PLANO DE ENSINO E CRONOGRAMA
Curso: Engenharia de Controle e Automação
Disciplina: Robótica Industrial
Professor: José Alberto Naves Cocota Júnior
Carga horária: 40
Semestre: 8º
PRÉ-REQUISITOS:
Conhecimento de equações diferenciais, cálculo, álgebra linear e teoria de controle.
OBJETIVO:
Conhecer os conceitos básicos de cinemática, dinâmica e controle de manipuladores robóticos
industriais.
CONTEÚDO PROGRAMÁTICO:
1. Introdução
a) Definições;
b) Classificação de robôs industriais;
c) Aplicações.
2. Descrições espaciais de um corpo rígido
a) Posição, orientação e sistema de referência;
b) Transformações Homogêneas.
3. Cinemática direta
4. Cinemática inversa
5. Cinemática diferencial
a) Velocidade linear e rotacional de corpos rígidos;
b) Velocidade angular;
c) Jacobiano do manipulador.
6. Dinâmica de robôs manipuladores
7. Geração de trajetórias
8. Controle de robôs manipuladores
9. Aplicações com inteligência artificial
METODOLOGIA DE ENSINO:
Aulas expositivas, exercícios e trabalhos.
SISTEMA DE AVALIAÇÃO:
Serão realizadas duas provas (B1 e B2). Além disso, os alunos deverão realizar e apresentar o
trabalho prático (T), descrito a seguir. Alunos que obtiverem média M ≥ 7.0 serão aprovados, sendo
Média Final =
, sendo 60% provas e 40% trabalhos.
Trabalho Prático Multidisciplinar
As atividades de cada grupo de trabalho serão discutidas e definidas nas duas primeiras semanas de
aula. Serão avaliados o trabalho redigido, a apresentação e o trabalho prático.
Datas das avaliações:
Apresentação Trabalho – 1ª Etapa = 18/09/12
B1 = 02/10/12
Apresentação Trabalho – 2ª Etapa = 13/11/12
B2 = 27/11/12
Substitutiva = 04/12/12
Exame Final = 11/12/12
BIBLIOGRAFIA BÁSICA:
[1] SCIAVICCO, L.; SICILIANO, B. Modelling and Control of Robot Manipulatiors. 2. ed. London:
Springer, 2000.
[2] SPONG, M. W.; VIDYASAGAR, M. Robot Dynamics and Control. 1st ed. New York, NY, US:
John Wiley & Sons, Inc., 1989.
[3] ROSÁRIO, J. M. Princípios de Mecatrônica. 1. ed. Pearson / Prentice Hall, 2005.
CRONOGRAMA PRELIMINAR:
AULA
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
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15
16
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19
20
ATIVIDADES/CONTEÚDOS
Apresentação do curso e introdução a disciplina – definições, classificação de robôs e
aplicações
Descrições espaciais de um corpo rígido – posição, orientação e sistema de referência
Descrições espaciais de um corpo rígido – posição, orientação e sistema de referência
Transformações homogêneas
Cinemática direta
Cinemática direta
Apresentação da primeira etapa dos trabalhos.
Cinemática inversa
Cinemática inversa
Avaliação B1
Cinemática diferencial – Jacobiano do manipulador
Cinemática diferencial – Jacobiano do manipulador
Dinâmica de robôs manipuladores
Dinâmica de robôs manipuladores
Geração de trajetórias
Apresentação da segunda etapa dos trabalhos.
Controle de robôs manipuladores
Avaliação B2
Provas substitutivas
Exame