UNIVERSIDADE POSITIVO
NÚCLEO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS
ENGENHARIA ELÉTRICA
SISTEMA EMBARCADO DE MONITORAÇÃO DE VEÍCULO
Curitiba, 2009
Alanderson da Luz
Magno Kukliki
SISTEMA EMBARCADO DE MONITORAÇÃO DE VEÍCULO
Trabalho de Conclusão de Curso
apresentado ao Curso de Engenharia Elétrica
da Universidade Positivo, para avaliação
parcial da disciplina de Trabalho de
Conclusão de Curso (TCC), sob a orientação
do Prof. Mauricio Perretto.
Curitiba, 2009
1
RESUMO
O sistema de monitoração de veículos proposto é um equipamento que
tem a função de monitorar variáveis, tais como, velocidade, tempo que o motor
está ligado, aceleração nos eixos cartesianos e rotação do motor. Realizará,
também, a função de antifurto, pois o motorista terá que ter um cartão de usuário,
Smart Card, em mãos e uma senha individual para que o sistema seja destravado.
Somente assim o veículo estará pronto para uso, caso contrário o veículo ficará
bloqueado. Todas essas informações serão gravadas em uma memória no próprio
dispositivo, que será fixado no automóvel e, a coleta dos dados será feita através
do Smart Card. Com isso, a empresa que optar pelo sistema terá o controle de
como os seus colaboradores utilizam os veículos, evitando o desgaste precoce de
algumas peças dos mesmos e, ainda, monitorando as infrações cometidas.
2
SUMÁRIO
1
INTRODUÇÃO .......................................................................................................................................... 7
PROBLEMA ............................................................................................................................................ 7
JUSTIFICATIVA ....................................................................................................................................... 7
OBJETIVOS ESPECÍFICOS ......................................................................................................................... 8
DIVISÃO DO TRABALHO ................................................................................................................. 8
2
FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ............................................................................................................. 8
2.1
GRANDEZAS MONITORADAS .................................................................................................................. 9
2.1.1
Rotações por Minuto (RPM) ............................................................................................................ 9
2.1.2
Velocidade ..................................................................................................................................... 10
2.1.3
Acelerações .................................................................................................................................... 10
2.1.4
Distância Percorrida ....................................................................................................................... 11
2.1.5
Tempo ............................................................................................................................................ 12
2.1.6
Smart Card ..................................................................................................................................... 12
2.2
SISTEMAS EXISTENTES NO MERCADO ................................................................................................... 13
2.2.1
Tacógrafo ....................................................................................................................................... 13
2.2.2
Monitoração por Satélite ................................................................................................................ 14
3
ESPECIFICAÇÃO TÉCNICA ................................................................................................................ 15
3.1
ESPECIFICAÇÃO GERAL DO PROJETO .................................................................................................... 15
3.2
ESPECIFICAÇÃO DO HARDWARE ............................................................................................................ 16
3.2.1
Acelerômetro.................................................................................................................................. 17
3.2.2
Sensor de Velocidade ..................................................................................................................... 18
3.2.3
Conversor de Freqüência em Tensão ............................................................................................. 19
3.2.4
Tempo (Real Time Clock) .............................................................................................................. 19
3.2.5
Medição de RPM ........................................................................................................................... 20
3.2.6
Memórias ....................................................................................................................................... 20
3.2.7
Alimentação do Sistema................................................................................................................. 22
3.2.8
Microcontrolador ........................................................................................................................... 22
3.3
ESPECIFICAÇÃO DO FIRMWARE ............................................................................................................. 22
3.4
ESPECIFICAÇÃO DO SOFTWARE ............................................................................................................. 24
4
IMPLEMENTAÇÃO ............................................................................................................................... 26
4.1
HARDWARE ........................................................................................................................................... 26
4.1.1
Circuito do Microcontrolador PIC 18F452 .................................................................................... 26
4.1.2
Circuito de Preparo de Sinal do RPM ............................................................................................ 27
4.1.3
Circuito de Condicionamento de Sinal (LM2907) ......................................................................... 28
4.1.4
Circuito do Real Time Clock (RTC)............................................................................................... 29
4.1.5
Display e Teclado .......................................................................................................................... 29
4.1.6
Smart Card ..................................................................................................................................... 30
4.1.7
Fonte de Alimentação do Circuito ................................................................................................. 31
4.1.8
Diagrama Elétrico Completo do Projeto ........................................................................................ 32
4.1.9
Montagens em Protoboard e Placas .............................................................................................. 33
4.2
SOFTWARE ............................................................................................................................................ 36
4.2.1
Separação das Variáveis................................................................................................................. 38
4.2.2
Menu para Salvar e Abrir Arquivos ............................................................................................... 38
4.3
FIRMWARE............................................................................................................................................ 39
4.3.1
Comparação da Senha .................................................................................................................... 39
4.3.2
Processamento das Variáveis ......................................................................................................... 40
4.3.3
Infrações......................................................................................................................................... 41
5
RESULTADOS ......................................................................................................................................... 44
5.1
RESULTADOS DO HARDWARE ................................................................................................................ 44
5.2
RESULTADOS DO FIRMWARE ................................................................................................................. 45
5.3
RESULTADOS DO SOFTWARE ................................................................................................................. 46
6
CONCLUSÃO........................................................................................................................................... 47
REFERÊNCIAS ................................................................................................................................................... 48
1.1
1.2
1.3
1.4
3
LISTA DE FIGURAS
Quadro 1 – Quantidade em bytes das grandezas monitoradas 21 ................................ 5
Figura 1 – Sistema de ignição onde será capturado o sinal para conversão em RPM. .. 9
Fonte: http://www.oficinaecia.com.br/bibliadocarro/main.asp?cod=2. Acesso em 15 de
abril de 2009. ............................................................................................................ 9
Figura 2 – Modelo físico simplificado referente ao acelerômetro. ................................ 11
Fonte: http://www.freescale.com/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7260QT.pdf Acesso
em 22 de abril de 2009. .......................................................................................... 11
Figura 3 - Seqüência de bit para leitura de uma palavra em um endereço específico. . 13
Fonte: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/atmel/DOC1660.PDF.Acesso em 22
de abril de 2009. ..................................................................................................... 13
Figura 4 – Diagrama em blocos do sistema – ................................................................ 16
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 16
Figura 5 – Acelerômetro. ................................................................................................ 17
Fonte:http://www.freescale.com/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7260QT.pdf.Acesso2
5 de maio de 2009 ................................................................................................... 17
Figura 6 – Circuito do LM2907 ..................................................................................... 19
Fonte:http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M/2/9/LM2907EP.shtml.
Acesso 25 de maio de 2009 ..................................................................................... 19
Figura 7 –fluxograma firmware ..................................................................................... 23
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 23
Figura 8 – Eemplo da Tela do software ......................................................................... 25
Fonte própria, 2009 ........................................................................................................ 25
Figura 9 – Diagrama esquemático do circuito do microcontrolador PIC 18F452. ...... 27
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 27
Figura 10 – Diagrama esquemático do circuito de preparo do sinal do RPM. ............. 27
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 27
Figura 11 – Diagrama esquemático do circuito condicionador de sinal (LM 2907). ... 28
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 28
Figura 12 – Diagrama esquemático do circuito do RTC (DS1302) . ............................. 29
Fonte Própria, 2009. ...................................................................................................... 29
Figura 13 – Diagrama esquemático do display gráfico e do teclado. ........................... 30
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 30
Figura 14 – Diagrama elétrico do Smart Card. ............................................................. 31
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 31
Figura 15 – Circuito de alimentação do sistema. .......................................................... 32
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 32
Figura 16 – Diagrama elétrico do hardware. ................................................................ 32
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 32
Figura 17 – Montagem em protoboard. ......................................................................... 33
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 33
Figura 18 – placa do circuito. ........................................................................................ 34
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 34
Figura 19 – Placa do acelerômetro MMA7260QT......................................................... 34
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 34
Figura 20 – Placa final do projeto ................................................................................. 35
4
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 35
Figura 21 – Montagem final do sistema ......................................................................... 35
Fonte Própria, 2009 ....................................................................................................... 35
Figura 22 – Tela do software. ........................................................................................ 36
Fonte Própria, 2009. ...................................................................................................... 36
Figura 23 – Fluxograma do software – Fonte própria .................................................. 37
Figura 24 – Tela de Variáveis. ....................................................................................... 38
Fonte Própria, 2009. ...................................................................................................... 38
Figura 25 – Esboço do menu. ......................................................................................... 39
Fonte Própria, 2009. ...................................................................................................... 39
Figura 26 – Esboço do menu Formatar. ........................................................................ 39
Fonte Própria, 2009. ...................................................................................................... 39
Figura 27 – Fluxograma do firmware bloco de comparação da senha. ........................ 40
Fonte Própria, 2009. ...................................................................................................... 40
Figura 28 – Fluxograma do firmware processamento das variáveis. ............................ 41
Fonte Própria, 2009. ...................................................................................................... 41
Figura 29 – Fluxograma do firmware que grava as infrações cometidas. .................... 43
Fonte Própria, 2009. ...................................................................................................... 43
5
LISTA DE QUADROS
Quadro 1 – Quantidade em bytes das grandezas monitoradas ...................................... 21
6
LISTA DE SÍMBOLOS/ABREVIATURAS/SIGLAS
A/D
- Convesor Analógico-Digital
CI
- Circuito Integrado
Eeprom
-Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory
(Memória de escrita e leitura elétricamente apagável)
G
- Unidade Gravitacional
GPRS
- General Packet Radio Service (Serviço de rádio de pacote geral)
GPS
- Global Position System (Sistema de Posicionamento Global)
Hertz (Hz) - Unidade de freqüência
I/O
- In/Out (porta de entrada/saída)
Km/h
- Kilometros por hora
LDO
- Low Drop-Out (Regulador de Tensão)
LED
- Light Emitting Diode (Diodo Emissor de Luz)
MHz
- Mega hertz
m/s²
- metros por segundo ao quadrado
mV
- Mili Volts
nA
- Nano Ampére
OPCODE - Código de operação
PC
- Personal Computer (Computador pessoal)
PIC
- Processador de Sinais da Microchip
PROM
- Programmable Read-Only Memory (Memória somente de leitura
programável)
POT
- Potenciômetro
R
- Resistor
RPM
- Rotações por Minuto
RAM
- Random Access Memory (Memória de Acesso Randomico)
ROM
- Read Only Memory (Memória Apenas de Leitura)
RTC
- Real Time Clock (Relógio de tempo real)
Rx
- Receptor
SMS
- Short Message Service (Serviço de mensagens curtas)
SOS
- Save Our Souls (Salvem nossas almas)
Tx
- Transmissor
TTL
- Transistor-Transistor Logic (Familia de portas Logicas)
ULA
- Unidade Lógica Aritmética
USB
- Universal Serial Bus (Barramento Serial Universal)
Volts (V)
- Unidade de tensão
VSS
- Velocity Speed Sensor (Sensor de Velocidade)
X
- Eixo X do acelerômetro
Y
- Eixo Y do acelerômetro
Z
- Eixo Z do acelerômetro
uA
- Micro Ampére
7
1
INTRODUÇÃO
O sistema de monitoração de veículo é um equipamento voltado ao
uso empresarial, que a empresa instalará em todos os seus carros e caminhões
com o objetivo de aumentar a vida útil, fiscalizar uso inadequado e as infrações
que casualmente um funcionário possa cometer. Assim, reduzirá o custo de
manutenção e custos relacionados com infrações caso a empresa não tenha
controle de qual funcionário estava utilizando o veículo.
1.1 PROBLEMA
Atualmente os meios mais conhecidos de monitorar veículos é o
Tacógrafo e o rastreamento via satélite. Estes equipamentos são utilizados apenas
em veículos pesados como caminhões e ônibus. Sendo que o tacógrafo fiscaliza
somente a velocidade e tempo e o rastreamento via satélite apenas acompanha o
deslocamento do veículo.
A necessidade de uma empresa reduzir custos com a manutenção
precoce dos seus veículos é muito importante. Pois esse dinheiro, gasto com a
manutenção causada pelo mau uso do veículo, poderia ser aplicado em melhorias
na empresa, aumentando sua produtividade.
1.2 JUSTIFICATIVA
O projeto tem como objetivo desenvolver um produto para auxiliar as
empresas a monitorar seus motoristas, e ter maior controle sobre seus atos no
trânsito e forma de conduta do veículo. Prevendo possíveis danos ao veículo,
diminuindo custos com a manutenção do mesmo.
8
1.3
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
O sistema visa coletar dados recebidos através de sensores instalados
no veículo. Os sensores irão captar dados como: rotação do motor, velocidade do
veículo, distância percorrida, tempo de funcionamento do motor, variações
abruptas do veículo e a hora em que o usuário ligou e desligou o veículo. Esses
sinais serão condicionados, convertidos em sinais digitais e processados pelo
microcontrolador. Os dados serão salvos em uma memória de backup no cartão
usuário, onde somente a empresa terá acesso dos dados e poderá visualizá-los
posteriormente.
1.4
DIVISÃO DO TRABALHO
Este trabalho será desenvolvido conforme a sequência descrita a
seguir. No capítulo 2 serão apresentados métodos mais utilizados de monitoração
de veículos, dando ênfase nos sistemas a serem trabalhados neste projeto. No
capítulo 3 é apresentado o desenvolvimento do projeto de firmware, hardware e
software do sistema a ser desenvolvido. No capítulo 4 é apresentada a
implementação do projeto, os diagramas esquemáticos, o software, o hardware e
os testes realizados. No capítulo 5 são apresentados os resultados obtidos e no
último capítulo, as conclusões finais sobre o projeto.
2
FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Na seqüência deste capítulo serão apresentados os principais elementos do
veículo a serem monitorados no projeto e outros sistemas existentes no mercado
que são geralmente utilizados.
9
2.1 GRANDEZAS MONITORADAS
2.1.1
Rotações por Minuto (RPM)
As Rotações por Minuto (RPM) de um motor equivalem ao número de
voltas que o motor efetua em um minuto.
Na figura 1 é apresentado um esquema simplificado da atuação do sistema
de bobina em um veículo automotor. A bobina é ligada de um lado ao pólo
positivo da bateria e do outro lado, é ligado a um sistema de chave, que é o
distribuidor. Conforme a rotação do motor, o distribuidor gira e fecha contato
para uma bobina, acionando uma vela de ignição e produzindo pulsos
[COSTA,2009]. A cada dois pulsos gerados equivalem a uma volta do motor.
Figura 1 – Sistema de ignição onde será capturado o sinal para conversão em RPM.
Fonte: http://www.oficinaecia.com.br/bibliadocarro/main.asp?cod=2. Acesso em 15 de abril de 2009.
10
2.1.2
Velocidade
A velocidade, medida em quilômetros por hora (km/h), expressa quantos
quilômetros o veículo percorre durante uma hora. A grandeza monitorada é
essencial para que a empresa saiba quando o colaborador ultrapassa os limites de
velocidade, assim reduzindo custos com multas e diminuindo o risco de
acidentes.
2.1.3
Acelerações
Outro fator a ser considerado são as variações bruscas, realizadas quando
o carro passa em alta velocidade em uma lombada, buracos, ondulações.
O acelerômetro é um sensor que faz a conversão da aceleração sofrida em
sinal elétrico. A unidade que expressa à aceleração é o “g”, 1 g equivale a
gravidade da Terra, 9,8 m/s².
O princípio de funcionamento do acelerômetro utiliza a variação da
capacitância, através de três placas semicondutoras, em que, duas delas estão
fixas e a outra placa é móvel. Conforme o deslocamento da placa móvel ocorre à
variação da distância entre as placas semicondutoras, variando sua capacitância
[ORDONEZ, 2009, pág. 160-170]. Este processo é apresentado na figura 2.
11
Figura 2 – Modelo físico simplificado referente ao acelerômetro.
Fonte: http://www.freescale.com/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7260QT.pdf Acesso em 22 de abril de 2009.
Esse sensor monitora o deslocamento vertical e horizontal. O
deslocamento vertical é medido pela variável Z do acelerômetro, identificando
quando o veículo move-se bruscamente em seu eixo vertical, tendo como
exemplo, passar em alta velocidade por uma lombada.
Já o deslocamento horizontal é medido pelas variáveis X e Y. A variável
X capta a variação da aceleração no eixo lateral do veículo, verificando se o
colaborador realizou curvas em alta velocidade. Já a variável Y monitora a
aceleração no eixo longitudinal ao veículo, verificando se o colaborador freia
bruscamente e até mesmo quando acelera o veículo.
2.1.4
Distância Percorrida
A quilometragem a ser medida terá como objetivo verificar o quanto o
colaborador desloca-se com o veículo, visando o uso do veículo para outros fins.
Essa variável será obtida com alguns cálculos básicos, através dos valores
fornecidos pelo sensor de velocidade e processados pelo microcontrolador.
12
2.1.5
Tempo
Outra medida a ser verificada é o tempo de funcionamento do automóvel,
marcando também a data e hora que o colaborador utilizou o veículo, desde sua
partida até o momento que o mesmo for desligado. Em caso de uma eventual
infração de trânsito cometida pelo colaborador, a empresa de posse das
informações gravadas no dispositivo, saberá qual motorista estava conduzindo o
veículo.
2.1.6
Smart Card
O smart card conterá as informações do colaborador e servirá como um
antifurto, pois sem o mesmo o veículo não poderá ser ligado. Assim, a partida do
veículo somente será desbloqueada após a introdução do cartão de usuário, smart
card, e a senha do colaborador for digitada em um teclado. O smart card é um
cartão constituído por um material plástico onde é fixada internamente uma
memória EEPROM.
A memória EEPROM não deixa de ser uma memória ROM, tendo a
vantagem de ter o seu conteúdo apagado eletricamente. Nesse caso é possível
gravar e apagar o conteúdo da memória mesmo com a memória instalada no
circuito, tornando-se mais prático apagar e reprogramar este tipo de memória,
pois não é necessário remover a memória do circuito nem expô-la à luz
ultravioleta, como ocorre com a UVPROM.
O processo de gravação e leitura é feita através de uma comunicação
serial. A figura 3 representa o processo de leitura de um byte [ATMEL, 2009,
pág. 1-9].
13
Figura 3 - Seqüência de bit para leitura de uma palavra em um endereço específico.
Fonte: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/atmel/DOC1660.PDF.Acesso em 22 de abril de 2009.
2.2 SISTEMAS EXISTENTES NO MERCADO
2.2.1
Tacógrafo
O registrador instantâneo de velocidade e tempo é o tacógrafo,
obrigatório para determinados veículos, como prevê o código de trânsito
brasileiro [CÓDIGO DE TRÂNSITO BRASILEIRO, 2009].
O tacógrafo é composto por um sensor, um processador do sinal
captado e um registrador ou memória. Nos tacógrafos utilizados em veículos,
utiliza-se um sensor de rotação colocado em um dos eixos do sistema de tração
do veículo. A cada volta do eixo, através do sensor é gerado um sinal elétrico,
pulso elétrico, que será detectado pelo processador. O processador irá calcular a
velocidade média de rotação utilizando a diferença de tempo dos pulsos, tendo
como referência um relógio eletrônico.
14
Pelo fato dos automóveis e caminhões terem a velocidade de rotação
do motor na ordem de centenas de rotações por minutos, a velocidade é medida a
cada 100 milissegundos, sendo por isso chamada de velocidade instantânea.
Os valores fornecidos pelo processador serão gravados em papel ou
em disquete pelo registrador em períodos pré-estabelecidos. Esses valores
corresponderão a um banco de dados que irá retratar a velocidade do veículo em
determinado tempo. O tacógrafo é utilizado somente em veículos terrestres
porque para se ter valor confiável, deverá ter uma relação entre a distância
percorrida e a rotação da roda do veículo [SALVAGNI, 2009].
2.2.2
O
Monitoração por Satélite
Global
Position
System
(GPS)
é
um
dispositivo
de
monitoramento de veículos em tempo real, o sistema é baseado em informações
enviadas e recebidas do satélite.
Hoje em dia o GPS é muito utilizado nos veículos de empresas e
veículos de carga. Com o sistema a empresa sabe o local onde se encontra o
veículo, e sua velocidade, permitindo ao equipamento avisar à central quando o
veículo desvia da rota, e tendo a capacidade de desligar o mesmo em qualquer
hora e lugar. Existem outras funções que o dispositivo oferece.
A função Posição GPS Tracking possibilita que só a pessoa habilitada,
em poder de uma senha, pode saber as coordenadas geográficas, localização e
direção. Após criar um relatório, o dispositivo envia um arquivo com as
informações através de Short Message Service (SMS) ou General Packet Radio
Service (GPRS).
Alguém que esteja utilizando o veículo precise de ajuda, aperta-se um
botão, após isso o dispositivo envia uma SMS para o número de telefone
predefinido, esse comando é conhecido como Save Our Souls (SOS) Emergency
Call.
15
3
ESPECIFICAÇÃO TÉCNICA
Este capítulo descreve as especificações do projeto, tais como:
firmware, software e hardware.
3.1 ESPECIFICAÇÃO GERAL DO PROJETO
O diagrama em blocos representado na figura 4 mostra o projeto
completo. Os sensores captam os sinais do veículo, que são condicionados e
depois convertidos em sinais digitais, no conversor “Analógico/Digital” (A/D).
O bloco microcontrolador, contém o firmware que processará os
sinais fornecidos pelo conversor A/D, gravará determinados dados na memória, e
realizará outras operações como: controlar aviso de alerta de velocidade máxima
e liberar a partida do veículo.
No teclado é feita a digitação da senha do colaborador. Após o
microcontrolador receber essa senha, o firmware mandará um sinal de comando
para a liberação da partida do veículo e começo de gravação dos dados do
veículo.
O display mostrará os dados captados do veículo, data e hora. Já o
smart card conterá os dados do usuário e todas as infrações cometidas pelo
usuário. O smart card, também, fornecerá os dados para um microcomputador,
para a leitura das informações gravadas no mesmo.
16
Figura 4 – Diagrama em blocos do sistema –
Fonte Própria, 2009
A partir dos dados adquiridos, o sistema fornecerá um diagnóstico de
como o colaborador utiliza o veículo. Os dados estarão salvos no smart card e
em uma memória interna do aparelho, backup, caso o usuário tenha perdido o
cartão.
3.2 ESPECIFICAÇÃO DO HARDWARE
O hardware será composto de vários blocos que serão descritos nesse
item.
17
3.2.1
Acelerômetro
Por meio do acelerômetro é possível verificar variações bruscas do
veículo. O sistema monitorará esses fatores para que os colaboradores cuidem do
veículo, dirigindo com cuidado e não expondo o veículo a situações indesejáveis.
Aumentando, assim, a vida útil do sistema de suspensão e evitando o
desprendimento de alguma peça interna ou externa do carro, reduzindo o custo
com a manutenção precoce. Essas variações serão coletadas pelo acelerômetro,
um sensor que transforma a força da gravidade, medida do eixo X, Y, Z, em
tensão (Volts).
O acelerômetro utilizado no projeto, MMA7260QT, tem alta
sensibilidade, a cada 800 mV/g equivale a 1,5 g, baixa tensão de operação, em
torno de 2,2 V a 3,6 V e, consumo baixo de corrente, 500 µA. O acelerômetro
tem no próprio chip um circuito condicionador de sinal e uma seletividade de
quatro sensibilidades.
A figura 5 mostra os pinos do acelerômetro, vista de cima do
componente.
Figura 5 – Acelerômetro.
Fonte:http://www.freescale.com/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7260QT.pdf.Acesso25 de maio de 2009
18
3.2.2
Sensor de Velocidade
Conhecido como “Velocity Speed Sensor” (VSS), o sensor de
velocidade apresenta três configurações: sensor de efeito óptico, sensor de efeito
hall e sensor magnético. O sinal captado pelo sensor é diretamente proporcional a
velocidade em que o veículo se encontra. Geralmente esse sensor é encontrado na
caixa de câmbio do veículo [COSTA, 2001-2004].
Alimentados pela bateria do veículo, os sensores de efeito hall
fornecem à unidade de comando eletrônico um sinal pulsante com amplitude
igual à tensão fornecida pela bateria e freqüência proporcional a velocidade do
veículo.
Com funcionamento similar ao sensor de efeito hall, o sensor de efeito
óptico, tem como característica um Diodo Emissor de Luz (LED), e um
fototransistor (sensor óptico), entre eles há um disco com ranhuras. O pulso é
adquirido quando o feixe de luz incidente ultrapassa o disco e é captado pelo
fototransistor.
Não necessitando de alimentação elétrica os sensores magnéticos têm
o funcionamento diferente dos demais. A geração do sinal é feita por indução
eletromagnética por haver uma interação entre a roda dentada e o sensor
magnético.
O sensor de velocidade utilizado no projeto é o sensor original do
veículo da marca Volkswagen - Gol, esse modelo tem sensor de efeito óptico,
com coletor aberto e sua alimentação é 12 volts. O sensor fornece uma forma de
onda quadrada cuja freqüência é proporcional a velocidade em que o motor gira.
Como o sensor fornece o sinal que varia a freqüência, o sinal passará por um
conversor de freqüência em tensão, circuito integrado LM2907, para facilitar o
cálculo da velocidade.
19
3.2.3
Conversor de Freqüência em Tensão
O LM2907, figura 6, é um conversor de freqüência em tensão, onde a tensão
de saída é obtida pela equação a seguir.
Vout = fin × Vcc × R1 × C1
equação (1)
onde, fin é a freqüência de entrada, Vcc é a tensão de alimentação, R1 é a
resistência e
C1 é a capacitância [ NATIONAL SEMICONDUCTOR, 2009].
Figura 6 – Circuito do LM2907
Fonte:http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M/2/9/LM2907EP.shtml. Acesso 25 de maio de 2009
3.2.4
Tempo (Real Time Clock)
Esse dispositivo será responsável por fornecer a data e hora com
exatidão confiável para o controle do tempo em que o veículo esteve ligado. O
“Real Time Clock” (RTC) tem um contador de segundos, minutos, horas, dia do
mês, mês e ano. Geralmente é utilizado um cristal para o clock, alimentação de 2
V a 5 V. Quando alimentado com 2 V consome aproximadamente 300 nA
[DALLAS SEMICONDUCTOR, 2009]. Os dados do “Real Time Clock” (RTC)
20
estão contidos em registros no próprio componente, sendo esses registros
acessados via protocolo serial I2C. A escrita e leitura da data e hora serão feitas
de forma serial síncrona, com protocolo industrial dedicado (I2C).
3.2.5
Medição de RPM
Monitoram-se as rotações por minuto do veículo para controle da
durabilidade e o consumo do motor, pois quando o motor atua acima das rotações
recomendadas pelo fabricante, o mesmo tem a sua durabilidade reduzida e um
aumento no consumo de combustível.
A aquisição do sinal será feita através do terminal negativo da bobina
do veículo. Em um motor movido a gasolina quatro tempos, a cada giro que o
motor efetua são coletados quatro pulsos coletados nesse terminal.
O sinal fornecido pela bobina passará por um condicionamento e a
freqüência será convertida em tensão, para que o microcontrolador processe o
sinal e forneça a rotação do motor.
3.2.6
Memórias
O sistema terá uma memória externa ao microcontrolador para backup
dos dados adquiridos. O smart card contém uma memória eeprom de capacidade
de 8 kbytes e protocolo bidirecional de transferência de dados. A escrita e leitura
dos dados serão feitas de forma serial síncrona com protocolo industrial dedicado
(I2C).
Os arquivos salvos na memória serão divididos conforme o número de
bytes necessários para cada informação. O nome do usuário será composto por
21
quinze caracteres, como cada caractere ocupa um byte, então, serão necessários
120 bits para a gravação do nome. A senha terá quatro dígitos sendo necessários
quatro bytes. Os bytes relacionados serão fixos e serão salvos apenas uma vez no
smart card. As demais informações serão divididas em seis bytes para gravar
informações do RTC (horas, minutos, segundos, dia, mês e ano), RPM e
aceleração que ocupam dois bytes cada e a velocidade ocupara um byte. Fazendo
essa divisão, o smartcard tem capacidade de armazenar 733 infrações por mês. O
Quadro1 apresenta essas informações.
INFORMAÇÃO
Byte(s)
Nome
120
Senha
4
Total
124
Bytes restante
8068
Tempo
6
(HH:MM:SS)
(dia,mês,ano)
RPM
2
Aceleração
2
velocidade
1
Quadro 1 – Quantidade em bytes das grandezas monitoradas
Fonte: Própria, 2009
22
3.2.7
Alimentação do Sistema
Por ser um sistema embarcado, a especificação da fonte de
alimentação é de extrema importância. A alimentação da parte do projeto que
consome uma energia maior será proveniente da bateria do veículo.
Para componentes como o RTC e o sensor acelerômetro, será utilizada
bateria de lítio, tensão de 2,5 V a 3,3 V, para diminuir o espaço físico que
ocuparia um circuito regulador de tensão.
3.2.8
Microcontrolador
O microcontrolador utilizado no projeto será o PIC16F877 composto
de 40 pinos, sendo que 33 são portas configuráveis, tanto como entrada como
saída. A memória de programação é uma EEPROM FLASH, três timers,
conversores analógicos, alimentação nível TTL 5 V. O microcontrolador
escolhido opera em uma freqüência máxima de 20 MHz, possui capacidade de
256 x 8 kbyte de memória EEPROM e 368 x 8 de memória RAM. O
microcontrolador terá a função de receber os dados captados pelos sensores,
fazendo com que esses valores sejam processados, para que seja possível mostrar
no display e gravar em uma memória EEPROM [MICROCHIP, 2009].
3.3 ESPECIFICAÇÃO DO FIRMWARE
O firmware é o programa que será gravado na memória do
microcontrolador, sendo fundamental para que o projeto tenha êxito. Na figura 7
a seguir é apresentado o fluxograma do “firmware”.
23
3
1
INÍCIO
LER TEMPO
LER SMART CARD
NÃO
DISTANCIA=
VELOCIDADE* t
LER TECLADO
SE
RPM
>4000
SIM
LER RPM
GRAVA
NA
MEMÓRIA
LER VELOCIDADE
SE
NÃO USUÁRIO E SENHA
LER ACELEROMETRO
= VERDADE
ENVIA
INFORMAÇÕES
PARA O
DISPLAY
SIM
1
NÃO
1
SIM
GRAVA
DISTÂNCIA E
TEMPO MOTOR
2
INÍCIO
2
NÃO
SE
X>?
NÃO
SIM
SE
Y>?
SIM
GRAVA
NA
MEMÓRIA
NÃO
SE
VELOCIDADE
>110
SIM
GRAVA
NA
MEMÓRIA
EMITIR
BEEP
3
Figura 7 –fluxograma firmware
Fonte Própria, 2009
SE
RPM<400
NÃO
SE
Z>?
SIM
24
A primeira parte do fluxograma é composta da seguinte forma: espera
a inserção do cartão, depois de conectado o smart card é feita sua leitura e há a
espera dos dígitos vindos do teclado. O programa lê o teclado e compara a senha
digitada com a salva no cartão, se for verdadeiro o veículo está liberado para a
partida, caso não seja verdadeira volta para o inicio.
A segunda parte do fluxograma tem a finalidade de explicar o
seguinte: após a identificação do usuário é feita a leitura das variáveis e
impressão no display gráfico.
A terceira parte do fluxograma explica como são feitas as
comparações. Primeiramente é feita a leitura dos valores do acelerômetro,
quando passar o valor estipulado é feita a gravação da hora e valor máximo no
cartão usuário. A velocidade e RPM funcionam da mesma forma. Quando o
RPM for menor que 400, o motor está desligado então é feita a gravação da
distância e tempo que o veicula permaneceu ligado.
3.4 ESPECIFICAÇÃO DO SOFTWARE
O software é o programa que fará a leitura e a gravação do smart card
e da memória de backup. A tela, onde aparecerá o nome e matrícula do
colaborador, terá botões com as funções de abrir, salvar documentos e gravar o
smart card. A comunicação do software com as unidades exteriores será de
forma serial. A figura 8 mostra a interface gráfica do software.
25
Figura 8 – Eemplo da Tela do software
Fonte própria, 2009
26
4
IMPLEMENTAÇÃO
Este capítulo apresenta os diagramas elétricos, o software, o firmware,
o hardware, os testes e as montagens implementadas.
4.1 HARDWARE
Os blocos implementados no projeto são apresentados nos itens a
segiur.
4.1.1
Circuito do Microcontrolador PIC 18F452
A troca pelo microcontrolador PIC 18F452 foi feita devido à
necessidade de uma memória de programa grande para comportar o firmware do
sistema. A configuração do componente é apresentada na figura 9.
27
Figura 9 – Diagrama esquemático do circuito do microcontrolador PIC 18F452.
Fonte Própria, 2009
4.1.2
Circuito de Preparo de Sinal do RPM
Este circuito tem o papel de drenar a corrente vinda da bobina do
veículo, que pode provocar a queima da porta analógica do microcontrolador.
Outro papel deste circuito é preparar o sinal deixando-o pulsado. Já o diodo é
responsável por proteger o transistor da corrente reversa da bobina do veículo. A
figura 10 mostra o diagrama do circuito de preparo do sinal do RPM.
Figura 10 – Diagrama esquemático do circuito de preparo do sinal do RPM.
Fonte Própria, 2009
28
4.1.3
Circuito de Condicionamento de Sinal (LM2907)
Este circuito integrado e seus periféricos têm a finalidade de converter
os sinais do sensor de velocidade e do circuito do RPM, que são pulsados, em
uma tensão que varie de 0 V a 5 V. O circuito correspondente é apresentado na
figura 11, sendo os valores dos resistores R5, R10 e R13 e dos potenciômetros
POT1 e POT3 obtidos através da equação (1), item 3.2.3.
Figura 11 – Diagrama esquemático do circuito condicionador de sinal (LM 2907).
Fonte Própria, 2009
29
4.1.4
Circuito do Real Time Clock (RTC)
O componente DS1302 é o responsável pelo funcionamento da hora e
data e o diagrama elétrico implementado é apresentado na figura 12.
Figura 12 – Diagrama esquemático do circuito do RTC (DS1302) .
Fonte Própria, 2009.
4.1.5
Display e Teclado
O display que foi utilizado no projeto é um display gráfico de 128 x
64 pixels de resolução. O teclado é constituído de 16 teclas sendo utilizadas as
dez teclas numéricas e as teclas de enter e clear. O potenciômetro do circuito do
display serve para ajustar o contraste. Já os pinos de alimentação são os pinos 1 e
2, os pinos 3 ao 16 e 18 são utilizados para controle e barramento de dados,
estando conectados ao microcontrolador. O diagrama esquemático do display
pode ser visto na figura 13.
30
Figura 13 – Diagrama esquemático do display gráfico e do teclado.
Fonte Própria, 2009
4.1.6
Smart Card
O smart card contém os dados referentes ao usuário e às infrações que
o mesmo venha a cometer. A memória eeprom do smart card tem capacidade de
8 kbytes e considerando que as informações do usuário preencham 120 bits de
memória, o smart card será capaz de armazenar aproximadamente 700 infrações.
O diagrama elétrico do smart card é apresentado na figura 14.
31
Figura 14 – Diagrama elétrico do Smart Card.
Fonte Própria, 2009
4.1.7
Fonte de Alimentação do Circuito
A corrente que alimentará o circuito provém da bateria do veículo. A
tensão da bateria varia de 11 V a 14 V. Por isso, é utilizado o regulador de tensão
LM 7812 para que se tenha uma tensão grampeada em 12 V. O LM7805 é
utilizado para a alimentação do circuito digital que necessita de 5 V. Uma bateria
de 3 V é utilizada para que o RTC não pare seu funcionamento. O diagrama
elétrico da fonte de alimentação é apresentado na figura 15.
32
Figura 15 – Circuito de alimentação do sistema.
Fonte Própria, 2009
4.1.8
Diagrama Elétrico Completo do Projeto
A figura 16, mostra o diagrama elétrico com todos os componentes do
hardware embarcado do projeto.
Figura 16 – Diagrama elétrico do hardware.
Fonte Própria, 2009
33
4.1.9
Montagens em Protoboard e Placas
Cada bloco do projeto foi montado e testado separadamente. E
somente após comprovada a funcionalidade do circuito é que se montava o bloco
seguinte. A figura 17 apresenta a montagem completa em matriz de contatos.
Figura 17 – Montagem em protoboard.
Fonte Própria, 2009
Após o funcionamento no protoboard foi feita uma placa de circuito
impresso, para a realização dos ensaios, que pode ser vista na figura 18.
34
Figura 18 – placa do circuito.
Fonte Própria, 2009
A figura 19 apresenta a placa desenvolvida para o acelerômetro MMA7260QT.
Figura 19 – Placa do acelerômetro MMA7260QT
Fonte Própria, 2009
35
A placa final do projeto e montagem do sistema é apresentada pelas figuras 20 e 21.
Figura 20 – Placa final do projeto
Fonte Própria, 2009
Figura 21 – Montagem final do sistema
Fonte Própria, 2009
36
4.2 SOFTWARE
Um componente de gráfico foi adicionado no form do software para a
visualização dos dados em forma de gráfico. Através do botão Receber dados
acontecerá a transferência de dados do smart card para o microcomputador. Os
dados estarão disponíveis nos ListBox do software, sendo que o botão de
Conectar é responsável pela comunicação com o hardware e o botão Gravar
Smart Card, serve para programar o cartão usuário com seus dados como o nome
e a senha. A figura 22 representa a tela do software.
Figura 22 – Tela do software.
Fonte Própria, 2009.
37
O fluxograma do software é apresentado na figura 23.
INÍCIO
CONECTAR
ERRO NA
CONEXÃO
NÃO
SE
CONECTADO
SIM
1
ESPERA CLINK
NOS BOTÕES
NÃO
1
NÃO
SE
BOTÂO LER
INFORMAÇÔES
SE
BOTÃO GRAVAR
SIM
EFETUA
GRAVAÇÃO DO
SMARTCARD
SIM
LE
INFORMAÇÔES DO
SMARTCARD
1
Figura 23 – Fluxograma do software – Fonte própria
1
38
4.2.1
Separação das Variáveis
Para a visualização apropriada das variáveis, os dados adquiridos são
separados cada um para sua ListBox nomeada, e geram os gráficos onde é
possível fazer um diagnóstico mais preciso. Esta separação é possível, pois o
software reconhece cada variável através de um número. Por exemplo, caso o
software receba o número 1, os dados correlatos serão armazenados na ListBox
relativa a velocidade, e caso o software receba o número 2, os dados serão
armazenados na ListBox de RPM e assim sucessivamente. Cada ListBox é
responsável por gerar um gráfico cujo qual representa as infrações infringidas
pelo usuário. A figura 24 mostra a tela com todas as variáveis separadas.
Figura 24 – Tela de Variáveis.
Fonte Própria, 2009.
4.2.2
Menu para Salvar e Abrir Arquivos
Na tela do form existe um menu que possibilita que os dados sejam
salvos em um arquivo .TXT. Outra opção do menu é abrir um arquivo de dados
já existente, neste caso os valores referentes a cada variável ao serem abertos
automaticamente irão para o ListBox correspondente. Na figura 25 é apresentado
um esboço do menu.
39
Figura 25 – Esboço do menu.
Fonte Própria, 2009.
O menu dispõe de outra opção que formata o cartão usuário ou apaga
as infrações cometidas. O formato da tela é mostrado na figura 26.
Figura 26 – Esboço do menu Formatar.
Fonte Própria, 2009.
4.3 FIRMWARE
O firmware é responsável por todo o processamento das variáveis,
leitura, impressão no display e gravação das infrações no cartão.
4.3.1
Comparação da Senha
Uma parte do firmware de suma importância é a comparação da senha
gravada no smart card com a senha digitada pelo usuário. O próprio programa
verifica se a senha digitada é igual à senha anteriormente gravada no cartão do
usuário, e sendo verdadeira, acontece o desbloqueio do veículo. Caso contrário, o
veículo será impossibilitado de ser ligado. A figura 27 representa o fluxograma
do bloco de comparação da senha.
40
INÍCIO
LER SMART CARD
LER TECLADO
NÃO
SE
USUÁRIO E SENHA
= VERDADE
SIM
1
Figura 27 – Fluxograma do firmware bloco de comparação da senha.
Fonte Própria, 2009.
4.3.2
Processamento das Variáveis
Outro bloco importante no projeto é o processamento e impressão em
display das variáveis medidas. O firmware faz a leitura dos valores através dos
conversores A/D internos do microcontrolador e os envia para o display gráfico
onde é possível a visualização em tempo real. A figura 28 representa o
fluxograma do processamento das variáveis.
41
1
LER TEMPO
DISTANCIA=
VELOCIDADE* t
LER RPM
LER VELOCIDADE
LER ACELEROMETRO
ENVIA
INFORMAÇÕES
PARA O
DISPLAY
2
Figura 28 – Fluxograma do firmware processamento das variáveis.
Fonte Própria, 2009.
4.3.3
Infrações
Após o funcionamento do veículo, o programa entra em um loop e
monitora as variáveis. Caso alguma delas ultrapasse o valor permitido, o
firmware capta o valor máximo atingido e a hora do RTC e grava-os no Smart
Card. No caso da variável de velocidade, ao ser atingida o valor permitido soa
um alarme avisando o usuário que o mesmo está cometendo uma infração. No
caso do RPM, quando o valor for maior que 400 o veículo está em
funcionamento, e quando desligado as rotações do motor caem a zero.
42
Reconhecendo este fato o firmware obtém o valor da distância percorrida, do
tempo de funcionamento do veículo e a hora que o evento aconteceu, gravando
esses dados no Smart Card. O fluxograma que descreve a parte das infrações é
apresentado na figura 29.
2
NÃO
SE
X>?
NÃO
SIM
SE
Y>?
SIM
GRAVA
NA
MEMÓRIA
NÃO
SE
VELOCIDADE
>110
SIM
GRAVA
NA
MEMÓRIA
EMITIR
BEEP
3
NÃO
SE
Z>?
SIM
43
3
NÃO
SE
RPM
>4000
SIM
GRAVA
NA
MEMÓRIA
1
NÃO
SE
RPM<400
SIM
GRAVA
DISTÂNCIA E
TEMPO MOTOR
INÍCIO
Figura 29 – Fluxograma do firmware que grava as infrações cometidas.
Fonte Própria, 2009.
44
5
RESULTADOS
Este capítulo tem a finalidade de apresentar o projeto em
funcionamento, as soluções utilizadas e os resultados obtidos.
5.1 RESULTADOS DO HARDWARE
Após o funcionamento do sensor de velocidade, do acelerômetro e do
circuito de aquisição do sinal da bobina, foi utilizado o circuito integrado
LM2907 para facilitar a programação do microcontrolador. Em princípio,
pretendia-se utilizar o LM2907 de oito pinos, para perfeito funcionamento o sinal
vindo do sensor de velocidade e da bobina obrigatoriamente tem que passar por
zero, mas esse sinal pulsado é de 0 a 12 volts e por isso não funciona a conversão
de freqüência/tensão, foi utilizado o LM2907 de quatorze pinos. Assim, é
possível calibrar o valor de corte desejável através de um pino específico em
contra partida o CI ocupa um espaço físico maior por causa do encapsulamento.
Existem dois potenciômetros junto ao LM2907 para o ajuste fino da freqüência.
O microcontrolador PIC16F877A foi trocado na metade do projeto
pelo PIC18F452. Essa mudança foi necessária, pois o PIC16F877A não tinha a
memória de programação necessária para suprir as necessidades do projeto.
Foram implementadas portas analógicas para o controle lógico do
buzzer. Assim os pinos de controle do teclado também são utilizados para o
controle do buzzer. Dessa forma, conseguiu-se implementar as funções do
hardware sem a necessidade da troca por um microcontrolador com quantidade
maior de pinos de I/O.
Na fase final do projeto descobriu-se que quando são utilizadas as
portas analógicas do microcontrolador o pino A4 fica inoperante, ocasionando
um problema no controle do acionamento do relé que atua na bomba de
combustível do automóvel. Estudando as necessidades fundamentais do projeto
45
retirou-se uma porta analógica que monitorava a variação do acelerômetro no
eixo Y e configurou-se esse pino como I/O para o controle do relé.
O acelerômetro foi configurado para trabalhar com sensibilidade
máxima de quatro vezes a força da gravidade, com isso conseguiu-se captar
variações consideráveis de aceleração gravitacional, tanto no eixo X, quanto no
eixo Z.
Após o término do projeto, foi possível monitorar com êxito todas as
variáveis que foram especificadas no projeto, assim concluindo todas as etapas
existentes no projeto.
5.2 RESULTADOS DO FIRMWARE
No firmware foi utilizado bibliotecas do pcw, sendo elas: glcd.h,
ds1302.h, 18f452.h, i2c.h, rs232.h, facilitando o funcionamento e a realização do
programa.
No programa foram realizadas varias funções, tendo como objetivo
diminuir a memória utilizada na programação, e ajudando na identificação de
cada bloco do programa.
Houve a necessidade de quebrar a senha e deslocar bits para a
gravação das posições da memória, porque no projeto a senha gravada no cartão
usuário pode chegar a 9999, assim um byte não suporta a senha inteira.
Seguindo todas as etapas necessárias, o projeto do firmware foi
finalizado e seu funcionamento foi o esperado.
46
5.3 RESULTADOS DO SOFTWARE
O software tem a função de ler o cartão e plotar um gráfico com as
infrações.
Nesse caso foi implementado um leitor de cartão que se comunica de
forma serial com o microcomputador. Um programa desenvolvido no
C++Builder5 foi possível ler o cartão do usuário.
Por não haver sincronização entre o microcomputador e o hardware
de leitura do cartão, implementou-se uma programação, assim foi possível
comunicar software e hardware.
47
6
CONCLUSÃO
Ao começar a desenvolver o projeto foi verificada a complexidade
de monitorar um número considerável de variáveis, já que a proposta do projeto
era monitorar: velocidade, RPM, tempo ligado, distância percorrida e aceleração
dos eixos X,Y e Z. Outra dificuldade foi a programação do display gráfico e a
captação de dados previamente gravados no smart card. A utilização de um
conversor freqüência/tensão facilitou o desenvolvimento do firmware. Pois, é
mais simples trabalhar com nível de tensão analógico do que sinal pulsado.
Porém, houve perda considerável na exatidão de algumas variáveis.
Uma limitação encontrada foi a falta de pinos do microcontrolador.
Após a interligação dos blocos do projeto verificou-se a falta de pinos de saída
para o buzzer e quando utiliza-se um conversor analógico digital do
microcontrolador um dos pinos do port RA torna-se inútil. Por esses motivos foi
retirado à variável Y do acelerômetro que tem um nível menor de importância.
Para trabalhos futuros sugere-se a troca do microcontrolador para
outro que tenha uma maior quantidade de pinos de entrada e saída de dados, que
tenha um número maior de conversores analógicos digitais e, que suporte uma
velocidade
maior
de
processamento.
Deve-se,
também,
realizar
um
aprimoramento do hardware para que o mesmo sofra menos aos ruídos
proporcionados pelo veículo e ocupe um espaço físico menor.
Por fim este projeto busca minimizar o trabalho braçal de elaboração
de gráficos e planilhas, permitindo também que a visualização dos dados e do
gráfico gerado pelo software seja de compreensão fácil tornando o projeto
acessível para leigos.
48
REFERÊNCIAS
ATMEL. Datasheet do componente AT24C64SC (2-wire Serial EEPROM Smart
Card Modules), 2000.
CÓDIGO DE TRANSITO BRASILEIRO. Equipamentos obrigatórios dos
veículos, Art 105, inciso II. Disponível em
<http://www.senado.gov.br/web/codigos/transito/cnt00028.htm> Acesso em 14
de maio de 2009.
COSTA, Paulo G. Sensor de velocidade. Disponível em
<http://www.oficinaecia.com.br/bibliadocarro/biblia.asp?status=visualizar&cod=39>.
Acesso em 15 de abril de 2009.
COSTA, Paulo G. Sistema de ignição onde será capturado o sinal para
conversão em RPM. Disponível em
<http://www.oficinaecia.com.br/bibliadocarro/main.asp?cod=2>. Acesso em 15 de abril
de 2009.
ESKINAZI, Remy. Apostilha Memórias semicondutoras. Disponível em <
http://users.hotlink.com.br/res/memorias.doc> Acesso em 22 de abril de 2009.
FREESCALE. Datasheet do componente MMA7260QT(±1.5g - 6g Three Axis
Low-g Micromachined Accelerometer), Rev. 5 03/2008.
GPSTRACKERMAKER. Funções do rastreamento do GPS. Disponível em<
http://www.gpstm.com/gtmpro.php?lang=port&PHPSESSID=47f26dead0993b9
37910591173f51f8e>. Acesso em 20 de maio de 2009.
MICROCHIP. Datasheet do microcontrolador 16F877A. Disponível me<
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/41291F.pdf>. Acesso em
20 de maio de 2009.
ORDOÑEZ, Edward David Moreno. Microcontroladores e FPGAs aplicações
em automação Sensor de velocidade. Disponível em
<http://books.google.com.br/books?id=ornY7y0eXEoC&pg=PA169&lpg=PA16
9&dq=acelerometro+principio+de+funcionamento&source=bl&ots=OlLdPb8RL
d&sig=pi9rCbGnvP3aSPsySq3ATHZ5-bg&hl=ptBR&ei=l77oSc3fKJHFtgeNuqTBBQ&sa=X&oi=book_result&ct=result&resnu
m=7#PPA169,M1>. Acesso em 15 de abril de 2009.
49
SALVAGNI, Ronaldo de Breyne. Como funciona um tacógrafo eletrônico?.
Disponível em < http://galileu.globo.com/edic/105/sem_duvida1.htm> Acesso
em 14 de maio de 2009.