Leticia Harumi Mishima
Luciane Felix da Silva
Rafael Brasil de Almeida
Rodrigo do Nascimento Moreira
Set-Point
KP
M1
1
Ti s
Sistema
Hélice 1
Sensor
Ve
KP
M2
Hélice 2

O objetivo do projeto
foi realizar o controle
de posição de uma
haste através de dois
motores, posicionados
nas extremidades da
haste , onde um será a
variável manipulada e,
o outro, a variável
controlada.
Por meio de uma linguagem de programação
gráfica, elaborou-se um software de controle para o
sistema físico projetado.
 O software de controle criado no ambiente
LabVIEW tinha sua estrutura lógica baseada no
Controlador Proporcional+Integral (PI).
 O software poderia ter sido criado a partir de um
Controlador Proporcional. Ele não deixa de ser um
meio poderoso de estabilização, mas se aplicado ao
sistema, o controlador geraria uma resposta com
erro de regime.

Um Controlador Integral também seria aplicável,
uma vez que ele acaba com o erro de regime no
tempo, sendo esta sua principal característica. A
questão é que a resposta do controlador integral é
muito lenta. São grandes erros em pequenos
tempos, ou seja, haveria ação do controlador
integral na presença de grandes desvios em um
curto espaço de tempo.
 Para resolver o problema de tempo de resposta, o
Controlador Integral deve ser usado sempre junto
ao Controlador Proporcional.


Depois de muitas tentativas sem êxito de tornar o
sistema estável, através dos ajustes dos ganhos Kp e
Ti, conseguiu-se encontrar valores dos ganhos onde a
resposta do sistema não tendesse à instabilidade.
Dessa forma foi visto que, o tempo de resposta do
sistema era extremamente lento quando o ganho Ti
era ajustado com um valor alto e isso fazia com que
não se conseguisse alcançar a posição desejada da
haste.
Por outro lado, a velocidade de resposta do sistema
seria alta quando o ganho Ti fosse baixo. Só que
mais uma vez o sistema tenderia a instabilidade e
ainda acabaria saturando a saída, como foi
observado.
 Desse modo o ponto de equilíbrio foi alcançado
usando-se o método de tentativa e erro e os ganhos
foram ajustados conforme segue o próximo slide:

Interface do Programa com os parâmetros Kp e Ti
ajustados

Foto1 foto2 foto3 foto4 foto5
AGRADECEMOS A ATENÇÃO DE TODOS.
MUITO OBRIGADO!