Universidade do Sul de Santa Catarina - UNISUL
Gerenciamento de um Braço Robótico
Acadêmicos:
Miguel Garcia Junior
Roberto de Medeiros Junior
Orientadora:
Prof.ª Msc. Márcia C. M. Giraldi
Problema
• Gerenciamento do Manipulador
• Interface Usuário e Manipulador
• Interface Usuário e Simulador
• Sistema de Treinamento
Justificativa
• Sistema de Treinamento Nacional
• Interatividade
• Segurança
• Baixo Custo
Objetivos
• Movimentos Paralelos
• Ambiente Preparado para Implantação de
Lógica Fuzzy
• Sistema de Treinamento
Funcionamento
Modelos de Controle
• Modelo de Controle Clássico
• Modelo de Controle em Camadas
Gerenciamento Híbrido
Entrada
• Movimentos Livres
Joystick
Teclado
• Editor
Compilador
Cinemática
• Cinemática Direta
• Cinemática Inversa
Compilador
• Simplicidade e Eficácia
• Estruturas de Repetição e Condição
• Considera Chaves e Leds
• Preparado para Inteligência
Conclusões
Trabalhos Futuros
• Implementação da Inteligência
• PCI x USB
• Repetibilidade e Precisão
• Aprimorar a Interface