Problema: Considerando que o disco da figura gira com velocidade de rotação de 1000 rpm e que a faca gira sobre a articulação “b” com velocidade angular de 200 s-1, calcular a velocidade linear absoluta do ponto “c” quando o conjunto ceifador se desloca à direita com velocidade de translação de 2 m s-1. ab = 600 mm ; bc = 150 mm. Tarefa: Considerando que o disco da figura gira com velocidade de rotação de 1000 rpm, o braço intermediário gira em torno da articulação A com velocidade angular de - 100 s-1 e que a faca gira sobre a articulação “B” com velocidade angular de 200 s-1, calcular a velocidade linear absoluta do ponto “c” para um mecanismo com as seguintes dimensões. OA = 400 mm ; AB = 300 mm. BC = 200 mm Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço Vetor aceleração linear absoluta O vetor aceleração absoluta da partícula A, corresponde à derivada segunda no tempo do vetor posição IrOA, no sistema de referência inercial. d2 2 ( xo ) dt xo (t ) Vetor aceleração absoluta 2 2 d d d da partícula “A “que r I v A 2 ( yo ) yo (t )descreve ma certa I aA 2 I OA dt dt dt2 z (t ) trajetória d (z ) o dt 2 o I aA x0i y0 j z0k (1) (2) (3) d2 I aB 2 dt d2 I rOB 2 dt r I T T OA B1 rAB d d d T d T I rOA T B1 rAB T B1 rAB I aB dt dt dt dt d d T T B1 rAB I aB I VA I ^ T B1 rAB T dt dt (3) (4) d d T T B1 rAB I aB I VA I ^ T B1 rAB T dt dt d d d T d T I VA I ^ T B1 rAB T B1 rAB I aB dt dt dt dt d d T T a B I a A I ^ T B1 rAB I ^ T B1 rAB I dt dt (5) 2 d d d d T I ^ T B1 rAB TT B1 rAB TT 2 dt dt dt dt B1 rAB d d T T I ^ T B1 rAB I ^ T B1 rAB I aB I a A dt dt (5) 2 d T d d T d I ^ T B1 rAB T B1 rAB TT 2 B1 rAB dt dt dt dt (6) (7) I T T T a a ^ T r ^ T I B I A I B1 AB I I B1 rAB I ^ TT B1 v Rel I ^ TT B1 v Rel T a Rel B1 Equação simplificada da aceleração absoluta aB I a A I ^ I rAB I ^ I ^ I rAB 2I ^ I vRel I aRel Cinemáica e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço Sistema de Referência Móvel Rotacionando Aceleração linear absoluta do ponto “B” pode ser provocada por: Z B rAB a) Movimentação do ponto “A” , origem da base local A k O i X b) Giro da base local rOA c) Variação do módulo( rAB ) j Y a) b) c) Tarefa próxima : Considerando que o disco da figura gira com velocidade de rotação de 1000 rpm e aceleração angular de 1500 s-2 e que a faca gira sobre a articulação “b” com velocidade angular de 200 s-1, calcular e descrever as componentes de aceleração linear absoluta dos pontos “b” e “c” quando o conjunto ceifador se desloca à direita com velocidade de translação de 2 m s-1e aceleração linerar de 1 m s-2 ab = 600 mm ; bc = 150 mm.