Instituto Tecnológico de Aeronáutica
MicroPilot®
EA-291 Pilotos Automáticos para VANTs
Luis Mauro de Vargas Figueiredo
Jonatas Sant’Anna Santos
Campo Montenegro, 06 de outubro de 2010
INTRODUÇÃO
MicroPilot MP2028g
Arquitetura do sistema
de piloto automático
Servo Mux
SENSORES
• GPS
• Girômetros
• Acelerômetros
• Transdutores de Pressão estático
• Tubo de Pitot
• AGL (altímetro ultra-sonico)
• Magnetômetro
• Possibilidade de expansão de sensores (32 canais no total)
Sensores Substituídos
HORIZONmp
Janela Inicial do Horizon
Instrumentação
Como instrumentos tem-se:
• Velocidade
• Horizonte artificial
• Direção (apontamento)
• Dados de Telemetria são mostrados na barra abaixo:
Passando por Waypoints
• Passando por reta perpendicular
Passando por um quadrado determinado
Ajuste de Ganhos
Modos e Parâmetros de Vôo
Malha de Controle
Elevator from Pich
Ailerons from roll
Ruder from yaw
Malhas de controle disponíveis
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Controle do rolamento comandando o aileron:
Controle da arfagem comandando o profundor:
Controle da aceleração lateral comandando o leme:
Controle de rumo comandando o leme:
Controle da velocidade pela alavanca de aceleração:
Controle de altitude pela alavanca de aceleração:
Controle da altitude pelo ângulo de arfagem:
Controle da altitude (obtida por altímetro ultrasônico) pelo ângulo
de arfagem:
Controle da velocidade pelo ângulo de arfagem:
Controle do rumo pelo ângulo de rolamento:
Controle da linha de visada pelo rumo:
Controle de descida pelo ângulo de rolamento:
Controles para vôo nivelado
Controles para subida
Controles para descida
Controles Pré-pouso