Construção de um Pêndulo Invertido
Gustavo Franklin
Caio Cesar
Gabriel Fonseca
Washington Gomes
Introdução
Objetivos
Controlar a posição de uma haste com um
grau de liberdade, por meio da construção de
um sistema conhecido como pêndulo
invertido.
Diagrama dos blocos físicos do sistema
Descrição
• Sistema de Controle Instável
• Devido a forças gravitacionais está sujeito a
cair em qualquer direção
Descrição
• SG3524N – Modulação por largura de pulsos
(PMW)
Descrição
• L293D – Driver de potência
Saída para o motor
Entradas de Habilitação
Desenvolvimento
• Adaptação Eletromecânica
Desenvolvimento
• Preparação da haste metálica
• Escolha do sensor de posição
1
2
3
1
2
3
4
Haste
metálica
Sustentação
(Nylon)
Prolongador
Potenciômetro
4
Desenvolvimento
• Circuito Eletrônico
Desenvolvimento
• Controle do sistema
Resultados
Valor de Referência
1,745 V
Análise dos Resultados
Controlador Proporcional
O sistema se comportou como previsto teoricamente, ou
seja, não sendo possível efetuar o controle em malha fechada,
pois a variação do ganho do controlador não foi suficiente para
corrigir o erro estacionário.
 SP
E(s)
+ -
Kp
Análise dos Resultados
Controlador Proporcional-Integral
Com KP = 0, ao inserir o elemento integrador não se obteve o
controle do sistema.
Para pequenas variações de KP notou-se uma considerável
melhora na resposta quando acompanhada pelo aumento do ganho ,
exceto quando ocorria saturação no sistema. Notou-se que pelo fato do
aumento ser integral não havia grande variações na saída, pelo fato
dessa ação de controle tentar reduzir o erro estacionário.
 SP
E(s)
+ -

1 
K p 1 

 Ti s 
M(s)
Agradecimentos
Agradecemos a todos que colaboraram com
o desenvolvimento deste projeto, em especial
ao professor responsável pela disciplina, Dr.
Alexandre Brincalepe Campo, que nos
motivou e ajudou durante todo o processo de
montagem.
Construção de um Pêndulo Invertido
Obrigado…
Obrigado...