Sistemas de Controle de
Aeronaves II
Eduardo Morgado Belo
Mateus Moreira de Souza
2012
Critério de estabilidade de Routh
Teorema do Valor Final
Lugar das Raízes no MATLAB
Critério de estabilidade de Routh
Seja a equação característica
O sistema é estável se todos os coeficientes sejam positivos e todos os termos da
segunda coluna sejam positivos.
s4
b4
b2
s3
b3
b1
s1
b 3b 2 - b 4 b1
b3
c b -b c
d1  1 1 3 2
c1
s0
e1 
s2
c1 
d1c 2 - c1 0
 c2
d1
c2 
b3b 0 - b 4 0
 b0
b3
b0
Teorema do valor final
• Se f(t) e df(t)/dt possuem transformada de
Laplace, se a transformada de Laplace de f(t) é
F(s), e se o limite de f(t) quanto t tende para
infinito, então:
Lugar das Raízes no MATLAB
• Para obter o lugar das raízes
de um sistema de uma entrada
e uma saída utiliza-se o
comando .
• rlocus(Sistema).
Projeto de Sistema de Aumento de Estabilidade
Sistema de Supressão da Fugóide
Controlador do Ângulo de Arfagem
Controlador do ângulo de arfagem
• Projetar um sistema de controle que elimine/reduza a
oscilação do modo fugóide, sem tornar o sistema instável
utilizando como amortecimento para o modo de ajuste rápido
do ângulo de ataque (período curto) maior ou igual ao do
sistema inicial.
▫ Controlador por avanço de fase utilizando domínio de Laplace.
▫ Realimentação dos estados θ e q utilizando Espaço de Estados.
• Montar um relatório descrevendo os procedimentos utilizados
para projetar cada um dos controladores e justificando os
ganhos selecionados, comparar os sistemas quanto ao
overshoot (sobre-sinal), tempo de estabelecimento (2%), erro
de regime para a entrada degrau unitário. Apresentar a
resposta a entrada degrau unitário de cada controlador,
mostrando os gráficos de θ por t e δE por t.
Controlador por avanço de fase
Sistema de controle por realimentação