Apresentação
Fundamentos de Controlo
FUNDAMENTOS DE CONTROLO
1º semestre 2015/2016
Docente:
Isabel Lourtie ([email protected])
DEEC / IST
Isabel Lourtie
Fundamentos de Controlo
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https://fenix.tecnico.ulisboa.pt/disciplinas/FCont517/2015-2016/1-semestre/
 Contém secção de Informação Adicional sobre:
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Aulas Teóricas e práticas
Aulas de Laboratório
Aulas de Dúvidas
Avaliação
Bibliografia
 Contém secção de Pautas para afixação das pautas das avaliações intermédias
durante o semestre.
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 Feedback Control of Dynamic Systems, G. Franklin, J. Powel,
A. Naeini, 2002, Prentice-Hall
 Controlo de Sistemas Dinâmicos, Eduardo J. R. Morgado,
2005, IST – reprografia
 Transparências de apoio às aulas teóricas de Controlo, M.
Isabel Ribeiro, António Pascoal, Eduardo Morgado, 2004
(ficheiros incluídos em Informação Adicional > Bibliografia)
Em alguns dos tópicos abordados será seguido o livro
 Sinais e Sistemas (2ª Edição), Isabel Lourtie, 2007, Escolar Editora
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Introdução ao estudo de sistemas de controlo por retroacção.
Modelização de sistemas físicos: Representação matemática de sistemas.
Transformada de Laplace unilateral. Função de transferência. Sistemas mecânicos e
electromecânicos. Linearização. Álgebra de diagrama de blocos.
Resposta no tempo de SLITs causais: Sistemas de 1ª e de 2ª ordem. Influência
de um zero na resposta do sistema de 2ª ordem criticamente amortecido. Sistemas de ordem
superior.
Sistemas de controlo por retroação: Estabilidade e desempenho. Análise da
estabilidade de um SLIT: Critério de Routh-Hurwitz. Rejeição de perturbações.
Sensibilidade à variação de parâmetros. Erros em regime estacionário.
Root Locus: Traçado. Análise e projecto.
Diagramas de Bode e de Nyquist: Análise de sistemas de controlo no domínio
da frequência.
Projecto de compensadores: Sistemas de compensação por avanço e atraso de
fase. Projecto de compensadores por moldagem do ganho de malha.
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No Fénix estão previstas 2 aulas teóricas de 1.5 horas por semana, 1 aula
de problemas de 1.5 horas quinzenal nas semanas 2, 4 , 6, 8, 10, 12 e 14,
e 3 aulas de laboratório de 3 horas nas semanas 5, 9 e 13.
Este semestre, os períodos lectivos correspondentes às
aulas teóricas e às aulas de problemas funcionarão
em conjunto como aulas teórico-práticas.
Haverá semanas com 2 aulas teórico-práticas, semanas com 3 aulas
teórico-práticas e semanas com 2 aulas teórico-práticas e 1 aula de
laboratório.
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TEÓRICO-PRÁTICAS
Consultar em
Informação Adicional
o ficheiro com a distribuição
entre aulas teórico-práticas e de
laboratório.
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TEÓRICO-PRÁTICAS
Consultar em
Informação Adicional
Aulas Teórico-práticas
o ficheiro com o
planeamento da matéria
abordada nas aulas
teorico-práticas
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LABORATÓRIO
 As 3 sessões de laboratório são obrigatórias, i.e., os alunos têm de
estar presentes nas 3 sessões de laboratório..
 O 1º trabalho de laboratório, de introdução ao MATLAB e SIMULINK,
embora obrigatório, não conta para avaliação.
 O 2º e o 3º trabalhos de laboratório serão avaliados, devendo ser
entregues os seguintes relatórios para cada trabalho:
 Pré-relatório: a entregar, em papel, no início da aula de realização do
laboratório; Os alunos devem levar para a aula uma cópia desta resolução,
para consultarem durante a aula.
 Relatório final com resultados e comentários: a entregar no prazo de uma
semana após a realização da respectiva sessão de laboratório; Caso os
alunos considerem importante anexar ao relatório final algumas das figuras
obtidas experimentalmente, essas poderão ser submetidas em formato .jpg,
num ficheiro .zip, através do sistema Fénix.
 Todos os relatórios devem incluir uma capa identificadora, usando o
formato do documento Capa de Relatório que se encontra em
Informação Adicional > Aulas de Laboratório
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LABORATÓRIO
Consultar em
Informação Adicional
Aulas de Laboratório
o ficheiro com as datas de entrega do relatório final
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INSCRIÇÕES PARA O LABORATÓRIO
 As notas de laboratório de 2013/2014 e 2014/2015 mantêm-se válidas.
 Cada grupo é formado por 2 elementos. Apenas será adicionado um
terceiro elemento caso se verifique que os 2 turnos de laboratório
previstos não são suficientes para todos os alunos que pretendem
frequentar o laboratório.
 As inscrições no laboratório são efectuadas através do sistema Fénix. Para
o efeito, foram criados 2 agrupamentos correspondentes aos seguintes
turnos de laboratório:
 4ª feira das 14:00 às 17:00
 4ª feira das 17:00 às 20:00
 As inscrições nestes agrupamentos, realizadas em grupos de 2 alunos,
decorrem entre as 08:00 de 2ª feira, 21 de Setembro de 2015, e as 18:00
de 6ª feira, 25 de Setembro de 2015. Na 3ª feira, 29 de Setembro de
2015, às 14:00 no gabinete 2N6.2 serão resolvidos os problemas
detectados nas inscrições para o laboratório.
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AULAS DE DÚVIDAS
3ª feira às 14:00
5ª feira às 13:00
Local: Gabinete 2 - N6.2
Os alunos devem comparecer à hora de início ou avisar se pretenderem
comparecer mais tarde.
Serão marcadas sessões de dúvidas extra em períodos de avaliação.
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NOTA FINAL:
 Média ponderada das componentes teórica (75%) e laboratorial (25%).
COMPONENTE TEÓRICA:
 2 testes;
 Na época de recurso, os alunos podem recuperar 1 ou os 2 testes;
 Não existe nota mínima em cada um dos testes;
 A nota da componente teórica é a média aritmética das notas dos testes;
 Nota mínima da componente teórica: 9.5 valores;
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1º teste
18 de Novembro de 2015 das 14:00 às 16:00
2º teste
14 de Janeiro de 2016
Repescagem dos testes
28 de Janeiro de 2016
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COMPONENTE LABORATORIAL:
 Não existe nota mínima em cada um dos trabalhos de laboratório;
 Nota mínima da componente laboratorial: 9.5 valores
 Nota efectiva da componente laboratorial: mínimo entre a média
aritmética dos 2º e 3º trabalhos de laboratório e a nota da componente
teórica mais 4 valores;
 Caso, por motivo válido, o aluno não possa estar presente numa aula
de laboratório, deverá trazer um comprovativo do impedimento e serlhe-á marcada uma aula extra para realizar esse trabalho de
laboratório.
As notas de laboratório de 2013/2014 e de 2014/2015 mantêm-se válidas.
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