Robótica
9ª aula - Sistemas pneumáticos
(diagramas de funcionamento)
05-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Robótica
Ciclos Pneumáticos
■Ciclo quadrado
diagrama
de sinais A+/B+/A-/B0 A+ 1
diagrama BB+
de setas
3 A- 2
O diagrama de sensores obtém-se por
transporte dos segmentos de recta
horizontais do diagrama de movimentos.
Haverá sempre coincidência entre a
primeira e a última linhas (0).
9. 2.
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Diagrama de funcionamento
0
1
2
3
0
+
A-
+
BA0
B0
a0
a1
b0
b1
A+
AB+
B-
1
0
1
1
0
1
0
0

diagrama de
movimentos



tabela de
possibilidade
diagrama de
sensores
diagrama de
impulsos
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Robótica
Implementação física
A
Equações de comando
A  b0
a1
a0
A   b1
B  a 1
B  a 0
Caso exista uma válvula i
de início de ciclo
A  b 0  i
A obtenção da equação de comando
obtém-se subindo a linha onde o
impulso deve surgir até encontrar
um sensor que inicie a sua actuação
nessa mesma linha.
B
b0
b1
9. 3.
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■Ciclo triangular
A+/A-B+/B0 A+ 1
B2
Diagrama de funcionamento
0
1
2
0
1
0
0
1
0
0
+
A-
+
A- B+
Sempre que o “tempo” de actuação
de um sensor for igual ao do impulso
requerido (A+), o impulso inverso
pode ser feito por uma mola (A-).
Por segurança não se deve usar
impulso por mola no movimento
inicial.
9. 4.
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BA0
B0
a0
a1
b0
b1
A+
AB+
B-
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Implementação física
A
a1
Equações de comando gerais
A  b0
A   a1 (mola)
B  a1
B  b1  a 0
Equações de comando mínimas
B
A  b0
A   mola
B  a1
b0
b1
B  b1
9. 5.
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■Ciclo L
A-/B+/B-/A+
0 A+ 1
A- 3 B+
B2
O “tempo” de actuação de um sensor
(isolado ou combinado com outro)
deverá ser sempre igual ou inferior ao
“tempo” que se dispõe para o respectivo
impulso (tracejado a azul).
Dois estados incompatíveis (1 e 3)
- definidos pelas mesmas variáveis
- com evoluções para estados diferentes.
Necessário incluir uma memória para
tornar os estados compatíveis.
9. 6.
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0
1
2
3
0
+
A+
BA1
B0
M0
M+a0
a1
b0
b1
m0
m1
A+
AB+
BM+
M-
0B- 0
0 1
0 1
0A- 1
0 0
1 0
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A
B
a1
Equações de comando
b1
A   b 0  m1
A   a1
B  a 0  m 0
a0
b0
B   b1
M   b1
M   a1
m0
m1
Elementos activos: m0, m1, a1, b1
Elementos passivos: a0, b0
M
9. 7.
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■Ciclo U
A+/A-/B+/A+/A-/B0 A+ 1
2 AB- B+
3 A+ 4
5 A-
Se um sensor não consegue fornecer o sinal
pretendido isoladamente, então deverá ser
associado a outro sensor.
Os estados incompatíveis (0 e 2; 3 e 5) poderam
ser agrupados em conjunto, tornando apenas
necessário a utilização de uma memória.
Para A- existem dois instantes com o mesmo
comando. Para A+ existem dois instantes com
comandos diferentes, sendo actuado um ou (+)
outro.
A comutação da memória nunca se pode
processar nas linhas que se encontram em
incompatibilidade, apenas em linhas
independentes.
Se um sensor fornece o sinal pretendido a1 a
comandos diferentes M+ e M-, então deverá ser
associado a outro sensor para diferenciar os
comandos.
9. 8.
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0
1
2
3
4
5
0
1
0
1
0
0
1
0
1
1
1
1
0
0
1
0
0
0
0
+
Equações de comando
A   b1  m 0  b 0  m1
A   a1
(mola)
B   a 0  m1
B  a 0  m 0
M   a1  b 0
M   a 1  b1
9. 9.
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A+
BA0
B0
M0
M+a0
a1
b0
b1
m0
m1
A+
AB+
BM+
M-
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A+B+/C+/C-/A-/B0 1 2 3 4 0
+
A-
+
B-
+
C-
A0
B0
C0
M0
+
M-
1
1
0
0
1
1
1
1
9. 10.
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1
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
Obs.: A vermelho vemos
outra possibilidade de
colocação da memória.
0
1
2
3
4
a0
a1
b0
b1
c0
c1
m0
m1
A+
AB+
BC+
CM+
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0
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Equações de comando
A  b0
A   c 0  m1
Elementos activos: m0, m1, a0, b0 , c1
B  b 0
Elementos passivos: a1, b1 , c0
B  a 0
C  a 1  b1  m 0
C  c1 m1 (mola)
M   c1
M  a 0
A  c0  b1 ?
Não pode ser usado, pois também aparece
pontualmente numa zona onde não existe
A- (azul tracejado).
9. 11.
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0
A+/B+/B-/C+/C-/A1 2 3 4 5 0
+
A-
+
B+
CA 0
B 0
C 0
M1 0
M2 0
+
M1 +
M2 -
1
0
0
0
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
0
9. 12.
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1
0
1
0
1
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
a0
a1
b0
b1
c0
c1
m0
m1
m0
m1
A+
AB+
BC+
CM1 +
M1 M2 +
M2 -
0
1
2
3
4
5
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0
Robótica
Equações de comando
A  a 0
A   c 0  m 21
B  a 1  m10  c 0  m 20
B  b1
m11 
(mola)
C   b 0  m11
C   c1
m10
M1   b1
M1   c1
M 2   c1
M2   a0
(mola)
Elementos activos: m10, m11, m10, m11, a0, b1 , c0 , c1
Elementos passivos: a1, b0
9. 13.
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Robótica
Bibliografia



Folhas das Cadeiras de Automação Industrial:
Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96)
Rui Loureiro
Licenciatura em Engenharia Mecânica - IST (1990)
Caldas Pinto
Método Sequencial para Automação Electropneumática
Fundação Calouste Gulbenkian (Agosto 1983)
José Novais
Sistemas Pneumáticos
ISEL - 1983/84
Fernando Fonseca
9. 14.
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