SUPERVISÃO E
CONTROLE
OPERACIONAL DE
SISTEMAS
Prof. André Laurindo Maitelli
DCA-UFRN
Programação de CLPs
Definição
• Padronização IEC 1131-3
• Linguagem Gráfica
– Diagrama de Lógica de Relé (Ladder)
– Diagrama de Blocos de Funções (FB)
– Sequencial Function Chart (SFC)
• Linguagem Textual
– Lista de Instruções (IL)
– Texto Estruturado (ST)
Exemplos
Texto Estruturado
Lista de Instruções
C=A AND NOT B
LD A
ANDN B
ST C
Bloco de Função
AND
A
B
DIAGRAMA LADDER
A
B
C
(
)
C
SFC
Linguagem Ladder
• Forma de programação usada para
passar instruções ao CLP sobre como
deve ser executado o controle sobre o
processo
• Utiliza símbolos similares aos usados
em diagrama elétrico de reles como
linguagem de programação
Endereçamento
• É um número ou código usado para
identificar cada ponto físico de entrada ou
saída do CLP ou algum ponto interno
• Cada registro (conjunto de 16 bits)
associado a um grupo de E/S ou pontos
internos também tem um endereço
• O endereço serve para referenciar pontos ou
registros no programa ladder
CLP Allen Bradley – SLC 500
• A memória do usuário é organizada em arquivos:
de dados e de programas
Exemplo – endereçamento Allen
Bradley
I
IDENTIFICADOR DO
ARQUIVO
1
2
RACK
BIT
CLP Allen Bradley – Micrologix
• A memória do usuário consiste de 4 unidades:
–
–
–
–
Seções de arquivos
Arquivos
Palavras
Bits
• O Micrologix possui 2 seções de arquivos:
– Programas
– Dados
CLP Allen Bradley – Micrologix
• Estrutura da seção de arquivos de dados:
Exemplo – endereçamento
Micrologix
IDENTIFICADOR DO
ARQUIVO
I
PALAVRA
1
BIT
2
Instruções Básicas
Instruções Básicas - exemplos
Instruções Tipo Relé
Contato NA
Contato NF
Bobina
Exemplo - Instruções Tipo Relé
CIRCUITO ELETROMECANICO
DIAGRAMA LADDER
I:0/1
I:0/2
B1
O:0/1
( )
B2
B1
M
B2
M
O:0/1
M
G
M
O:0/1
O:0/2
( )
M
G
R
O:0/2
O:0/3
( )
M
R
Bobina com Retenção
Exemplo – Bobina com Retenção
CIRCUITO ELETROMECANICO
DIAGRAMA LADDER
I:1/1
B1
O:2/1
(S)
B2
B1
M
I:1/2
O:2/1
M
M
(R)
B2
M
Binários (B3)
• São variáveis binárias internas
IDENTIFICADOR DO
ARQUIVO
B3
NUMERO DA
PALAVRA
1
NUMERO DO
BIT
02
Temporizadores
•
Os temporizadores disponíveis no SLC500
possuem a seguinte estrutura de arquivo:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Palavra 0 Bits de Estado do Temporizador
Palavra 1 Valor Predefinido
Palavra 2 Valor Acumulado
Instrução de Temporização TON
TIMER- Endereço do temporizador
TIME BASE- Base de tempo
PRESET- Valor definido como limite
ACCUM- Valor acumulado
TON (Timer On-Delay)
• A palavra 0 do temporizador TON possui 3
bits de estado:
EN (Enable Bit)  Habilita o temporizador a iniciar a
contagem do tempo predefinido. É o bit 14 da palavra 0
TT (Timer Timing Bit)  Este bit tem seu estado inicial 0.
Quando o temporizador (TON) começa a temporizar ele é
levado para 1 e só é ressetado quando a linha de
temporizador voltar a ser falsa. É o bit 15 da palavra 0
DN (Done Bit)  este bit é inicializado com 0 e ao final do
tempo predeterminado é levado para 1. É o bit 13 da
palavra 0
• Endereço dos temporizadores: T4:X/DN,
T4:X.ACC, T4:X.PRE
Exemplo de Aplicação TON
I:001
01
T4:0
EN
TON
TIMER ON DELAY
TIMER
T4:0
TIME BASE
1.0
Preset
180
Accum
0
EN
DN
O:001
01
T4:0
O:001
DN
02
Instrução de Temporização TOF
TIMER- Endereço do temporizador
TIME BASE- Base de tempo
PRESET- Valor definido como limite
ACCUM- Valor acumulado
TOF (Timer Off-Delay)
• Possui os mesmos bits de estado do
temporizador TON
• Quando a linha do TOF vai para o valor
lógico 1, o bit DN é setado. Quando a linha
do TOF é ressetada (vai para nível lógico 0)
inicia-se a contagem do tempo predefinido.
Ao final da contagem, o bit DN é ressetado
• Se durante o processo de temporização a
linha do TOF é levada para nível lógico 1
então o valor acumulado é zerado, os bits
DN e EN são zerados e o bit TT é setado
Exemplo de Aplicação TOF
I:012
10
T4:0
EN
TOF
TIMER ON DELAY
TIMER
T4:0
TIME BASE
1.0
Preset
180
Accum
0
EN
DN
O:013
01
T4:0
O:013
DN
02
Instrução de Contagem (CTU)
CTU
COUNT UP
Counter
Preset
Accum
COUNTER- Endereço do Contador
PRESET- Valor definido como limite
ACCUM- Valor acumulado
CU- Contador habilitado
DN- Contagem concluída
CU
DN
CTU
• O CTU possui em sua palavra zero os seguintes
bits:
– OV (Overflow Bit)  Esse bit é setado quando o valor
acumulado supera o valor predefinido. (Bit 12)
– DN (Done Bit)  Esse bit é setado quando o valor
acumulado atinge o valor predefinido de contagem. (Bit
13)
– CU (Count Up Enable)  Esse bit, quando setado,
habilita o CTU. (Bit 15)
• Quando usamos o CTU, o valor acumulado é
iniciado com o valor 0 e toda vez que a linha do
CTU vai de nível lógico 0 para 1, esse valor é
incrementado.
Exemplo de Aplicação - Contador
I:001
01
C5:0
DN
I:001
02
CTU
COUNT UP
Counter
Preset
Accum
CU
C5:0
4
0
DN
O:001
01
C5:0
RES
Instruções de Comparação
Instruções de Comparação - exemplos
Instruções Matemáticas
Instruções Matemáticas - exemplos
I:012
ADD
10
ADD
SOURCE A
SOURCE B
N7:3
N7:4
DETINATION
N7:20
Instruções de Manipulação de Dados
Instruções Manipulação - exemplos
RSLogix
• O RSLogix 500® disponibiliza um
ambiente de programação em linguagem
ladder
RSLogix
• Novo projeto
RSLogix
• Configurando o driver de comunicação: RSLinx
RSLogix
• Configurando os módulos de entrada e saída
RSLogix
• Conjunto de Instruções: