Robótica 5ª aula - Actuadores 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Robótica Movimentos Movimentos Movimento linear Movimento angular oscilante contínuo ■Movimento linear Governado pela 2ª lei de Newton F ma Resultante das forças actuantes sobre o objecto Resultante da aceleração linear Massa do objecto ■Movimento angular Por aplicação da lei de Newton T Jα Resultante dos binários actuantes sobre o objecto Resultante da aceleração angular Momento de Inércia do objecto em relação ao seu eixo de rotação 5. 2. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica Problema: ■Movimento linear Calcular o tempo necessário para movimentar um objecto de massa m de uma distância s (assume-se força constante). s 0,5at2 2ms t F ■Movimento angular Calcular o tempo necessário para movimentar um objecto de momento de inércia J de um ângulo θ (assume-se binário constante). θ 0,5t 2 1 2 2 Jθ t T 1 2 5. 3. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica ■Movimento rotação intermitente Utilização em diferentes tipos de máquinas Designado normalmente por elemento de indexação A cruz roda 90º por cada rotação completa do anel 5. 4. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica v ωr Transmissão de movimento circular TRANSMISSÂO DE MOVIMENTO DE ROTAÇÃO PARALELOS EIXOS CONCORRENTES NÃO PARALELOS CONCORRENTES NEM i RODAS DE FRICÇÃO i CORREIAS i ENGRENAGENS n1 n2 n1 n2 n1 n2 D2 D2 D2 D1 D1 D1 Z2 Z1 roda dentada-parafuso sem-fim Rodas dentadas Rodas dentadas 5. 5. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica Conversão de movimentos Transformação de movimento circular em rectilíneo Sistema parafuso-porca Sistema roda dentada-cremalheira v ωr 5. 6. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica Transformação de movimento circular em rectilíneo alternativo Sistema biela-manivela Transformação de movimento circular em rectilíneo Sistema de fuso de esferas v ωp 5. 7. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica Actuadores Actuadores lineares eléctricos ■Solenóide ■Motor de indução linear 5. 8. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica Actuadores rotativos eléctricos ■Motor de indução ■Motor passo a passo Sequenciador 5. 9. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Impulsos direccionais Power drive Limitador de corrente e tensão Controlador Motor passo a passo Passar para a primeira página Robótica Actuadores lineares pneumáticos (aplicações) ■Conversão linear-linear ■Movimentação/Prisão ■Movimentação circular quasi continua 5. 10. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica ■4 posições com 2 cilindros ■Multiplicador de curso ■Multiplicador de força 5. 11. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica ■Cilindro AIRSTROKE F ps 5. 12. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica Actuadores circulares pneumáticos Curso limitado ■Válvula simples ■Válvula dupla ■Cremalheira e roda dentada ■Pistão simples ■Pistão duplo 5. 13. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica ■Veio helicoidal ■Pistão duplo e corrente Curso ilimitado (o motor reversível) 5. 14. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página Robótica Bibliografia Folhas da Cadeira de Automação Industrial Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96) Rui Loureiro Elementos de Mecânica António Roseira Mecanotecnia (Vol. I - Mecânica e Tecnologia) Texto Editora (1990) João Lemos, João Correia, João Alves 5. 15. 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa Passar para a primeira página
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