Estrutura Híbrida de
Locomoção para um Robô
Humanóide
Relatório do Estudo para o desenvolvimento das
articulações inferiores
Rémi Sabino 26/02/09

PÉ E TORNOZELO
2- ESTUDO PROTÓTIPOS E
OPTIMIZAÇÃO
Estrutura Híbrida de Locomoção para um Robô Humanóide –
Rémi Sabino 26/02/09

Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de
Liberdade
EVERSÃO
INVERSÃO
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
Movimentos do Pé e Tornozelo – 2 Graus de
Liberdade
FLEXÃO
PLANTAR
FLEXÃO
DORSAL
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Rémi Sabino 26/02/09
Neste vídeo podemos ver os dois graus de liberdade
do tornozelo e os quatro movimentos
correspondentes
 1. Eversão
3. Flexão Dorsal
 2. Inversao
4. Flexão Plantar

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OPTIMIZAÇÃO
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
O elemento de borracha que une as duas partes do pé
permite absorver irregularidades do solo sem comprometer
o equilíbrio do robô
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

ACTUADORES ACTIVOS
Neste robô optei pela colocação de
servomotores que permitir o movimento
das articulações

Apesar de terem um binário bastante
elevado (≈3N.m), devido a um peso
total da estrutura estimado a 5kg, é
necessário proceder a uma
desmultiplicação do binário

Para tal optei pela utilização de correia
com uma relação de transmissão de 5
Tensão –
7,4 V
Corrente –
até 5000 mA
Binário –
30,0 kg.cm
Velocidade – 0,14 sec/60º
Dimensões – 40x37x20 mm
Peso –
70 g
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
O primeiro actuador permite o movimento de Eversão e de
Inversão. Este encontra-se alojado numa caixa que
acompanha os movimentos de Flexão resultantes da
actuação do segundo actuador
2º actuador
1º actuador
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E
OPTIMIZAÇÃO
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
JOELHO
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JOELHO – 1 GRAU DE LIBERDADE
135º
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ANCA
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ANCA – 3 GRAUS DE LIBERDADE
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PERNAS
2- ESTUDO PROTÓTIPOS E
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2- ESTUDO PROTÓTIPOS E
OPTIMIZAÇÃO
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•DEMONSTRAÇÃO DE AGILIDADE
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• CICLO DE CAMINHAR
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