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Universidade de Caxias do Sul
Centro de Ciências Exatas e Tecnologia
UCS
Departamento de Engenharia Mecânica
Programação CNC Utilizando o Comando Mitsubishi Meldas-M3
Gerson Luiz Nicola
Eng. Mec.
Prof. Carlos Alberto Costa
Agosto de 2000
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Programação:
Nome do programa: O _ _ _ _
O nome do programa deve levar a letra "O", seguida do número de identificação do programa, com
até 4 algarismos.
Transmissão: Para realizar a transmissão através de cabo do computador para a máquina CNC
deve-se adicionar uma linha no início e no final do programa com uma porcentagem %.
Ex.:
%
O1234
G90 G40 G80 G21
:
:
M05
M30
%
Comandos de Referência:
G90 - Sistema de coordenadas absolutas (modal)
Quando se usa coordenadas absolutas, todos os movimentos são realizados com relação ao ponto
de referência programado (zero-peça).
G91 - Sistema de coordenadas incremental (modal)
Usando-se coordenadas incrementais, todos os movimentos são realizados com relação ao último
ponto programado (posição relativa). Portanto o comando especifica a distância a ser percorrida.
Exemplo:
Coord. Absolutas
N1 G90 G00 X0 Y0;
N2 G01 X200. Y50. F100;
N3 X100. Y100.;
Coord. Incrementais
N1 G90 G00 X0 Y0;
N2 G91 G01 X200. Y50. F100.;
N3 X-100. Y50.;
Obs.: Chama-se modal aquele comando que passa a atuar em todos os blocos subsequentes até
que algum outro comando o desabilite.
Sistema de Medidas:
G20 - Sistema em polegadas (modal)
Este comando especifica a entrada de dados em polegadas.
G21 - Sistema em milímetros (modal)
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Este comando especifica a entrada de dados em milímetros (sistema métrico).
Obs.: Deve-se utilizar sempre o ponto decimal para os valores de coordenadas, mesmo para
números inteiros.
Ex.: Para deslocarmos a ferramenta 4 mm no eixo X:
G01 X4.; ou
G01 X4000; (o comando interpreta este número como 4.000 mm)
Comandos de Posicionamento:
G00- Interpolação linear em avanço rápido (modal)
Quando este comando é utilizado, a ferramenta é posicionada no ponto programado nas
coordenadas X, Y, e Z com avanço rápido (máximo avanço da máquina).
G00 X_ Y_ Z_;
Exemplo:
G90 G00 X150. Y0 Z100.;
G01- Interpolação linear em avanço programado (modal)
O avanço programado é comandado pelo código F, definindo o avanço de corte desejado.
Obs.: O avanço F é modal
G01 X_ Y_ Z_ F_;
Exemplo:
G90 G00 X20. Y20.;
G01 X40. Y50. F200;
X70.;
X50. Y20.;
X20.;
Comandos de Interpolação Circular:
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G02- Utilizado para movimentar a ferramenta em trajetória circular no sentido horário (modal).
G03- Utilizado para movimentar a ferramenta em trajetória circular no sentido anti-horário (modal).
a) G02 X_ Y_ R_ F_;
ou G03 X_ Y_ R_ F_;
Onde: X, Y = ponto de chegada
R = raio do arco
F = avanço
Obs.: Se R for positivo, a ferramenta percorrerá o menor caminho e se R for negativo, a
ferramenta percorrerá o maior caminho.
Exemplo:
arco 1:
G02 X100. Y50. R75. F100;
arco 2:
G02 X100. Y50. R-75. F100;
b) G02 X_ Y_ I_ J_ F_; ou G03 X_ Y_ I_ J_ F_;
Onde: X, Y = coordenadas do ponto de chegada
I, J = coordenadas do centro do arco relativo ao início.
Exemplo:
Fig. 1- arco de círculo
Fig. 2- círculo completo
G01 X10. Y15.;
G17 G02 X20. Y25. I10. J0;
G01 X30. Y10.;
G17 G02 X30. Y10. I0 J15.;
I=X': distância até o centro (eixo X)
J=Y': distância até o centro (eixo Y)
Interpolaç
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ão Helicoidal:
G02 X_ Y_ Z_ I_ J_ P_; ou G03 X_ Y_ Z_ I_ J_ P_;
Onde: X, Y, Z = ponto de chegada
I, J = coordenadas do centro do arco relativo ao início.
P= número de passos da hélice (voltas). Para um passo incompleto, usa-se
P0 ou ignora-se.
Exemplo:
G01 X30. Y20. Z30.;
G03 X30. Y20. Z0 I-5. J0 P4;
Sistema de Coordenadas: (modal)
Este comando estabelece o ponto zero da peça.
G54 até G59
Desabilitado por G52, G53 ou outro G5_.
Obs.: Quando não especificado, o comando assume como default o G54. Quando utiliza-se um G5_
diferente do G54, deve-se, a cada troca de ferramenta com parada de máquina, inserir novamente o G5_ no
bloco inicial.
Exemplo:
Planos de Trabalho:
Este comando especifica o plano em que a ferramenta executa a interpolação circular e a
compensação de corte.
G17 - plano XY
G18 - plano XZ
G19 - plano YZ
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Exemplo:
Modos de checagem de Parada Exata: (modais)
G61-
Controla os eixos para que a máquina pare exatamente no ponto desejado.
É desabilitado por G62, G63, G64.
Exemplo:
G61.1 -Modo de controle de alta precisão. Controla a aceleração e a desaceleração dos eixos para
que o posicionamento seja preciso e não haja parada nos eixos. Indicado em usinagem de superfícies com
passes muito finos.
Desabilitado por G62, G63, G64.
Exemplo:
Modo de Controle de Cantos: (modal)
G62 - Controla a precisão do ângulo entre duas linhas ou arcos e melhora o canto "vivo".
Desabilitado por G61, G61.1, G63, G64.
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Exemplo:
Modo de Rosqueamento: (modais)
G63 - Cria o ambiente para se executar o rosqueamento. Desativa os controles de cantos, o
comando bloco a bloco e o feed-hold.
Desabilitado por G61, G61.1, G62, G64.
G64 - Desabilita G61, G61.1, G62 e G63.
Tempo de espera: (não modal)
Quando este comando é ativado, a execusão do bloco seguinte é atrasada por um determinado
período de tempo.
G04 P_; ou G04 X_;
Obs.:
Deve ser usado juntamente com o comando G94.
G94 = avanço na escala mm/min
G95 = avanço na escala rot/min
Exemplo: G94 G04 P_;
X : 0.001 - 99999.999 (seg.)
P : 1 - 99999999 (x 0.001 seg.)
Compensação do comprimento da Ferramenta: (modal)
Este comando é utilizado para realizar a compensação no comprimento da ferramenta.
G43 - Correção positiva no comprimento da ferramenta (Z+)
G44 - Correção negativa no comprimento da ferramenta (Z-)
G49 - Desabilita G43 e G44
Exemplo:
T02 M06;
G54 G90;
G43 G00 X0 Y0 Z5. H02 M03 S1000;
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Obs.: O valor de H02 é obtido através do "preset" da ferramenta sobre a mesa ou bloco e inserido
no comando na tela "Tool Offset". O número do corretor deve preferencialmente corresponder ao número da
ferramenta (ex.: T03, corretor H03).
Compensação do raio da Ferramenta:
Utiliza-se este comando para realizar a compensação do raio da ferramenta em relação a trajetória
programada.
G41 - Esquerda (a ferramenta se desloca à esquerda do caminho programado)
G42 - Direita (a ferramenta se desloca à direita do caminho programado)
G40 - Desabilita os comandos de compensação G41 e G42
Exemplo: para ferramenta T01 e plano de trabalho G17.
G41 G01 X_ Y_ D1; ou G42 G01 X_ Y_ D1;
onde: D1= valor do raio da ferramenta inserido pelo operador na tabela de corretores de ferramentas
"Tool Offset", referente a ferramenta número 1.
Observações importantes:
Para iniciar uma usinagem com compensação, deve-se sempre executar um movimento de
aproximação da ferramenta fora da peça, de modo que a ferramenta chegue ao ponto inicial da usinagem já
com a compensação. Para finalizar a usinagem com compensação, deve-se adicionar um comando que
afaste a ferramenta da peça e só depois desabilitar a compensação.
Para utilizar compensação nos planos XZ (G18) e YZ (G19), usa-se uma ferramenta com ponta
esférica, de modo que na interpolação circular a ferramenta faz uma trajetória tangente ao caminho
programado. Neste caso o comprimento da ferramenta (H_), deve ser considerado em relação ao centro do
raio da ponta, ou seja, o valor do raio deve ser descontado do comprimento total da ferramenta.
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Y
G41
G17
G42
X
G42
Z
G18
G41
X
Z
G41
G19
G42
Y
Compensação de Movimento: (não modal)
Utilizando-se estes comandos, a distância de movimento nos eixos especificados no mesmo bloco
podem ser extendidos ou reduzidos de um valor D__, previamente programado na tela de corretores de
ferramentas "offset".
G45 - extende o movimento
G46 - reduz o movimento
Exemplo:
D01= 10.00 mm (valor do raio da ferramenta)
N100 G91 G46 G00 X40. Y40. D01;
N101 G45 G01 X100. F200;
N102 G45 G03 X10. Y10. J10.;
N103 G45 G01 Y40.;
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G47 e G48 - Semelhante a G45 e G46, somente com a diferença que realizam o dobro da
compensação.
G47 - Extende o movimento 2 X
G48 - Reduz o movimento 2 X
Exemplo:
D01= 10.00 mm
N100 G46 G02 X-20. Y20. J20.;
N101 G45 G01 Y0;
N102 G47 X-30.;
N103 Y-30.;
N104 G48 X-30.;
N105 Y30.;
N106 G45 X-30.;
Funções “M” (Miscelâneas):
M00 - Parada programada
M01 - Parada opcional
M02 - Fim de programa
M03 - Fuso horário
M04 - Fuso anti-horário
M05 - Parada do fuso
M06 - Troca automática de ferramenta
M08 - Liga refrigerante
M09 - Desliga refrigerante
M19 - Posiciona fuso para troca
M30 - Fim de programa e posiciona novamente no início
M98 - Chamada de sub-programa (sub-rotina)
M99 - Retorno ao programa principal
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Velocidade do Fuso: (RPM)
S_ _ _ _
Ex.: G01 X100. Y80. S1000 M03;
Troca de Ferramenta:
T_ _ Indica o número da ferramenta. Para a troca automática, o número da ferramenta T_ _ deve vir
seguido de M06.
Ex.: T02 M06;
Ciclos de Furação:
Tabela com endereços e significado
Endereço
G
X
Y
Z
P
Q
R
F
L
Significado
seleciona o ciclo de seqüência
fixa a posição do fuso no eixo X
fixa a posição do fuso no eixo Y
fixa a profundidade do furo
fixa o tempo de parada no final do furo (fundo)
fixa o passo de aprofundamento (G73 ou G83)
fixa a posição R (altura de segurança)
fixa o avanço de usinagem
fixa o número de repetições de determinado ciclo
Furação Simples:
G81 X_ Y_ Z_ R_ F_;
Obs.: O comando G81 deve ser usado conjuntamente com G98 ou G99.
G98 -após executado o furo, a ferramenta retorna à posição inicial.
G99 -após executado o furo, a ferramenta retorna à posição do ponto R.
Exemplo:
Operações:
1- posiciona em avanço rápido
2- avança até o ponto R em avanço rápido
3- executa a furação
4- retorna (*)
(*) G98 ou G99
G00 Xx1 Yy1;
G00 Zr1;
G01 Zz1 Ff1;
G98 G00 Z-(z1+r1)ou
G99 G00 Z-z1;
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Furação com Faceamento:
Neste ciclo de furação a ferramenta após executar o furo, permanece um determinado tempo na
posição final do mesmo antes de retornar à posição inicial.
G82 X_ Y_ Z_ R_ F_ P_;
Exemplo:
Operações:
1- posiciona em avanço rápido
G00 Xx1 Yy1;
2- avança até o ponto R em avanço rápido
G00 Zr1;
3- executa a furação
G01 Zz1 Ff1;
4- tempo de espera
G04 Pp1;
5- retorna a posição inicial
G98G00Z-(z1+r1);ou G99 G00 Z-z1;
Furação Profunda:
G83 X_ Y_ Z_ R_ Q_ F_;
Sem quebra de cavaco
G73 X_ Y_ Z_ R_ Q_ F_ P_; Com quebra de cavaco
Exemplo:
Operações:
1- posiciona em avanço rápido
2- avança até o ponto R em avanço rápido
3- executa a furação até a prof. q
4- retorna até a altura R
5- avança até o ponto q-m em avanço rápido
6- executa a furação até a prof. 2.q
7- retorna até a altura R
8- avança até o ponto 2.q-m em avanço rápido
9- executa a furação até a prof. 3.q
10- retorna a posição inicial
G00 Xx1 Yy1;
G00 Zr1;
G01 Zq Ff;
G00 Z-q;
G00 Z(q-m);
G01 Z(q+m);
G00 Z-2.q;
G00 Z(2.q-m);
G01 Z(q+m) Ff;
G98 G00 Z-(z1+r1);
Rosqueamento
com
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Macho:
G84 X_ Y_ Z_ R_ F_ P_; Rosca direita
G74 X_ Y_ Z_ R_ F_ P_; Rosca esquerda
Onde: P= tempo de espera
F= passo da rosca
Exemplo:
Operações:
1- posiciona
2- avança até o ponto R
3- executa o rosqueamento
4- tempo de espera
5- reverte a rotação
6- retorna a posição R
7- retorna a posição inicial
G00 Xx1 Yy1;
G00 Zr1;
G01 Zz1 Ff1;
G04 Pp1;
M4;
G01 Z-z1 Ff1;
G98 G00 Z-r1;
Mandrilamento:
G85 X_ Y_ Z_ R_ F_;
Exemplo:
Operações:
1- posiciona
G00 Xx1 Yy1;
2- avança até o ponto R
G00 Zr1;
3- executa o mandrilamento
G01 Zz1 Ff1;
4- retorna a posição R em mandrilamento
G01 Z-z1 Ff1;
5- retorna a posição inicial
G98 G00 Z-r1;
Mandrilamento com Faceamento:
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G86 X_ Y_ Z_ R_ F_ P_;
Mandrilamento de dentro para fora:
G87 X_ Y_ Z_ R_ I_ J_ F_;
G76 X_ Y_ Z_ R_ I_ J_ F_;
Passes de acabamento
Onde: I, J = valor a recuar para entrar no furo
Mandrilamento saindo com o fuso parado:
G88 X_ Y_ Z_ R_ F_ P_;
Mandrilamento saindo com avanço programado:
G89 X_ Y_ Z_ R_ F_ P_;
Cancelamento de Ciclos:
G80 - Desabilita todos os ciclos
Ciclos de Posicionamento:
Todos os ciclos de posicionamento devem ser precedidos por um ciclo de furação G81 até G89,
sendo necessária a presença da função "L0", que determina que o ciclo não seja executado de imediato e
aguarde a instrução do bloco seguinte.
Furação de Flange:
G34 - Furação em círculo (não modal)
G34 X_ Y_ I_ J_ K_;
Onde: X,Y = centro da furação
I = raio da furação
J = ângulo do primeiro furo em relação ao centro
K = número de furos
Exemplo:
Número de furos= 6
G81 Z-10. R5. L0 F200. G99;
G34 X100. Y100. I80. J20. K6;
Obs.: Quando L0 é atribuído no
comando G81, os dados para a
execução do furo são armazenados
e utilizados no bloco seguinte.
O ângulo inicial sempre
será com relação ao eixo "X"
no sentido anti-horário
G35 - Furação em linha com determinado ângulo (não modal)
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G35 X_ Y_ I_ J_ K_;
Onde: X,Y = localização do primeiro furo
I = distância entre os furos (linear)
J = ângulo da linha
K = número de furos
Exemplo: Número de furos= 5
G81 Z-10. R5. L0 F200;
G35 X200. Y100. I100. J30. K5;
G36 - Furação em Arco (não modal)
G36 X_ Y_ I_ J_ P_ K_;
Onde: X,Y = centro da furação
I = raio do arco
J = ângulo do primeiro furo relativo ao centro (anti-horário )
P = distância angular entre os furos
K = número de furos
Exemplo:
Número de furos= 5
G81 Z-10. R5. L0 F200;
G36 X300. Y100. I300. J10. P15. K5;
G37.1 - Malha de Furos (não modal)
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G37.1 X_ Y_ I_ P_ J_ K_;
Onde: X,Y = posição inicial da malha
I = intervalo no eixo X (distância entre furos)
P = número de furos no eixo X
J = intervalo no eixo Y (distância entre furos)
K = número de furos no eixo Y
Exemplo:
G81 Z-10. R5. L0 F100;
G37.1 X300. Y-100. I150. P4 J100. K5;
Sub-programas: (Sub-rotinas)
Usa-se sub-programas para executar operações repetitivas, com determinadas variáveis. Pode-se
utilizar até 8 níveis de sub-programas.
M98 P_ H_ L_;
Chama o sub-programa
Onde: P = número do sub-programa a ser executado
H = número da linha do sub-programa. Se for omitido,inicia pela primeira linha.
L = número de repetições do sub-programa
M99 P_;
Para retornar ao programa principal
Onde: P = número da linha que se deseja retornar. Se for omitido, retornará ao bloco seguinte.
Exemplo:
Programa
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G90 G17 G21 G40 G80;
T04 M06;
(principal):
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G54 G43 G00 X0 Y0 Z3. S1500;
M03 H04;
G91 G01 X-8. Y-18. F100;
Z-7.;
M98 P12 L8;
G00 Z3.;
X-64.;
G01 Z-7.;
M98 P12 L8;
G00 Z11.;
X-64.;
Programa 12 (sub-programa):
G01 Y36. F200;
X4.;
Y-36.;
X4.;
M99;
Sub-programas com variáveis: (Macro)
G65- Comando de chamada de sub-programas (não modal)
Permite a atribuição de valores a certos endereços que serão associados (dentro do sub-programa)
a variáveis pré-determinadas.
G65 P_ L_ (endereços);
Onde: P = número do sub-programa
L = número de repetições
endereços = A_ B_ C_... X_ Y_ Z_, designados conforme a tabela seguinte:
Endereços e número da variável correspondente
Endereços
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
Variável em Macro
#1
#2
#3
#7
#8
#9
#10
#11
#4
#5
#6
#12
#13
#14
#15
#16
#17
#18
#19
#20
#21
#22
#23
#24
#25
#26
Endereços
possíveis
0
0
0
0
0
0
X
0
0
0
0
X
0
X
X
X
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
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Legenda:
0 - pode ser usada
X - não pode ser usada
Expressões condicionais:
Igualdade (=)
Diferença (≠)
Maior ou igual (≥)
Maior (>)
Menor ou igual (≤)
Menor (<)
[#_ EQ #_ ]
[#_ NE #_ ]
[#_ GE #_ ]
[#_ GT #_ ]
[#_ LE #_ ]
[#_ LT #_ ]
Exemplo:
Programa 10:
O0010
G90 G21 G17 G40 G80;
T04 M06;
G43 G54 G00 X0 Y0 Z1. H04 M03 S1500;
G91 G65 P11 A4. B4. C-5. D-72. E5. I72. J72. K-72. F0;
G00 X-40. Y-40.;
M30;
Sub-programa 11:
O0011
N10 G01 X#1 Y#2 F500; (compens. do raio da ferramenta)
N20 Z#3; (ferram. avança até a prof. de usinagem)
N30 IF[#4 EQ #9] GO TO 110;(compara as duas variáveis e decide se o programa
prossegue ou finaliza)
N40 G01 X#4; (percorre o valor da var. #4 no eixo X)
N50 Y#5; (percorre o valor da var. #5 no eixo Y)
N60 X#6; (percorre o valor da var. #6 no eixo X)
N70 Y#7; (percorre o valor da var. #7 no eixo Y)
N80 #4=[#4-8] #5=[#5-8] #6=[#6+8] #7=[#7+8]; (altera o valor das variáveis para o ciclo
seguinte)
N90 G01 X#1 Y#2;
N100 GO TO 30; (retorna para a linha 30)
N110 G00 Z#8; (ferram. recua no eixo Z)
N120 M99; (retorna ao programa principal)
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Rotação de Conjuntos:
Este comando realiza a repetição de um determinado sub-programa, rotacionando o mesmo em
torno de um centro de rotação pré-determinado.
M98 P_ H_ I_ J_ K_ L_;
Para o plano
G17: I, J
"
G18: K, I
"
G19: J, K
Onde: M98 = chamada de sub-programa
P = número do sub-programa
H = número da linha do sub-programa
I, J, K = valores incrementais de coordenada para o centro de rotação
L = número de repetições do sub-programa
Exemplo:
Programa 5:
O0005;
G92 X0 Y0;
G90 G00 X50.000;
M98 P7 L36 I-50.000 J0;
G00 X0 Y0;
M02;
Sub-programa 7:
O0007;
G03 X54.358 Y0.190 J50.000 F100;
X54.134 Y4.927 I-54.354 J-0.190;
X49.810 Y4.358 I4.353 J-49.810;
X49.240 Y8.682 I-49.810 J-4.358;
M99;
20
Rotação de Coordenadas Programadas: (modal)
Este comando permite a rotação de coordenadas de trabalho, através da definição de um centro e
um ângulo de rotação desejados.
Gn G68 a_ ß_ R_;
Onde: n = código do plano selecionado: 17, 18 ou 19
a, ß = coordenadas do centro de rotação, correspondentes ao plano selecionado entre X, Y e Z
R = ângulo de rotação (graus)
(+) sentido anti-horário
G69 - Desabilita o comando de rotação de coordenadas
Exemplo:
N1 G69 G92 X0 Y0 Z0;
N2 G90 G17 G68 X30. Y10. R45.;
N3 G00 G20;
N4 G01 X40. F1000;
N5 G02 Y20. R15.;
N6 G01 X20.;
N7 G03 Y0 R15.;
N8 G69 G00 X0 Y0 M02;
Escala: (modal)
A forma a ser usinada atribuída pelo programa pode ser expandida ou reduzida. O limite de
expansão ou de redução vai de 0.000001 a 99.999999.
G51 X_ Y_ Z_ P_;
21
Onde: X,Y,Z = determina o centro da escala
P = valor da escala
O comando é desabilitado por G50.
Exemplo:
G92 X0 Y0 Z0;
G90 G51 X-100. Y-100. P0.5;
G00 G43 Z-200. H02;
G41 X-50. Y-50.D01;
G01 Z-250. F300;
Y-150. F150;
X-150.;
G02 Y-50. J50.;
G01 X-50.;
G00 G49 Z0;
G40 G50 X0 Y0;
M02;
Espelhamento: (modal)
Este comando pode ser usado quando se tem formas simétricas para usinar.
G51.1 Xx1; ou G51.1 Yy1; ou G51.1 Zz1;
Obs.: A coordenada X, Y ou Z determina a posição no respectivo eixo para a criação de um plano de
espelhamento perpendicular ao eixo escolhido.
Exemplo:
G90 G17 G21 G40 G80;
T01 M06;
G54 G00 X0 Y0 Z1. G43 H01 M03;
G51.1 X100.;
M98 P100;
M30;
Sub-programa:
O100;
G00 X0 Y20.;
G01 Z-1.;
Y80.;
X75. Y50.;
X0 Y20.;
Z1.;
M99;
Arredondamento de Cantos ou Chanfros:
22
G01 X_ Y_ , C_; ou G01 X_ Y_ , R_;
Onde: C = comprimento do chanfro
R = raio de concordância
Exemplo:
G91 G01 X40., C10.;
X20. Y20.;
Coordenadas Angulares:
G01 A_ X_;
ou
G01 A_ Y_;
Obs.: selecionando-se o plano G17
Onde: A = ângulo relativo ao eixo X
X,Y = coordenada do ponto final
Exemplo:
G17;
N1 G01 Aa1 Xx1 (Yy1);
N2 G01 A-a2 Xx2 (Yy2);
ou
N2 G01 Aa3 Xx2 (Yy2);
Retorno à posição Zero:
G28 -Zero da máquina (Home position)
G29 -Zero do programa
Obs.: Deve ser utilizado junto com um comando de movimentação (G00 ou G01).
Utilização do quarto eixo da máquina:
23
Em um centro de usinagem que possui um quarto eixo rotativo, ortogonal ao eixo da ferramenta, é
possível, por exemplo, usinar um canal em hélice sobre um cilindro.
Para movimento do quarto eixo em avanço rápido:
G00 U_ ;
Para movimento em avanço programado:
G01 U_ F_ ;
Onde: U = ângulo de rotação (gráus)
+ sentido horário
- sentido anti-horário
F = avanço
Obs.: Para a movimentação do quarto eixo deve-se utilizar preferencialmente o sistema de
coordenadas incrementais (G91). Este cuidado deve ser tomado pois trabalhando-se com (G90), o
movimento de giro ocorre percorrendo sempre o menor caminho, no sentido horário ou anti-horário.