Mapeamento e Localização para Robótica Móvel
Nathaly Gasparin
UFPR/TN
Eduardo Todt
Nesse projeto direcionado para localização e
mapeamento de robôs móveis em lugares não
estruturados foi implementado um sistema de
Odometria Visual apresentado no resumo em
que através de pontos de interesse extraídos
do ambiente utilizando de algoritmos como o sift
e o surf o robô consegue se localizar em lugares
do tanto que tenha alguma fonte de luz apenas
pela imagem, esse sistema é muito bom para ser
utilizado em lugares a céu aberto.
Nessa implementação da Odometria Visual foi
usado o Pioneer 3-DX disponível no laboratório
VRI (laboratório de visão, robótica e imagem), duas
webcams da Logitech e um notebook qualquer
disponível. Para a implementação foi utilizado o
OpenCV (Open Source Computer Vision Library),
que é uma biblioteca de programação com f
erramentas direcionadas para visão computacional,
desenvolvida pela Intel e agora mantida pela
Willow Garage.
-Nister, D.;Naroditsky, O.;Bergen, J."Visual odometry,“
-Hartley, R. I. and Zisserman, A. (2004).
Multiple View Geometry in Computer Vision
-Yang Cheng; Maimone, M.; Matthies, L.,
"Visual odometry on the Mars Exploration Rovers,"
O sistema está praticamente pronto, só faltando testar na
prática em ambiente a céu aberto, uma vez que foram
executados apenas simulações até o momento.
O resultado apresentado pelo algoritmo é satisfatório, mas
poderia ser estudado implementar parte do algoritmo em uma
GPU, mais especificamente o SURF, onde a parte mais
pesada do processamento das imagens é feito. Seria
interessante rodar o algoritmo e comparar com resultados
utilizando do GPS, para se ter uma ideia melhor da precisão
do sistema.
Inserir gráfico, quadro ou figura
(se aplicável)
Com esse sistema implementado abre-se portas para pesquisa
sobre formas de otimizar o algoritmo, assim como aplicações
como a que farei para meu trabalho de conclusão de curso,
o teach and repeat em que a base para sua implementação é
ter um Odometria Visual funcionando.