Robótica
7ª aula - Sistemas pneumáticos
(válvulas e actuadores)
03-08-2000
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Robótica
Válvulas direccionais
Quadrados indicam as posições
Linhas indicam as vias
Uma válvula é definida por dois números:
•nº de vias que possuem
•nº de posições que possuem
Setas ligam vias numa dada posição
Tampões indicam vias sem ligação
As vias são indicadas apenas na posição de repouso.
7. 2.
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■Símbolos
Válvula 2/2
Válvula 3/3
normalmente fechada
normalmente fechada
Válvula 4/2
normalmente aberta
Válvula 4/3
Válvula 3/2
normalmente fechada
normalmente fechada
Em carga ou descarga
normalmente aberta
Válvula 5/2
7. 3.
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■Pilotagem das válvulas
PILOTO - comando para mudança de posição
RETORNO - voltar à posição de repouso
Manual
Botão
Eléctrica
Electromagnético
(relé)
Pneumática
Rolete
Pneumática
Mecânico
Alavanca
Pedal
Mola
7. 4.
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■Válvula 3/2 - pilotagens
Comando manual
com retorno por mola
Pressão
7. 5.
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Comando por rolete
com retorno por mola
Escape
Fim-de-curso
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■Válvula 3/2 - pilotagens
Comando eléctrico
com retorno por mola
Comando pneumático
com retorno por mola
7. 6.
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■Válvula 4/2 e 5/2 - comando pneumático
Escape
dirigido
Escape
livre
memória
7. 7.
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Válvulas de bloqueio
■Válvula alternadora (or)
■Válvula de simultaneidade (and)
7. 8.
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Válvulas de bloqueio
■Válvula de retenção ou não-retorno (not)
■Válvula reguladora
de fluxo unidireccional
■Válvula restritora
7. 9.
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Actuadores lineares: cilindros
■Cilindro de simples
efeito
■Cilindro de duplo
efeito
7. 10.
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Cilindro de amortecimento
Cilindro de haste passante
Cilindro sem haste
Cilindro magnético
■Cilindro tandem
■Cilindro duplo de múltiplas posições
7. 11.
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Motores pneumáticos
Nos motores pneumáticos o processo de transformação da energia pneumática em
energia mecânica desenvolve-se em sentido inverso ao dos compressores do ar.
■Motores de êmbolos radiais
Geram binários muito elevados a baixa velocidade de rotação.
■Motores de êmbolos axiais
São mais ligeiros permitindo velocidades muito elevadas.
■Motores de palhetas
Geram altas velocidades com desenvolvimento de potências específicas.
■Motores de engrenagens
Geram as maiores potências.
7. 12.
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Robótica
Bibliografia
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Folhas das Cadeiras de Automação Industrial:
Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96)
Rui Loureiro
Licenciatura em Engenharia Mecânica - IST (1990)
Caldas Pinto
Método Sequencial para Automação Electropneumática
Fundação Calouste Gulbenkian (Agosto 1983)
José Novais
Sistemas Pneumáticos
ISEL - 1983/84
Fernando Fonseca
7. 13.
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