Estacionando um Caminhão Adriano Cruz ©2002 NCE/UFRJ e IM/UFRJ Diagrama do problema Ponto Final(xf, yf) x,y f 0 <= x,y <= 100 -90 <= f <= 270 -30 <= <= 30 @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Estacionar um caminhão Variáveis de entrada – x,y: coordenadas do centro da trazeira do caminhão – f: ângulo do caminhão com a horizontal Variável de Saída – : ângulo da roda com a reta que passa pelo meio do caminhão @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Conjuntos Nebulosos - rótulos f X RB R Below LE Left NB Neg Big RU R Upper LC L Center NM Neg Med RV Right Vert CE Center NS N Small VE Vertical RC R Center ZE Zero LV Left Vert RI Right PS P Small LU L Upper PM Pos Med LB L Below PB Pos Big @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Funções de Inclusão - Entradas m(x) LE LC CE RC RI x 0 10 20 30 40 50 60 RB m(f) RU RV ZE LV -90 @2001 Adriano Cruz 0 90 NCE e IM - UFRJ 70 LU 80 90 100 LB 180 270 f Funções de Inclusão - Saídas m() NB PM NS ZE PS PM PB -30 -20 @2001 Adriano Cruz -10 0 NCE e IM - UFRJ 10 20 30 Mapa de Regras f / x LE LC CE RC RI RB PS PM PM PB PB RU NS PS PM PB PB RV NM NS PS PM PB VE NM NM ZE PM PM LV NB NM NS PS PM LU NB NB NM NS PS LB NB NB NM NM NS @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Equações do Movimento x’ = x + r cos(f’) y’ = y + r sen(f’) f’= f + x,y r é a distância fixa que o caminhão anda a cada movimento @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ f Análise de Sensibilidade Remoção de percentagens fixas de regras selecionadas aleatóriamente. Erro de Estacionamento (EE) EE (f f - f ) ( x f - x ) ( y f - y ) 2 2 2 Erro de Trajetória (ET) Distância percorrida ET distância ( pos inicial , pos final ) @2001 Adriano Cruz NCE e IM - UFRJ Erro de Estacionamento 120 Média dos erros de estacionamento 100 80 60 40 20 0 -20 0 10 @2001 Adriano Cruz 20 30 40 50 60 Regras retiradas (%) NCE e IM - UFRJ 70 80 90 100 Desvio Padrão EE 90 80 70 60 50 40 Desvio Padrã 30 20 10 0 -10 0 10 @2001 Adriano Cruz 20 30 40 50 60 Regras retiradas (%) NCE e IM - UFRJ 70 80 90 100 dia dos erros de trajetó Erro de Trajetória 45 40 35 30 25 20 Mé 15 10 5 0 -5 0 10 @2001 Adriano Cruz 20 30 40 50 60 Regras retiradas (%) NCE e IM - UFRJ 70 80 90 100 Desvio Padrão ET 50 40 30 Desvio Padrã 20 10 0 -10 0 10 @2001 Adriano Cruz 20 30 40 50 60 Regras retiradas (%) NCE e IM - UFRJ 70 80 90 100