Börje Karlsson
O que é RoboCup
 RoboCup (Robot World Cup Initiative) é uma
tentativa de incentivar pesquisas na área de
IA e robótica propondo um problema real
padrão onde diversas tecnologias podem ser
integradas.
 Para este propósito, a RoboCup utiliza o jogo
de futebol.
Organização
 Atualmente, a competição é dividida em
quatro categorias:




Simulador
Robôs Pequenos
Robôs Médios
Robôs Médios com pernas Sony
Histórico
 1997: Acontece 1a. RoboCup oficial e o time
campeão é o Humboldt .
 1998: A 2a. RoboCup Internacional é realizada
paralelamente à Copa do Mundo da França
em Paris e o campeão é o CMUnited.
 1999: A 3a. RoboCup Internacional é realizada
e o campeão é novamente o CMUnited.
RoboCup
Categoria Simulador
Introdução
 A divisão simulador da RoboCup tem como
objetivo oferecer um ambiente para
experimentação com os conceitos IA sem as
complicações extras da construção de robôs.
 É a categoria mais acessível da competição,
permitindo aos desenvolvedores se dedicar a
parte de IA do projeto.
 Os clientes podem ser implementado em
qualquer paradigma de programação, desde
que a linguagem tenha suporte a sockets.
Componentes
 O Servidor (Soccer Server)
 Responsável pela modelagem e manipulação do
ambiente (campo de jogo).
 Simula o movimento da bola e dos jogadores
atualizando o “estado” do mundo periodicamente.
 O Soccer Monitor (Soccer Monitor)
 Responsável pela exibição do jogo.
 Os Clientes
 Um cliente é um programa que se conecta ao
servidor e controla um jogador.
 Cada time é composto de 1 a 11 clientes.
Arquitetura
 A divisão simulador da RoboCup baseia-se na
arquitetura cliente/servidor.
 Os clientes comunicam-se com o servidor via
pacotes UDP/IP. A comunicação entre clientes
é efetuada através do servidor.
 O conteúdo dos pacotes da comunicação é
composto de strings ASCII.
Arquitetura
Soccer Monitor
Time A
Time B
Client 1
Client 1
UDP/IP
Client 11
Soccer Server
UDP/IP
Client 11
Soccer Monitor
Técnicas empregadas
(CMU)
 Modos de comportamento reativo
 rule-based system, define o que o player vai fazer
 goaltend, localize (self), face ball, handle ball, active
ofense, auxiliary ofense, passive ofense, active
defense, auxiliary defense, passsive defense
 Pre-compilded multi-agent plans and
strategies
 quando pouca comunicação, tem planos prédefinidos para jogadas em que o tempo é critico
 ex: usa linha de impedimento, faz jogada ensaiada
para tirar a bola da área
 Primitivas (lowlevel skills)
 skils bem desenvolvidas
Técnicas empregadas
(CMU)
 Flexible teamwork structure
 Muda a formaçães do time de acordo com o tempo
ou o placar
 Formação também incluem sub-formações
(unidades)
 Anticipatory positioning system
 SPAR, strategic position by attraction and repulsion
 maximiza a distância dos oponentes, maximiza a
distância de outros jogadores do mesmo time
(passive), minimiza distância a bola e a jogadores
ativos e minimiza a distância ao gol adversário
 evita se afastar muito da home-position, e evita
entrar em impedimento
Técnicas empregadas
(CMU)
 Comunicação
 sempre que possível, trocam informações sobre o
estado do mundo
 goleiro comanda a defesa
 Ball handling




predictive locally optimal skills
Heuristica para decisão
machine learning module?
o melhor companheiro para o passe, é escolhido
através de uma decison tree treinada off-line
 chutes podem demorar vários ciclos, quando
chutando, lembra etapa do chute onde está
Técnicas empregadas
(CMU)
 layered learning
Bibliografia
 In Third International Conference on
Autonomous Agents (Agents'99)
Anticipation: A Key for Collaboration in a
Team of Agents.
Manuela Veloso, Peter Stone, and Michael
Bowling
 In Artificial Intelligence (AIJ), 1999.
Task Decomposition, Dynamic Role
Assignment, and Low-Bandwidth
Communication for Real-Time Strategic
Teamwork.
Peter Stone and Manuela Veloso
Bibliografia
 In "RoboCup-98: Robot Soccer World Cup II",
M. Asada and H. Kitano (eds.), 1999. Springer
Verlag, Berlin.
The CMUnited-98 Champion Simulator Team.
(extended version)
Peter Stone, Manuela Veloso, and Patrick
Riley
 Applied Artificial Intelligence (AAI), Volume
12, 1998.
A Layered Approch to Learning Client
Behaviors in the RoboCup Soccer Server.
Peter Stone and Manuela Veloso.
FIM