Controle Cascata
Perturbação em L1 sem controle
Perturbação em L1 sem controle
Perturbação em L1 para ajuste da malha Slave (proporcional)
Perturbação em L1 para ajuste da malha Slave (proporcional)
Ajuste da malha principal por sensibilidade limite
mantendo a secundária
Ajuste da malha principal por sensibilidade limite
mantendo a secundária
Controlador proporcional com ajuste Z&N no principal:
K=15.4
Controlador proporcional com ajuste Z&N no principal:
K=15.4
Controlador proporcional com ajuste Z&N, sem cascata
K=10
Controlador proporcional com ajuste Z&N, sem cascata
K=10
Controlador proporcional com ajuste de sensibilidade limite,
sem cascata, K=20
Controlador proporcional com ajuste de sensibilidade limite,
sem cascata, K=20
Kc limite com cascata é maior que sem cascata
O off-set sem cascata é maior que com cascata