Elementos de
manipulação
Garras paralelas de duas
pinças GS
Tipo ................................ Garra paralela de duas pinças
autocentrantes pneumática de dupla ação
Fluido ............................. Ar comprimido filtrado com ou sem lubrificação
Pressão de trabalho ..... 2,5...8 bar (36...116 psi)
Temperatura .................. 5...60 °C (41...140 °F)
GS-16
GS-20
GS-25
Modelos ......................... GS-10
6,8mm
10,4mm 14,4mm
Curso total ..................... 4,6mm
100N
212N
282N
Força total (apertura) ........... 36N
86N
186N
254N
Força total (fechamento) ........... 28N
20ms
50ms
70ms
Tempo de fechamento . 10ms
3Hz
2Hz
2Hz
Freqüência máxima ...... 3Hz
Repetibilidade ............... ± 0,02 mm
Sensores ....................... Tipos DSL4 e DSL3 a ação Hall, com cabo
de 2,5 m ou conector M8 (ver características
na página 1.3.0.8)
(*) Os Dados de momento são a 6 bar
GS-10
GS-16
GS-20
GS-25
0.900.001.365
0.900.001.366
0.900.001.367
0.900.001.368
Condições estáticas
F
Mx My
(N) (Nm) (Nm)
25 0,4 0,4
50 1,5 1,5
75
5
5
125
8
8
GS-10
GS-16
GS-20
GS-25
Mz
(Nm)
0,4
1,5
5
8
Condições dinámicas
F
(N)
0,4
0,8
1,5
2,5
Massa m
Mx
My
Mz 0,2s 0,07s 0,05s 0,02s 0,01s
(Ncm) (Ncm) (Ncm) (g )
(g )
(g )
(g )
(g )
0,4
0,4
0,4
40
25
20
15
10
1,5
1,5
1,5
80
45
35
25
5
5
5
150 75
50
8
8
8
250 100
-
Fx, Fy, Mx, My, Mz são as cargas máximas admissíveis em condições estáticas e dinâmicas.
A tabela mostra a massa m admissível para cada pinça em função do tempo de abertura ou
fechamento (atuar sobre a velocidade mediante reguladores de vazão).
10
A
GS-10
GS-16
GS-20
GS-25
29,4
38,6
50,4
64
B C
23
30,6
42
52
18
22
32
40
D
E
F
G
H
7,6
11
16,8
21,8
12
15
18
22
16,4
23,6
27,6
33,6
11,4
16
18,6
22
27
30
35
36,5
I
J
23 57
24,5 67,3
29 84,8
30 102,7
K
12,5
16,3
21,5
26,6
L LN M N
2,1
3,5
3,6
3,6
18,7
24,7
32
38,8
4
5
8
10
2,3
3,4
5,2
7,2
O
P
34,5
42,5
51,8
63,1
43,8
50
62,3
74,6
Q R
9
7,5
10
10,7
10.0.0.3
19
19
23
23
S
SE
T U V W X Y
±0,02
44,5 5,2 5,7
51 6,5 7
63,3 7,5 9
76,1 10 12
3
4
5
6
5
8
10
12
16
24
30
36
11
13
15
20
5,2
6,5
7,5
10
Ø
AA
Ø
BB
Ø
CC
H9
M3x6
M4x4,5
M5x8
M6x10
M3x5,5
M4x8
M5x10
M6x12
11x2
17x2
21x3
26x3,5
Ø
Ø Ø
Ø II DD
E E FF
H9
M3x6
M4x8
M5x10
M6x12
2x3
3x3
4x4
4x4
M3
M5
M5
M5
M2,5
M3
M4
M5