Robótica
8ª aula - Sistemas pneumáticos
(esquemas de circuitos)
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Robótica
Ciclos Pneumáticos
■Comando do cilindro de simples efeito
Existem dois fim de curso e uma válvula por cilindro
A
a0
A+
a1
AObs.: A válvula 3/2 comanda o
cilindro de simples efeito.
8. 2.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
■Comando do cilindro de duplo efeito
Existem dois fim de curso e uma válvula por cilindro
A
a0
A+
a1
AObs.: A válvula 5/2 comanda o
cilindro de duplo efeito.
8. 3.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
Movimentação de um cilindro
em avanço
1
A-
avançado
em recolha
A+
recolhido
A-
0
Activação do fim de curso
1
a0
a1
0
8. 4.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Obs.: O diagrama para o cilindro de simples efeito é igual
Passar para a
primeira página
Robótica
Elementos lógicos
■AND - s=a.b
Elemento lógico
Soluções pneumáticas
activa
passiva
s
a
s
b
a
a
b
b
s
8. 5.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
Válvula activa é aquela que tiver
energia própria.
activa
passiva
Válvula passiva é aquela que
sitiando-se em série, apenas
recebe energia que passou
através de outra válvula.
Para que um elemento seja passivo tem de reunir duas condições:
- estar associado a outro ou outros elementos;
- não tomar parte noutra equação do conjunto.
8. 6.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
■OR - s=a+b
■NOT - s a
Elemento lógico
s
a
Solução pneumática
b
Solução pneumática
a
s
s
a
b
Obs.: este tipo de circuito está
limitado pela possibilidade acesso
ao escape das válvulas.
8. 7.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
Solução pneumática
■INIBIÇÃO - s  a b
■“EXCLUSIVE” AND - s  a b exclusivo
Só existe sinal em s se a e b existirem em
simultâneo.
s
temporização
a
s
b
a
8. 8.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
b
Obs.: este tipo de circuito está
limitado pela possibilidade acesso
ao escape das válvulas.
Passar para a
primeira página
Robótica
Circuitos fundamentais
■Circuito manual
A
■Circuito semiautomático
A
a1
8. 9.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
■Circuito automático
A
Para desenhar o esquema:
1 - desenhar os actuadores;
2 - desenhar as válvulas 5/2 e
a alimentação dos actuadores;
3 - desenhar os sensores e a
alimentação dos activos;
4 - desenhar as restantes
válvulas;
5 - desenhar as ligações de
acordo com as equações.
a1
a0
8. 10.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
Ciclos Pneumáticos
■Ciclo quadrado
diagrama
de sinais
A+/B+/A-/B-
A+ 2-a1b0
1-a0b0
diagrama
B+
Bde setas
4-a0b1 A- 3-a1b1
Variáveis de entrada: a0, a1, b0, b1
Variáveis de saída: A, B
a
0
1
1
0
b
0
0
1
1
A
1
1
0
0
B
0
1
1
0
Tabela de
verdade
8. 11.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
Tabela de fases
primitiva
a
b
0
0
1
1
A+
a
1
1
0
1
4
4
b
0
0
A  b 0
Tabela de fases
condensada
1
1
3
3
1
0
2
2
A
1
1
0
0
Aa
0
0
a
b
B
0
1
1
0
b
1
1
A  b1
B+
a
0
1
0
0
1
b
0
1
B  a1
0
1
4
1
1
3
1
0
2
Ba
1
0
b
1
0
B  a 0
8. 12.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
■Ciclo triangular
A+/B+/A-B-
1-a0b0
A+ 2-a b
1 0
B+
A- B3-a1b1
Variáveis de entrada: a0, a1, b0, b1
Variáveis de saída: A, B
a
0
1
1
0
b
0
0
1
1
A
1
1
0
-
B
0
1
0
-
8. 13.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
a
b
0
0
1
0
1
a
1
1
1
0
2
2
3
3
1
A+
1
1
b
d
0
A  b 0
A
1
1
0
Aa
0
0
a
b
B
0
1
0
b
d
1
A  b1
B+
a
0
1
0
0
1
b
d
0
B  a1  b0
0
1
1
1
3
1
0
2
Ba
1
0
b
d
1
B  b1  a 0
8. 14.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
■Ciclo L
A+/A-/B+/B-
1-3-a0b0
B-
Variáveis de entrada: a0, a1, b0, b1
Variáveis de saída: A, B
incompatibilidade
A+ 2-a b
1 0
A-
B+
4-a0b1
1-a0b0m0 A+ 2-a1b0m0
M+
B- 4-a0b0m1
6-a0b1m0
A- 3-a1b0m1
M- B+
5-a0b1m1
8. 15.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
a
0
1
0
0
1
b
0
0
0
1
1
A
1
0
0
0
-
B
0
0
1
0
-
incompatibilidade
a
b
0
0
1
3
3
1
0
1
4
4
1
0
2
2
1
1
A
1
0
0
0
B
0
0
1
0
incompatibilidade
8. 16.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
a
0
1
1
0
0
0
1
1
b
0
0
0
0
1
1
1
1
m
0
0
1
1
1
0
0
1
A
1
1
0
0
0
0
-
B
0
0
0
1
1
0
-
M
d
1
1
d
0
0
-
Transitório da memória
a 0
b 0
m 0
1
0
0
1
0
1
0
4
4
8. 17.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
1
6
6
0
1
1
5
5
1
0
0
2
2
1
0
1
3
3
1
1
0
1
1
1
A B M
1 0 d
1 0 1
0 0 1
0 1 d
0 1 0
0 0 0
Passar para a
primeira página
Robótica
b
m
1
0
0
0
b
d
d
1
0
m
a
0
1
1
1
A  b1  m1
b
m
0
1
b
d
d
0
0
m
1
0
1
0
d
d
a
B  a 0  m0
b
m
0
0
Md
d
M  a1
1
1
a
1
1
a
B  a 0  m1
d
d
0
1
a
A  b 0  m0
0
1
d
d
m
b
d
d
1
1
d
d
0
0
a
M  b1
8. 18.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página
Robótica
Bibliografia



Folhas das Cadeiras de Automação Industrial:
Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96)
Rui Loureiro
Licenciatura em Engenharia Mecânica - IST (1990)
Caldas Pinto
Método Sequencial para Automação Electropneumática
Fundação Calouste Gulbenkian (Agosto 1983)
José Novais
Sistemas Pneumáticos
ISEL - 1983/84
Fernando Fonseca
8. 19.
08-08-2000
Copyright 2000, Jorge Lagoa
Passar para a
primeira página