EE-240
Isolação de Falhas
EE-240/2009
Exemplo do Motor DC Controlado pela Armadura
EE-240/2009
Redundância Física
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Redundância Analítica
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Todos os resíduos são realimentados  A falha em um sensor afeta todos os resíduos.
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Observador com realimentação de um único sensor
Falha Sensor 1
0
0
EE-240/2009
Falha Sensor 2
0
0
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Falha Sensor 3
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Usando realimentação do sensor 3
e1
e2
e3
Diagnóstico
0
0
0
OK
0
Falha
Sensor 1
0
Falha
Sensor 2

Falha
Sensor 3

0

0


EE-240/2009
Usando realimentação do sensor 2
e1
e2
e3
Diagnóstico
0
0
0
OK
0
Falha
Sensor 1

Falha
Sensor 2

Falha
Sensor 3


0
0

0
EE-240/2009
Usando realimentação do sensor 1
e1
e2
e3
Diagnóstico
0
0
0
OK

Falha
Sensor 1
0
Falha
Sensor 2

Falha
Sensor 3

0
0


0
EE-240/2009
Exemplo
EE-240/2009
EE-240/2009
r = 0.5 W, l = 0.1H
km = 0.25 Vs/rad
b = 0.8 Nms/rad
J = 0.4 kgm2,
k = 0.8 Nm/rad
Autovalores: - 4.5, -1.3  0.8j
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Observador com Realimentação de Todos os Sensores
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Operação Normal
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Falha no sensor de corrente (Ganho reduzido à metade)
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Observabilidade a Partir Somente do Sensor 3
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Operação Normal
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Falha no Sensor de Corrente (Ganho x 0.5)
e1
e2
e3
Diagnóstico
0
0
0
OK

0
0
Falha
Sensor 1
0

0
Falha
Sensor 2



Falha
Sensor 3
EE-240/2009
Falha no Sensor de Velocidade (Ganho x 0.5)
e1
e2
e3
Diagnóstico
0
0
0
OK

0
0
Falha
Sensor 1
0

0
Falha
Sensor 2



Falha
Sensor 3
EE-240/2009
Falha no Sensor de Posição (Ganho x 0.5)
e1
e2
e3
Diagnóstico
0
0
0
OK

0
0
Falha
Sensor 1
0

0
Falha
Sensor 2



Falha
Sensor 3
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Dedicated Observer Scheme (DOS)
•
Estimativa do i-ésimo estado xi
por cada um dos observadores:
•
Sejam definidos:
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Dedicated Observer Scheme (DOS)
•
Estimativa do i-ésimo estado xi
por cada um dos observadores:
•
Sejam definidos:
•
Funções de decisão:
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Falha Sensor 1


0

0
0
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Falha Sensor 2

0

0

0
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Falha Sensor 3
0


0
0

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Verificação de Observabilidade (Sensores 1 e 2)
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Operação normal
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Falha no sensor de corrente (Ganho x 0.5)
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Falha no sensor de velocidade (Ganho x 0.5)
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Falha no sensor de posição (Ganho x 0.5)
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Muito Obrigado!
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