Introdução à Robótica
PROF. ANDRÉ LUÍS MARQUES MARCATO
E-mail: [email protected]
PPEE – Sala 206 – 2102 3460
Apresentação: 07
Cinemática Inversa
Curso de “Introdução à Robótica” – Aula Número: 07 – Prof. André Marcato
Problema da Cinemática Inversa
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A equação cinemática direta estabelece uma relação formal
entre as variáveis junta e a posição/orientação do efetuador
O problema cinemático inverso consiste na determinação
das variáveis-junta correspondentes a uma dada posição do
efetuador
O problema cinemático inverso é mais complexo devido as
seguintes razões:
 As equações a serem resolvidas são, em geral, não lineares e nem
sempre é possível encontrar uma solução de forma fechada
 Podem existir múltiplas soluções
 Podem existir infinitas soluções (manipulador reduntante
cinemáticamente)
 Podem existir soluções não admissíveis do ponto de vista da
estrutura cinemática do manipulador
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Solução do Braço Triplanar
Deseja-se encontrar o
valor das variáveis
junta
correspondentes a
uma dada
posição/orientação
do efetuador.
É conveniente
expressar a
posição/orientação
em função de um
número mínimo de
parâmetros.
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Descreve a posição
do ponto W, ou a
origem do Frame 2
Somando e elevando
ao quadrado:
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Substituindo
nas equações de posição do ponto W, o ângulo
pode ser encontrado.
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