Primeiro Trabalho de
Realidade Aumentada
Marcos Machado
03/11/2004
Estado 1: inicialização
Usuário informa que o padrão está posicionado da
seguinte maneira:
Passo1.1: identificação de 8
pontos das arestas do padrão
Passo 1.2: identificação das
arestas
Passo 1.2: identificação das
arestas
Equação da reta:

((x, y)  ( x0 , y0 )).n  0

n
: autovetor de maior autovalor da matriz de Estrutura
2

(
E

E
)
 x x
S 
  ( E  E )(E  E )
x
x
y
y

I
Ex 
x
 ( E  E )(E  E
 (E  E )
x
x
y
2
y
I
Ey 
y
y
y
)



Passo 1.3: calcular interseção das
retas
Passo 1.4: a partir da interseção
das retas, localizar cantos
Passo 1.4: a partir da interseção
das retas, localizar cantos
Critério (Trucco, seção 4.3):
maior 2o. autovalor (2) da matriz de Estrutura em
uma vizinhança da interseção
Passo 1.5: 8 cantos passados para
tsai2d
Estado 2: acompanhamento de
cantos
Passo 2.1: a partir dos cantos do
frame anterior, localizar cantos
Critério (Trucco, seção 4.3):
maior 2o. autovalor (2) em uma vizinhança da interseção
Passo 2.2: 8 cantos passados para
tsai2d