Relatório Atividades Técnicas
Equipe UaiSoccer de Futebol de Robôs
Dpto. Responsável:
Executado por:
Mecânica Gerente Resp.:
Karla Lieberenz
Karla Lieberenz e Taumar Morais
Atividade Desenvolvida: Manutenção Corretiva Robôs 01, 02, 03 e 04.
Data:
11/07/2010
Situação:
Concluída
Resumo das Atividades:
Objetivo:
Realizar corretivamente uma manutenção dos robôs da Equipe UaiSoccer visando
sanar problemas estruturais identificados pelo dpto. de Software. Dentre os problemas
informados enumera-se:
 Carcaça do robô travando as rodas omnidirecionais
 Sistema de drible de alguns robôs travando
 Sistema de chute de alguns robôs em mal funcionamento.
 Baterias descarregadas e não carregando mais.
Problemas Identificados:
Após inspeção em todos os robôs, foram identificados os seguintes problemas:
 Robô 01:
o Carcaça: Com interferência em uma das rodas;
o Rodas: funcionando;
o Chute: funcionando;
o Drible: funcionando;
o Características Observadas: Não descreve trajetória linear correta e gira em
torno do próprio eixo com precessão.
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 Robô 02:
o Carcaça: Com interferência em uma das rodas;
o Rodas: Muito empenadas;
o Chute: funcionando;
o Drible: travando na carcaça;
o Características Observadas: Consegue descrever trajetória linear com precisão
e gira em torno do próprio eixo perfeitamente.
 Robô 03:
o Carcaça: Com interferência em duas das rodas;
o Rodas: Extremamente empenadas;
o Chute: funcionando;
o Drible: funcionando;
o Características Observadas: Gira em torno do próprio eixo e consegue
estabelecer trajetória linear, ambos com qualidade.
 Robô 04:
o Encontra-se desmontado, com falta de 2 dos 3 encaixes da roda
onmidirecional. Estes encaixes são responsáveis por travar a roda ao eixo
da transmissão.
o Não foi possível verificar o estado do drible e chute.
 Baterias.
o Após testes verificou-se que 8 das 10 baterias estavam com problemas de
recarga ( não estão recarregando quando colocadas nas bases
recarregadoras).
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Soluções Propostas e Executada.
 Robô 01:
o Carcaça: Reajuste da mesma na estrutura do robô. Observou-se que o bloco de
nylon, onde se parafusa a carcaça apresentava folga. Após análise, verificou-se
que este blocos é “rebitado” na estrutura do robô, impossibilitando seu ajuste,
que por conseqüência teve como solução para a folga observada, sua colagem
com cola SuperBonder. (Resolveu!)
 Robô 02:
o Carcaça: Apenas foi reajustada a carcaça na estrutura, os blocos estavam Ok.
o Drible: Apenas foi reajustada a carcaça na estrutura, os blocos estavam Ok.
o Rodas: Muito empenadas;
 Solução: Será necessária uma manutenção na caixa de engrenagem,
porém devido à falta de equipamentos e materiais, tal ação não é
possível no momento.
 Robô 03:
o Carcaça: Além do reajuste da carcaça, foi identificado que 2 dos 3 parafusos
que fixam a placa de circuito superior do robôs estavam frouxos, logo a placa
impedia o correto ajuste da carcaça na estrutura do robô.
o Rodas: Extremamente empenadas;
 Solução: Será necessária uma manutenção na caixa de engrenagem,
porém devido à falta de equipamentos e materiais, tal ação não é
possível no momento.
 Robô 04:
o Dos 2 encaixes que faltavam, conseguimos apenas um. Para a outra roda
foi feita uma adaptação com resina e-póxi , preenchendo toda a cavidade da
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roda onde se encaixa o eixo da transmissão com resina e-póxi e depois
inserindo-se o eixo da transmissão. Este robô foi separado para completa
secagem da resina.
 Baterias
o Foi realizado o teste de carga e constatado que todas estavam em mal
funcionamento. Assim sendo, a solução proposta foi a recarga forçada
através da fonte, com as seguintes características:
 Tensão Vccfonte: 18V
 Inominalfonte: 400mA
 Tempo Recarga Forçada: 30s
Resultados Obtidos.
 Robô 01:
 Carcaça: Reajustada, robô funcionamento corretamente, sem nenhuma
interferência da carcaça nas rodas. Problema Resolvido.
 Folga nos blocos de fixação resolvida.
 Robô 02:
 Carcaça: Carcaça: Reajustada, robô funcionamento corretamente, sem
nenhuma interferência da carcaça nas rodas. Problema Resolvido.
 Drible: Apenas foi reajustada a carcaça na estrutura, resolveu problema
do drible.
 Rodas: Empenadas.
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 Robô 03:
o Carcaça: Após ajuste dos parafusos das placas de circuito, a carcaça pode ser
reajustada corretamente, problema resolvido.
o Rodas: Empenadas.
 Robô 04:
o Após a substituição de um dos encaixes e a improvisação do outro através
da resina e-póxi, conseguiu-se montar o robô. Ainda não foram realizados
testes a fim de liberação do robô para uso.
 Baterias
 Após a recarga forçada através da fonte, com as seguintes
características:
 Tensão Vccfonte: 18V
 Inominalfonte: 400mA
 Tempo Recarga Forçada: 30s
Constatou-se a solução do problema encontrado, todas as baterias
voltaram a carregar normalmente nas bases re-carregadoras. Todas as
baterias foram deixadas então, nestas bases para que possam ser recarregadas por completo.
Parecer Final:
 Todos os Robôs, exceto o robô 04 que ainda está em manutenção, estão
disponíveis para operação.
 Todas as baterias estão disponíveis para operação, solicita-se aos usuários das
baterias que sempre deixem as baterias nas suas respectivas bases de recarga.
Ao finalizar as atividades do dia, sempre retornar as baterias para as bases,
isso é muito importante pois, evita a completa descarga das mesmas.
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