Robótica e Cirurgia
Assistida por Computador
em Medicina
Renato M.E. Sabbatini, PhD
Núcleo de Informática Biomédica
Universidade Estadual de Campinas
Neurocirurgia Não Invasiva
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Radiocirurgia por
aceleração linear de
fótons (LINAC)
Radiocirurgia por
bombardeamento estático
de radiação gama
(Gamma-Knife)
Radiocirurgia por
bombardeamento com
nêutrons pesados e alvos
de boro
Planejamento Cirúrgico em Computador
Neurocirurgia
Estereotáctica
Neurocirurgia Estereotáctica
Inserção de uma sonda,
eletrodo ou cânula em
uma estrutura do cérebro
através de abertura pequena
no crânio
Radiocirurgia Estereotáctica
Acelerador Linear
de Fótons (LINAC)
Irradiação de
precisão
fracionada
Gamma-Knife
Capacete com 600 fontes
concêntricas de radiação
por Cobalto 60
Planejamento Cirúrgico em Computador
Simulação das etapas
da cirurgia
Reconstrução 3D da cabeça para
cirurgia corretiva de malformação
craniofacial em uma criança
Superposição de Imagens em 3D
O cirurgião opera com uma tela
transparente do computador superposta
ao campo operatório, com imagem de CT
Superposição de Imagens em 3D
Planejamento Cirúrgico com RV
Braços com Manipulador Robótico
Manipulação Robótica em Microcirurgia
O sensor das mãos
reproduz fielmente
em escala menor
os movimentos do
cirurgião
Fonte: NASA/JPL
Escalamento de Movimento
DataGlove com sensores de
posição absoluta da mão e dos
dedos
Microdedos
reproduzem
os movimentos
da mão em
escala menor
Compensação Automática de Microtremores
O sistema detecta o tremor, filtra-o e
gera um micromovimento em sentido
oposto para estabilizar a posição do
instrumento cirúrgico
Simulação de Microcirurgia Ocular
Fonte: NASA/JPL
MINERVA: Um Robô Neurocirurgião
Robô estereotáxico acoplado a um
tomógrafo para cirurgia automatizada
Université de Lausanne, Suiça
MINERVA: Um Robô Neurocirurgião
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Université de Lausanne, Suiça
A cabeça do paciente
é presa em um
sistema de referência
polar 3D
O tomógrafo obtém
fatias de RX
sucessivas do tumor
O sistema identifica o
tumor e orienta a
sonda robótica até o
local
A intervenção é
realizada
CASPAR: Robô Cirúrgico
Operação
automática
em cirurgias
ortopédicas