Análise do Erro em Regime Permanente
Aula Teórica – Semana 10
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Análise do Erro em Regime Permanente
 O sinal de erro é a informação utilizada pelo sistema de
controle para regular a saída do sistema. É a diferença
entre a entrada (referência) e a saída do sistema.
 Após o transitório o sinal de erro deveria ser nulo,
significando que a saída tornou-se igual a referência.
 Porém, devido a alguns fatores nem sempre esta
condição é atendida.
 Para poder avaliar a questão do erro em regime
permanente, faz-se a análise apresentada a seguir.
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Erro em Regime Permanente – Sistema com
Realimentação Unitária
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Análise do Erro em regime Permanente
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Exemplos para Entrada em Degrau
0,1667
0,1667
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6
Exemplos para Entrada em Degrau
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Análise do Erro em Regime Permanente – Verificação
via MatLab Simulink
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Exemplos para Entrada em Rampa
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Análise do Erro em Regime Permanente –
Verificação via MatLab Simulink
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Erro em Regime Permanente – Sistemas com Realimentação Unitária
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Erro em Regime Permanente – Sistemas com
Realimentação Não Unitária
• No caso de sistemas com realimentação não unitária, o
sinal de saída não pode ser comparado diretamente com o
sinal de entrada.
• Neste caso pode-se utilizar a mesma metodologia já
desenvolvida redesenhando o sistema de controle.
• Apenas para o cálculo do erro em regime, pode-se
considerar a saída como sendo o sinal M(s).
• Desta forma pode-se utilizar a mesma expressão para o
cálculo do erro para sistemas com realimentação unitária.
• Neste caso, consideramos FTD=G(s).H(s)
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Erro em Regime Permanente – Sistemas com
Realimentação Não Unitária
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Análise do Erro em Regime Permanente
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Análise do Erro em Regime Permanente – Saída com a
aplicação de um degrau unitário na entrada
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