PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
Faculdade de Engenharia
Departamento de Engenharia Elétrica
Departamento de Engenharia Mecânica e Mecatrônica
VI Desafio de Robôs
13a Semana de Engenharia
Porto Alegre, 25 de agosto de 2004.
Lista de Figuras
Sumário
1. Cronograma
1
2. As Partidas
1
3. Regulamento
3.1. Dimensões . . . . . . . . . . .
3.2. Estrutura . . . . . . . . . . . .
3.3. Motores . . . . . . . . . . . . .
3.4. Controladora . . . . . . . . . .
3.5. Comunicação . . . . . . . . . .
3.6. Alimentação . . . . . . . . . . .
3.7. Robustez . . . . . . . . . . . .
3.8. Participantes . . . . . . . . . .
3.9. Os juı́zes . . . . . . . . . . . .
3.10.Tempo . . . . . . . . . . . . . .
3.11.Normas para o envio de vı́deos
3.12.Orçamento por Equipe . . . . .
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4. FAQ - Perguntas mais Frequentes
4.1. O que é o Desafio de Robôs? . . . . . .
4.2. Qual é o objetivo do Desafio de Robôs?
4.3. No desafio os robôs lutam como Gladiadores? . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Qual é o desafio deste ano? . . . . . . .
4.5. Como participar do Desafio de Robôs?
4.6. Quem coordena o Desafio de Robôs? .
4.7. O que é o conselho das equipes? . . .
4.8. O que não muda de um desafio para o
outro? . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. O Desafio é aberto a visitação Pública?
4.10.Quando será realizado o Desafio? . . .
4.11.Qual o ângulo de partida dos robôs? . .
5. Tarefa do VI Desafio
5.1. Dados Técnicos . . . . . . . . . . . . .
5.2. Mesa do VI Desafio . . . . . . . . . . .
http://www.em.pucrs.br/desafio
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1.
Diagrama da mesa do VI Desafio de
Robôs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perspectiva da mesa do VI Desafio de
Robôs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
5
Cronograma
Dia 24 a mesa estará disponı́vel para treinos no auditório do prédio 15, onde será o desafio, para treinos
e testes finais, a partir das 14h (quatorze horas).
O desafio começa na quarta-feira, dia 25 às 8h da
manhã com a entrega dos crachás às equipes, e a
primeira partida será às 9h da manhã (caso não ocorram atrasos).
Os robôs terão 5 min (cinco minutos) antes de cada
partida para um setup inicial.
3
Haverá um intervalo das 12h às 13h30min.
3
3
3 2. As Partidas
3
3 As partidas serão, inicialmente, todos contra todos, o
4 que, com os pontos das partidas, somados aos pon4 tos das eliminatórias formará um rancking, este rancking formará a tabela para as quartas, semi e finas.
4 A tabela será primeiro contra último, segundo contra
4 penúltimo e assim por diante.
4
Para compor o rancking, vitória conta um ponto e
4 derroda zero pontos, sendo que, apenas no todos
contra todos, se o robô que vencer a partida, tiver
4 desarmada a bomba, ou colocado cubos na área se5 gura, este ganha mais um ponto, ficando assim com
5 dois pontos pela vitória.
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3.
3.1.
Regulamento
Dimensões
3.6.
Alimentação
Não há restrições quanto a alimentaço dos robôs,
desde que não exista nenhuma espécie de cabo
conectado ao robô.
Os robôs deverão medir no máximo um pé cúbico, ou
seja, até o momento em que o juiz da competição der
o sinal para que esta inicie o robô deverá caber dentro
3.7. Robustez
de uma caixa cúbica de um pé de aresta (aproximadamente 30,48 cm).
Será desclassificado todo o robô que perder alguma
de suas partes sobre a mesa antes de haver qualquer
tipo de contato fı́sico com o seu oponente. Mesmo
3.2. Estrutura
após um abalroamento com o oponente o robô não
Os robôs deverão ser confeccionados em peças deverá soltar, sobre a mesa, partes de maneira intenLEGO, ou em estruturas de alumı́nio, ou mesmo cional.
madeira, não sendo permitida a utilização de elementos de fixação como arames, barbantes, fitas adesivas
3.8. Participantes
e assemelhados.
Exceção à regra 2: Os ı́tens indicados anteri- Não há restrições quanto ao número de integrantes
ormente como proibidos apenas serão aceitos se por grupo, e para se inscrever as equipes devemenfor comprovado que estes têm a única função de viar um e-mail para [email protected] com uma
fixar sensores ou motores ao corpo do robô. No lista contento o nome da equipe, os nomes, e-mails
caso de constatada a função estrutural de elemen- e habilidades de todos os integrantes da equipe, o
tos proibidos presentes no robô, acarretará a imedi- nome do patrocinador e o logotipo de mesmo.
ata desclassificação da equipe, independentemente
Durante o confronto final, no dia do desafio, serão
da fase da competição em que for constatada a irreg- distribuidos 4 (quatro) crachás amarelos por equipe,
ularidade.
com o nome da equipe. Estes crachás deverão
3.3.
Motores
ser usados pelos membros da equipe que irão ficar
próximos a mesa do desafio durante o confronto.
A partir do V Desafio de Robôs (2003), a quantidade de motores por eixo e por robô está liberada, 3.9. Os juı́zes
desde que o projeto do robô obedeça um orçamento Os juı́zes estarão utilizando crachás vermelhos, dumáximo, também estipulado neste regulamento.
rante o desafio.
3.4.
Controladora
3.10.
Tempo
A partir do V Desafio de Robôs (2003), não é imO tempo de cada partida pode mudar de um desafio
posta nenhuma restrição quanto ao número de propara o outro, mas o comportamento dos robôs deve
cessadores ou frequência de “clock” dos mesmos
sempre obedecer algumas regras:
desde que o projeto do robô obedeça um orçamento
Dois robôs vão competir em uma mesa caracmáximo, também estipulado neste regulamento.
terı́stica, sendo que o tempo começa a contar do momento em que se apaga uma lâmpada. A localização
da lâmpada pode variar de um ano para o outro. Ela
3.5. Comunicação
pode ficar sob a mesa, abaixo de cada robô, ou susSerá imediata a desclassificação da equipe que es- pensa acima do robô, ou ainda em outra localização
tabelecer qualquer tipo de comunicação entre o seu definida pelo conselho de equipes. A posição da
robô e dispositivos externos, por qualquer meio (RF, lâmpada sempre será especificada na página da
IR, cabo e outros), após o inı́cio do confronto.
tarefa do respectivo ano.
http://www.em.pucrs.br/desafio
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Após a competição, os robôs devem parar sozinhos
no final de um tempo determinado que pode variar de
um ano para o outro, tempo este que também deve
estar especificado na página da tarefa do respectivo
ano. O robô que continuar se movendo perde mesmo
se tiver realizado a tarefa da mesa.
3.11.
Normas para o envio de vı́deos
As equipes de fora de Porto Alegre, que encontrarem dificuladades para vir a PUC-RS para as eliminatórias, poderão enviar vı́deos mostrando o robô executanto as tarefas das eliminatórias. Porém estes
vı́deos deverão obedecer alguns critérios, os quais
irão definir se o vı́deo será ou não aceito pela
comissão organizadora do desafio.
Os integrantes da equipe devem aparecer no vı́deo.
O vı́deo não deve ter cortes mostrando o robô em
diferentes tomadas.
A equipe deve construir uma réplica da mesa do
desafio para fazer o vı́deo.
O vı́deo deve ser disponibilizado em um endereço
na internet que a comissão organizadora do desafio
tenha acesso.
Ant”, onde os robôs representavam formigas recolhendo comida para seu formigueiro, o segundo foi
o ”Robô Pong”onde a mesa de competições era divida em duas e eram espalhadas bolas de golf pela
mesa e vencia o robô que terminasse com menos bolas do seu lado. O terceiro desafio representava uma
mina abandonada com minério e material rádio-ativo,
e os robôs ganhavam pontos recolhendo minério e
perdiam recolhendo lixo.
4.2.
Qual é o objetivo do Desafio de
Robôs?
O desafio de robôs é uma competição que visa reunir todas pessoas com interesse em adquirir e testar
seus conhecimentos na área de robótica e projeto de
engenharia.
4.3.
No desafio os robôs lutam como Gladiadores?
Não, o objetivo do Desafio de Robôs não é promover
a destruição dos robôs. Os robôs não lutam, eles tentam realizar uma tarefa de forma mais eficiente que o
seu oponente.
3.12. Orçamento por Equipe
Vale lembrar que no Desafio de Robôs, os robôs
são autonomos, ou seja, não são rádio-controlados.
O regulamento não impõe mais restrições quanto
Caso você esteja interessado em guerra de
número de motores, clock de processador, número
destruição de robôs existem a Guerra de Robôs e o
de processadores, porém cada equipe dispõe de um
RoboCombat.
orçamento limitado para os investimentos no robô.
Cada equipe pode gastar US$ 500,00 (quinhentos
dólares) na montagem eletro-eletrônica, US$ 500,00 4.4. Qual é o desafio deste ano?
(quinhentos dólares) na estrutura do robô, sendo que
o total de gastos não pode passar de US$ 800,00 A história de pano de fundo para o VI Desafio de
Robôs ainda não foi definida, mas na primeira reunião
(oitocentos dólares).
ficou definido que a mesa utilizada será a mesma do
V Desafio de Robôs ocorrido em 2003.
4. FAQ - Perguntas mais Fre- Acompanhem a página de notı́cias para
informações, ou inscrevasse na lista de discussões
quentes
do desafio.
4.1.
O que é o Desafio de Robôs?
4.5.
Como participar do Desafio de Robôs?
Consiste em uma competição de robôs autônomos
que irão realizar uma tarefa pré definida em um certo Para participar da competição não são necessários
muitos conhecimentos na área de robótica, apenas
tempo determinado.
O Desafio de Robôs é realizado já a 6 anos na PU- siga os itens a seguir:
Inscreva-se na lista de discussão do desafio em:
CRS. Cada ano o desafio que os robôs devem enfrentar é diferente. Por exemplo o Primeiro foi ”Robot
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Comece a frequentar as reuniões para ficar atualizado dos assuntos e discussões da competição.
As reuniões sempre são divulgadas na lista de discussões, na Home Page do Desafio e através de cartazes no prédio 30 da PUC-RS, com pelo menos uma
semana de antecedência.
4.6.
Quem coordena o Desafio de Robôs?
2004 será nos dias 24, 25 e 26 de agosto. E o Desafio de Robôs será no dia 25 de agosto.
4.11.
Qual o ângulo de partida dos robôs?
O ângulo de partida dos robôs é sorteado antes de
cada partida.
O âgulo é múltiplo de 45 graus.
Ângulos diferentes são sorteados para cada robô.
Existe uma comissão organizadora, que foi criada
com o intuito de agilizar as tomadas de decisões
relativas ao desafio. Esta comissão foi formada na 5. Tarefa do VI Desafio
primeira reunião relativa ao IV Desafio de Robôs, dia
18 de setembro de 2001, e é composta por:
Sobre a mesa, estão espalhados cubos de isopor
Professor Marcos Augusto Stemmer
brancos, num total de 24 (vinte e quatro) cubos de
Professor Rubem Dutra Ribeiro Fagundes
3 cm (três centı́metros) de aresta, que simbolizam
artefatos explosivos.
Na mesa existem 2 buracos de aproximadamente
4.7. O que é o conselho das equipes?
2 cm de diâmetro, estes buracos são iluminados de
Algo que é tradição no Desafio de Robôs é a maneira dentro para fora. E, dentro destes buracos, existem
como as decisões relativas ao desafio em si são botões que no contexto deste desafio desarmam uma
tomadas. Desde o primeiro desafio, decisões rela- bomba.
tivas a tarefa que os robôs devem cumprir, prazos,
Sobre os robôs, no local de partida dos mesmos
compra de material em conjunto, são tomadas por um existe, uma lâmpada, que ao apagar indicará o inı́cio
conselho composto por membros de todas as equipes da partida.
participantes do desafio. Este é o chamado, Conselho
Na extremidade oposta ao local de partida dos
de Equipes.
robôs há uma plataforma elevada que é considerada
área segura, onde os explosivos não são detonados.
No interior do robô os artefatos explosivos estão
4.8. O que não muda de um desafio para o protegidos da explosão da bomba, mas não tanto
outro?
quanto se estivessem na área segura.
O robô terá 3 min (três minutos) para apertar um
O regulamento do desafio não muda, exceto através
bot
ão, que estará representando uma bomba, recoldo conselho das equipes.
her os artefatos esplosivos, e colocar os artefatos em
um local seguro. Obedecendo as seguintes regras,
4.9. O Desafio é aberto a visitação além das descritas no regulamento:
Bomba explode em 2min(dois minutos)
Pública?
1 ponto para cubo dentro do robô;
O Desafio de Robôs é um evento que acontece duCubos na região segura valem 2 pontos cada;
rante a Semana de Engenharia. Portanto quem for
Bomba desarmada vale 10 pontos;
assistir ao desafio pode visitar a Feira da Semana de
Caso os dois robôs não se mecham em 30 seg
Engenharia.
(trinta segundos) a competição é encerrada em emAmbos os eventos possuem entrada franca.
pate.
Robô que danificar o oponente será desclassificado;
4.10. Quando será realizado o Desafio?
Cubos capturados depois da bomba explodir não
contam, e serão contados pelos juı́zes de mesa;
25 de agosto de 2004
As lâmpadas representando a bomba NÃO
O Desafio de Robôs é um evento que sempre
ocorre paralelo à Semana de Engenharia. Que em apagam.
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Todos os degraus tem 50 mm de altura.
obs.: Todas as medidas estão em milímetros.
Cubos de isopor (3cm de aresta)
Figura 1: Diagrama da mesa do VI Desafio de Robôs.
Lâmpadas para iniciar as partidas
(artefatos explosivos)
cada robô sai debaixo de uma lâmpada
Botões para desarmar as bombas
5.1.
Dados Técnicos
Posição da lâmpada para a largada: Acima do robô
Tempo de cada partida: 180 seg (cento e oitenta
segundos)
Caso nenhum dos dois robôs se mova em trinta
segundos, a partida é encerrada e nenhum dos dois
robôs pontua.
Anteparos de policarbonato
(transparente)
5.2.
Área segura
Mesa do VI Desafio
Estamos disponibilizando um esquema representando a mesa que será utilizada no VI Desafio de
Robôs.
http://www.em.pucrs.br/desafio
obs.: Todas as medidas estão em milímetros.
Figura 2: Perspectiva da mesa do VI Desafio de Robôs.
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