DESENVOLVIMENTO DE DIRIGÍVEL INDOOR CONTROLADO
VIA RÁDIO FREQÜÊNCIA
Felipe Victor Procópio1
Júlio Cesar Veríssimo2
Juliano Coelho Miranda3
RESUMO
Este artigo tem o objetivo de descrever o desenvolvimento de um dirigível
indoor rádio controlado e todas as tecnologias envolvidas em sua construção. Para esse
fim foram utilizados conceitos de programação desktop (C#) e de micro controladores
(PIC). O dirigível é basicamente constituído de: um balão inflado com gás hélio, uma
estrutura de gôndola, uma câmera wireless e três motores de corrente contínua. Um dos
motores controla o deslocamento do dirigível na direção horizontal, responsável pela
propulsão. Um segundo motor controla o dirigível na direção vertical, responsável pela
elevação. O terceiro motor localizado na parte traseira do balão é utilizado como leme,
para controlar a direção do vôo. A câmera implantada na parte frontal do balão capta as
imagens do ambiente. São apresentados maiores detalhes relativos ao desenvolvimento
realizado (Hardware e Software) e o funcionamento do controle do dirigível no decorrer
do artigo.
Palavras Chave: dirigível, radio freqüência, gás hélio, aforge.NET, comunicação serial,
módulos de comunicação Xbee.
1
Aluno do Curso de Ciência da Computação do Centro Universitário do Sul de Minas UNIS-MG. Email:
[email protected].
2
Aluno do Curso de Ciência da Computação do Centro Universitário do Sul de Minas UNIS-MG. Email:
[email protected].
³ Professor do Centro Federal de Educação Tecnológica CEFET, Ex Professor do Centro Universitário do
Sul de Minas UNIS-MG. Email: [email protected].
1. REFERENCIAL TEÓRICO
1.1.
DIRIGÍVEL
Um dirigível é uma aeronave mais leve do que o ar, que pode ser controlada. Ao
contrário de aeronaves mais pesadas, os dirigíveis sustentam-se através do uso de uma
grande cavidade que é preenchida com um gás menos denso do que o ar, como o gás
hélio ou mesmo o inflamável gás hidrogênio. (DIRIGÍVEL..., 2010, P. 1).
Figura 1: Dirigível.
Atualmente no Brasil, dirigíveis a base de gás hélio são utilizados para fins
publicitários e para realização de transmissões de TV em eventos esportivos. A mais
famosa dessas aeronaves possui o nome de Ventura, sendo mais conhecida como
dirigível da Goodyear, por ser de propriedade dessa fabricante de pneus.
(DIRIGÍVEL..., 2010, P. 1).
1.2.
ROBÓTICA
Robótica é um ramo da tecnologia que engloba mecânica, eletrônica e
computação, que atualmente trata de sistemas compostos por máquinas e partes
mecânicas automáticas e controladas por circuitos integrados, tornando sistemas
mecânicos motorizados, controlados manualmente ou automaticamente por circuitos
elétricos. De uma forma geral, veículos robóticos abrangem sistemas aéreos, terrestres e
subaquáticos. Na sua forma mais simples, esses sistemas podem ser operados
remotamente, ou seja, controlados à distância por um operador humano, o tempo todo,
para desempenhar determinada tarefa. Os sistemas robóticos aéreos são comumente
denominados Veículos Aéreos Não-Tripulados (vants) ou, em Inglês, Unmanned Aerial
Vehicles (uavs). Em termos de aeronaves, têm-se principalmente aviões, helicópteros e
dirigíveis, existindo ainda propostas de aeronaves não convencionais. Apesar de serem
mais lentos e menos manobráveis que aviões e helicópteros, dirigíveis necessitam
despender menos energia e podem permanecer por longos períodos em vôo; têm a
capacidade de pairar no ar sobre áreas de interesse; podem decolar e pousar
verticalmente sem necessidade de infraestrutura complexa; apresentam grande
capacidade de carga relativa ao próprio peso e degradam lentamente em caso de falha
(usualmente não caem abruptamente). Essas características, dentre outras, fazem com
que os dirigíveis sejam uma plataforma aérea particularmente adequada para um amplo
conjunto de operações de observação remota. (ROBÓTICA AÉREA..., 2010, P. 1).
1.3.
COMUNICAÇÃO SERIAL
A maioria das mensagens digitais são mais longas que alguns poucos bits. Por
não ser prático nem econômico transferir todos os bits de uma mensagem
simultaneamente, a mensagem é quebrada em partes menores e transmitida
sequencialmente. A transmissão bit-serial converte a mensagem em um bit por vez
através de um canal. Cada bit representa uma parte da mensagem. Os bits individuais
são então rearranjados no destino para compor a mensagem original. Em geral, um
canal irá passar apenas um bit por vez. A transmissão bit-serial é normalmente chamada
de transmissão serial, e é o método de comunicação escolhido por diversos periféricos
de computadores. A transmissão byte-serial converte oito bits por vez através de oito
canais paralelos. Embora a taxa de transferência seja oito vezes mais rápida que na
transmissão bit-serial, são necessários oito canais, e o custo poderá ser maior do que
oito vezes para transmitir a mensagem. Quando as distâncias são curtas, é factível e
econômico usar canais paralelos como justificativa para as altas taxas de transmissão. A
interface Centronics de impressoras é um caso típico de transmissão byte-serial.
(PULGA, 2004).
1.3.1. - Taxa de Transferência (Baud Rate)
A taxa de transferência refere-se à velocidade com que os dados são enviados através de
um canal e é medido em transições elétricas por segundo. Na norma EIA232, ocorre
uma transição de sinal por bit, e a taxa de transferência e a taxa de bit (bit rate) são
idênticas. Nesse caso, uma taxa de 9600 bauds corresponde a uma transferência de 9600
dados por segundo, ou um período de aproximadamente, 104 ms (1/9600 s). Outro
conceito é a eficiência do canal de comunicação que é definido como o número de bits
de informação utilizável (dados) enviados através do canal por segundo. Ele não inclui
bits de sincronismo, formatação, e detecção de erro que podem ser adicionados à
informação antes da mensagem ser transmitida, e sempre será no máximo igual a um.
1.3.2. - Transmissão Assíncrona x Transmissão Síncrona
Geralmente, dados serializados não são enviados de maneira uniforme através de um
canal. Ao invés disso, pacotes com informação regulares são enviados seguidos de uma
pausa. Os pacotes de dados binários são enviados dessa maneira, possivelmente com
comprimentos de pausa variável entre pacotes, até que a mensagem tenha sido
totalmente transmitida. O circuito receptor dos dados deve saber o momento apropriado
para ler os bits individuais desse canal, saber exatamente quando um pacote começa e
quanto tempo decorre entre bits. Quando essa temporização for conhecida, o receptor é
dito estar sincronizado com o transmissor, e a transferência de dados precisa torna-se
possível. Falhas na manutenção do sincronismo durante a transmissão irão causar a
corrupção ou perda de dados. Duas técnicas básicas são empregadas para garantir a
sincronização correta. Em sistemas síncronos, canais separados são usados para
transmitir dados e informação de tempo. O canal de temporização transmite pulsos de
clock para o receptor. Através da recepção de um pulso de clock, o receptor lê o canal
de dado e armazena o valor do bit encontrado naquele momento. O canal de dados não é
lido novamente até que o próximo pulso de clock chegue. Como o transmissor é
responsável pelos pulsos de dados e de temporização, o receptor irá ler o canal de dados
apenas quando comandado pelo transmissor, e, portanto a sincronização é garantida.
(CANZIAN, 2009).
1.4.
MICROCONTROLADOR PIC
O PIC é um componente eletrônico pertencente à classe dos microcontroladores
programáveis de arquitetura Harvard e conjunto reduzido de instruções (RISC). Em
síntese, é um microcomputador completo, consistindo de uma memória RAM, memória
não volátil EEPROM, memória de programa, controladores de E/S digital e analógica
(opcional) em torno de uma CPU com um conjunto reduzido de instruções, dentro de
um único chip. O PIC pode ser programado para executar diversas tarefas, como
controlar um dispositivo eletromecânico, realizar medições, exibir informações em um
display, ou simplesmente piscar luzes. A simplicidade, disponibilidade e o baixo custo
são os principais atrativos do PIC. A programação pode ser feita em um PC com
ferramentas disponíveis gratuitamente em Assembler ou C, mas requer o uso de um
dispositivo programador para transferir o código do programa para dentro do PIC.
Normalmente isto pode ser feito de duas maneiras:
•
Inserindo-se o PIC no soquete apropriado do programador. Posteriormente, o
PIC é transferido para o circuito definitivo, onde pode ser soldado diretamente à
placa de circuito impresso ou inserido em um soquete.
• Conectando-se um programador serial em um soquete previamente soldado à
placa de circuito impresso onde o PIC já reside. Isto é conhecido como InCircuit Serial Programming ou ICSP. Esta modalidade é bastante prática e
causa menos estresse ao PIC, por evitar seu constante manuseio durante
repetidos testes.
Há vários tipos diferentes de programadores cujo projeto pode ser encontrado na
Internet ou adquirido pronto de determinados fornecedores. A maioria deles é de fácil
construção e podem ser conectados ou à porta paralela ou à porta serial do computador.
De fato, qualquer computador que disponha de uma dessas interfaces pode ser usado
para programar o PIC. (PIC MICRO..., 2010, P. 1).
1.5.
RÁDIO FREQÜÊNCIA
Rádio é um recurso tecnológico das telecomunicações utilizado para propiciar
comunicação por intermédio da transcepção de informações previamente codificadas
em sinal eletromagnético que se propaga através do espaço. O sistema de comunicação
de rádio frequência é feito através de ondas eletromagnéticas propagadas no espaço, que
por serem de comprimento diferente são classificadas em ondas curtas de alta
frequência e ondas longas de baixa frequência, assim, utilizadas para fins diversos como
televisão, rádio, avião, etc. Os sistemas de radiocomunicação normais são formados por
dois componentes básicos:
Transmissor – composto por um gerador de oscilações, que converte a corrente elétrica
em oscilações de uma determinada frequência de rádio; um transdutor que converte a
informação a ser transmitida em impulsos elétricos equivalentes a cada valor e um
modulador, que controla as variações na intensidade de oscilação ou na freqüência da
onda portadora, sendo efetuada em níveis baixo ou alto. Quando a amplitude da onda
portadora varia segundo as variações da freqüência e da intensidade de um sinal sonoro,
denomina-se modulação AM. Já quando a freqüência da onda portadora varia dentro de
um nível estabelecido a um ritmo igual à frequência de um sinal sonoro, denomina-se
modulação FM;
Receptor – Tem como componentes principais: a antena para captar as ondas
eletromagnéticas e convertê-las em oscilações elétricas; amplificadores que aumentam a
intensidade dessas oscilações; equipamentos para desmodulação; um alto-falante para
converter os impulsos em ondas sonoras e na maior parte dos receptores osciladores
para gerar ondas de radiofrequência que possam se misturar com as ondas recebidas.
(RADIO..., 2010, P. 1).
1.6.
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO C#
O C# (C Sharp) é uma linguagem de programação desenvolvida pela Microsoft
que é completamente suportada pela plataforma .NET Framework, abrange o poder e a
versatilidade do Visual Basic, a força e a criatividade do C++ e a inteligência do
Javascript para validações. Além disso, por ser derivado de C++ e C e por possuir uma
grande semelhança com a linguagem de programação Java, permitindo que
desenvolvedores destas linguagens pudessem se adaptar com facilidade ao C#. Segundo
HADDAD (2004) o impacto do C# no mercado foi tão grande que muitas ferramentas e
plataformas deixaram de existir. O C# possuiu grandes vantagens, uma delas é a
possibilidade de maior interatividade com os usuários, que passam a poder postar
informações a qualquer momento, com o C# controlando o envio e recebimento de
dados, principalmente a partir da mesma pagina. Outra vantagem na utilização de C# é a
programação orientada a objeto, não possível em C e em Visual Basic. Segundo
HADDAD (2004) este seria um dos melhores recursos oferecido por esta linguagem,
visto que os códigos podem ser utilizados facilmente, pois existem heranças,
polimorfismo e encapsulamento. Outro tão esperado recurso oferecido pelo C# é o
recurso de programação orientada a evento, que significa não ter de programar linhas
em Javascript para disparar os poucos eventos existentes em alguns controles. Em
síntese, a linguagem de programação C# disponibiliza os seguintes aspectos:
• Maior interatividade com os usuários;
• Possui recurso de programação orientada a objeto;
• Desenvolvimento em ambiente Windows;
• Não precisa registrar componentes;
• Possui fácil validação e tratamento de dados. (VANTAGENS..., 2010, P. 1).
1.6.1. AFORGE.NET FRAMEWORK
O framework aforge.NET é escrito em C# e é projetado para desenvolvedores e
pesquisadores nas áreas de Visão Computacional e Inteligência Artificial. Atua
diretamente nas áreas de processamento de imagens, redes neurais, algoritmos
genéticos, aprendizado de máquina, robótica. O framework é composto por um conjunto
de bibliotecas e aplicativos de exemplo, e tem várias bibliotecas que demonstram suas
características:
• Aforge.Imaging
Bibliotecas com funcionalidades de processamento de imagens e filtros.
• Aforge.Vision
Biblioteca de visão computacional.
• Aforge.Neuro
Biblioteca para redes neurais artificiais.
• Aforge.Genetic
Biblioteca para computação evolucionária.
• Aforge.Fuzzy
Biblioteca para lógica fuzzy.
• Aforge.machinelearning
Biblioteca para aprendizado de maquinas.
• Aforge.Robotics
Biblioteca que provê suporte a alguns kits para robótica.
• Aforge.Video
Conjunto de bibliotecas para processamento de vídeo.
2. DESENVOLVIMENTO
Como já havia sido citado anteriormente o objetivo deste projeto é o
desenvolvimento de um dirigível indoor radio frequência de baixo custo.
Em um primeiro momento foi criado o protótipo do dirigível para testes
referentes à estabilidade e velocidade do dirigível. Na segunda etapa, foi desenvolvido o
software que é responsável pelo controle e captura de imagens através da câmera
acoplada ao equipamento.
2.1.
PROTOTIPAÇÃO
Analisando as opções de dirigível (indoor, outdoor, rígido, flexível) foi
necessária a criação de um protótipo para abstrair as funções e opções possíveis. O
primeiro dirigível desenvolvido em nosso projeto possuía apenas dois motores,
designados para propulsão e elevação e, não possuía um motor para controle de direção.
Este era constituído de:
- Três balões inflados de diâmetro 100 cm;
- Dois motores (Propulsão e elevação);
- Dois circuitos de rádio frequência (transmissor e receptor);
- Uma bateria de 9 V para alimentação dos motores e do circuito.
No primeiro instante, o intuito do desenvolvimento era apenas vislumbrar o que
seria necessário para o desenvolvimento do projeto final. Era controlado por um
Controle RF e inflado com gás hélio. O grande fator problema do protótipo era o peso
dos equipamentos em relação à quantidade de gás hélio que seria utilizada.
Um metro cúbico de hélio pode elevar cerca de 1000 gramas, por isso multiplicamos o
volume do balão por 1000.
Por exemplo: um balão de 6 metros possui um raio de 3 metros. 3* 3 * 3 * 3,14
* 4/3 = 113 m3 de volume. 113 m3 * 1000 gramas/m3 = 113.000 gramas ou 113
quilogramas.
Realizando esses cálculos, levando em consideração o peso dos equipamentos, foi
possível obter a quantia de hélio necessária para fazer o dirigível flutuar.
2.2.
ARQUITETURA DO SISTEMA
O sistema de comunicação aplicação/dispositivo será implementado na forma
descrita pela figura 2 abaixo.
Figura 2: Arquitetura de Comunicação do Sistema
A comunicação será feita através do computador com a aplicação Visual C# que
irá enviar/receber comandos através do Circuito Xbee transmissor o circuito transmissor
logicamente necessita de um receptor que por sua vez será responsável por realizar a
comunicação com o circuito que possui o PIC possibilitando assim a interpretação
lógica dos comandos realizando o acionamento dos motores do dirigível.
2.3.
DESENVOLVIMENTO DO CIRCUITO ELETRÔNICO
O sistema de comunicação do dirigível deve possuir algo que faça a ligação
entre a serial que irá receber os comandos e o PIC que será responsável por interpretar
esses comandos através da sua programação sendo possível assim realizar o
acionamento dos motores que irão movimentar o dirigível. Portanto para realizar essa
comunicação foi criado um circuito eletrônico que foi constituído de:
2 Módulos X-Bee
1 Módulo Usb – Xbee
1 Led
1 Placa Perfurada
Para que os módulos Xbee Tx e RX possam se comunicar é necessário que o
pino RX do PIC esteja conectado ao pino TX do Xbee. E o pino TX do PIC ao RX do
Xbee.
Na figura 3 temos a arquitetura do circuito eletrônico desenvolvido para o
dirigível utilizando o software Multisim:
U1
LM7805CT
V1
12 V
LINE
VOLTAGE
VREG
COMMON
0
C1
1mF
0
5
K1
Q1
R1
11
12
D1
1N4007
1
0
BC337
U2
17
18
1
2
3
RA0
RA1
RA2
RA3
RA4T0CKI
4
16
MCLR
OSC1CLKIN
5
VSS
VDD
RB0INT
RB1
RB2
RB3
RB4
RB5
RB6
RB7
OSC2CLKOUT
14
6
7
8
9
10
11
12
13
15
R2
D2
1N4007
2
17
BC337
1mH 1 Ω
7
13
14
D3
1N4007
3
10
K
1kΩ
18
BC337
1mH 1 Ω
8
J3
K4
Q4
R4
15
K3
Q3
HDR1X2
J1
K
1kΩ
R3
HDR1X2
16
K2
Q2
209
PIC16F84A
1mH 1 Ω
6
19
0
J2
K
1kΩ
D4
1N4007
4
K
1kΩ
BC337
1mH 1 Ω
Figura 3: Arquitetura da placa principal.
HDR1X8
2.4.
VISUAL STUDIO – COMPONENTE PORTA SERIAL
A comunicação serial utilizada nesse projeto será feita através de uma porta
serial virtual emulada pelo dispositivo transmissor e receptor RF. A comunicação serial
utilizando o Visual Studio 2008 é de simples implementação, podendo se utilizar de um
componente já existente no C# que realiza comunicação com a porta serial. A
comunicação funciona da seguinte forma:
• Obtêm-se a conexão com a porta serial definindo a qual porta irá se
conectar Ex: (COM1, COM2... Etc.).
• Definir a que velocidade (baud rate) será realizada a transmissão
• Definir os bits de paridade entre a comunicação
• Utilizar no projeto a biblioteca using System.IO.Ports que é responsável
por utilizar os dispositivos de interface externa do computador.
Depois de realizadas estas etapas era necessário abrir a conexão com a porta
serial para que fosse possível enviar comandos a serem executados pelo lado receptor da
porta serial.
2.5.
REALIZANDO COMUNICAÇÃO RÁDIO FREQUÊNCIA
Para realizar a comunicação via rádio frequência entre computador e dirigível,
foram utilizados dois módulos X-Bee Pro, um deles conectado à placa COM-USBEE
ligada ao computador, que emulara uma porta serial e o outro ligado no circuito do
dirigível.
A escolha dos módulos foi feita devido à facilidade de implementação, pois não
necessitam de nenhuma configuração, pela qualidade e alcance de comunicação, que
chega à 100m em linha reta.
Figura 4:Comunicação dos módulos X-Bee Pro
2.6.
OBTER IMAGENS DE VÍDEO PARA O C#
O projeto do dirigível Indoor RC possui uma câmera para captura de vídeo e
exploração de ambientes possibilitando captação de imagens e também para que em
futuros projetos fosse possível tornar-se um dirigível autônomo. Conhecendo as
diversas opções de frameworks disponíveis para integração de vídeo no Visual Studio
C#, a que mais se adequou ao projeto foi a Aforge 2.1, devido a sua fácil implementação
e diversas fontes de pesquisa, incluindo o próprio site do desenvolvedor. Abaixo uma
breve descrição:
Aforge 2.1: Possui além das funções de captura de vídeo, funções de inteligência
artificial e processamento de imagens já desenvolvidas, alem de ser escrito em C# e
possuir código fonte livre e ampla documentação.
3. CUSTO DO PROJETO
Apesar de ser um projeto com fins científicos e visando o menor custo possível
alguns componentes geraram um custo aos participantes. Segue abaixo a planilha com
os custos do projeto:
Quantidade
Componente
Valor
2
Módulos Xbee
R$ 160,00
1
Microcontrolador (PIC)
R$ 80,00
1
Placa CON-USBBEE
R$ 90,00
1
Placa PROTO-BEE
R$ 25,00
100 lbs
Gás Hélio
R$ 120,00
3
Balões
R$ 6,00
1
Câmera s/ Fio
R$ 79,90
3
Motores
R$ 7,80
3
Hélices
R$ 6,50
Tabela 1: Tabela de custo (Desenvolvida pelos autores)
4. PROJETOS FUTUROS
O projeto desenvolvido mostrou-nos as diversas aplicações possíveis ao nosso
protótipo. Como desenvolvimento futuro, consideramos a opção de implantação de uma
câmera de maior resolução, para que o sistema possa ser utilizado na vigilância de
ambientes. Também a substituição dos motores por outros mais potentes para que o
projeto possa se tornar um dirigível Outdoor, podendo assim explorar ambientes
externos.
Levando em conta a melhoria no dispositivo de captura de imagens, seria
possível implementar o processamento de imagens utilizando o framework
AFORGE.NET para sensoriamento de movimentos, cores e etc. Após ser implementado
como dirigível Outdoor, novamente uma gama de possibilidades nos é proposta,
podendo ser acoplado ao dirigível um modulo GPS para localização do equipamento.
E como uma aplicação de extrema importância, devemos citar também o
desenvolvimento de um dirigível autônomo, que através do processamento das
informações do meio externo seria capaz de operar sozinho.
5. CONCLUSÃO
Este projeto possibilitou aumentar nossos conhecimentos em diversas áreas da
computação, como programação e eletrônica. Durante o decorrer do projeto, foram
utilizadas várias ferramentas de desenvolvimento, como Visual Studio C#, para criação
do software de controle com a utilização do framework AFORGE.NET para obtenção e
tratamento de imagens utilizando câmera acoplada ao dirigível. Com a utilização dessas
ferramentas foi possível obter uma visão de situações perfeitamente aplicáveis dentro da
realidade do mercado de desenvolvimento de software. Com todo o desenvolvimento do
projeto, percebemos as diversas possibilidades de aplicação do projeto sendo não
somente para fins publicitários, como foi inicialmente proposto, mas possibilitando a
exploração nas áreas de monitoramento de ambientes, sistema autônomo de navegação,
entre outras.
ABSTRACT
This article describes the development of an indoor radio controlled blimp and
all the technologies involved in the project. For this purpose, we used the concepts of
desktop programming (C#) and microcontrollers (PIC). The blimp is basically
composed of: a balloon inflated with helium gas, a structure for the gondola, a wireless
camera and three DC motors. The first motor, controls the displacement of the blimp in
the horizontal direction, it’s responsible for the propulsion. The second motor, controls
the blimp in the vertical direction, it’s responsible for the floatation. The third motor,
placed at the rear of the blimp, controls the direction of flight, like a rudder. The
camera placed in front of the blimp captures images of the environment. More details
concerning the development of the project (Hardware and Software) and the control
operation of the blimp are presented.
Keywords: blimp, radio frequency, helium gas, aforge.NET, serial communication Xbee
communication modules.
6. REFERENCIAL BIBLIOGRÁFICO
Dirigível, 2010, Disponível em:
http://pt.wikipedia.org/wiki/Dirig%C3%advel em 17 Set. 2010
Rogercom, 2010, Disponível em:
http://www.rogercom.com em 17 Set. 2010
Robótica, 2010, Disponível em:
http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%b3tica em 17 Set. 2010
PIC Micro hardware and software techniques to help you design your projects, 2010,
Disponível em:
http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%b3tica em 19 Set. 2010
Rádio (comunicação), 2010, Disponível em:
http://pt.wikipedia.org/wiki/R%C3%a1dio_frequ%C3%aancia em 17 Set. 2010
C# Comunicação Serial, Disponível em:
http://underlineivan.blogspot.com/2010/06/acessando-porta-serial-com-c.html
em 03 Out. 2010
Vantagens do C#, Disponível em:
http://karhunkaatolaulu.blogspot.com/2008/01/vantagens-do-c.html
em 03 Out. 2010
Desenvolvendo com Framework aforge.NET Disponível em:
http://www.developerit.com/en/search/page-2/isapi-rewrite em 5 Out. 2010
Artigo Controlo de um Dirigível, Disponível em:
http://ltodi.est.ips.pt/aabreu/relatoriofinal_dirigivel.pdf em 05 Out. 2010