BR – Lego: Braço Robotizado
Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN
Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Elétrica – DEE
PET – Engenharia Elétrica
O Kit NXT
O NXT é um kit produzido pela LEGO
MINDSTORMS, que permite a montagem de um
robô de forma prática, através das pequenas
peças tradicionais de um Lego, acrescidas de
motores e sensores (de toque, intensidade
luminosa, de som e ultra-som), controlados por um
processador programável: o módulo RCX (Robot
Command Explorer).
Por que escolhemos o NXT?

Possibilidade de criação e implementação de
diversos projetos, nos mais variados níveis de
complexidade;
 Linguagem de programação adequada aos
nossos conhecimentos (NXC, RBT e RobotC);
 Conectividade ampla compatível a muitos
ambientes.
Conhecendo a tecnologia NXT
Bloco inteligente NXT;
 Sensores (luz, toque, ultra-sônico, som,
temperatura, acelerômetro, rotação);
 Servo-motores;
 Programação simples;
 Comunicação Bluetooth.

Bloco inteligente NXT
Sensor de Luz
Sensor de Toque
Sensor Ultra-sônico
Sensor Sonoro
Estrutura Mecânica


Sensor de luz
– Identifica a posição inicial (padrão)
Servo-Motores
– Movimento de rotação do braço
– Movimento de subida e descida
– Abertura e fechamento da garra

Dispositivo NXT
 Equipamento complementar: Celular
– Controle do braço através de comunicação via
Bluetooth
Programação

RBT (Software padrão de configuração)
 – Funções:
– Movimento dos motores
– Reconhecimento da posição inicial através
do sensor de toque
Programação

Ambientes de programação usuais:
– C++ (RobotC, NQC, NXC);
– Java (LeJos).
Dificuldades

Processo de retorno à uma posição inicial
padrão
– Solução: Uso do sensor de toque para
detectar o limite de giro

Alcance limitado pelo tamanho do braço,
visto que este permanece fixo
– Solução: Medição e fixação dos obstáculos
Imagens do braço:
Aprimoramentos futuros
Automatização total do braço;
 Reconhecimento do ambiente captando
imagens;
 Servo-motores adicionais fornecendo
mais articulações.

PET – Engenharia Elétrica UFRN

Petianos:
Alan Cássio
Alessandro Vinícius
Boanerges Víctor
Carlos Mendes
Diego Bezerra
Diego Vinícius
Érika Spencer
Jackson Luan
José Batista de Sales
José Lenival
Marcos Coppa
Nayanne Maria
Rhenan Bezerra
Sammuel Rubens
Sérgio Ricardo
Vinicius Ferraris
Yanna Cruz
PET – Engenharia Elétrica UFRN

Tutor
– David Simonetti Barbalho

Professores Colaboradores
– Allan de Medeiros Martins
– José Alberto Nicolau de Oliveira
OBRIGADO!