UNOESTE - Universidade do Oeste Paulista
FIPP - Faculdade de Informática de Presidente Prudente
Bacharelado em Sistemas de Informação
“Futebol de robôs, uma aplicação de
robótica”
Orientando : Rodolfo Marengo Sobreira
huper@apec.unoeste.br
Orientadores : Francisco Assis da Silva
chico@apec.unoeste.br
Renato Luciano Ros
renato@apec.unoeste.br
 Sumário
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Introdução
Futebol de robôs
Projeto
Conclusões
Referências bibliográficas
 Introdução
• Complexidades
• Duelo entre softwares
• Criado em 1996, por Jong-Hwan
Kim no KAIST (Korean Advanced
Institute of Science and
Technology)
• Federações
 Futebol de Robôs
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Aquisição e processamento das imagens
Posição de todos os robôs e da bola
Sistema de decisão
Controle e comunicação
Movimentação dos robôs
Sem intervenção humana
Juiz
 Futebol de Robôs
Aquisição da imagem
Matriz de imagem
Visão Computacional
Posição dos robôs e da bola
Estratégia
Velocidade e ângulos de direção
dos robôs
Controle e Comunicação
Câmera
 Futebol de Robôs
• Sistema de visão computacional
– Calibração do sistema (adaptação)
– Aquisição de imagem
– Rastreamento das cores dos objetos
– Identificação da posição de cada objeto
 Futebol de Robôs
• Sistema estrategista
– Recebe as informações do sistema de
visão computacional
– Processamento
– Tomada de decisões
 Futebol de Robôs
• Sistema de comando e comunicação
– Recebe as informações do sistema
estrategista
– Converte a trajetória definida em rotação
dos motores
– Transmissão via rádio freqüência
 Futebol de Robôs
• Sistema de Comando dos robôs
– Acoplado nos robôs
– Recebe as informações via rádio
freqüência
– Interpreta as informações
– Efetua o deslocamento do robô
 Projeto
• Objetivo
– Estudar os assuntos relacionados
– Construir um robô, o software, comunicação etc
• Situação atual
– Um robô com receptor via radio e
microcontrolador
– Software
– Campo de futebol
 Projeto
• Robô
– Artesanalmente
– Dimensão de 8 x 8 cm
– Motores de 9 volts Corrente Continua
– Circuito eletrônico
– Microcontrolador PIC
– Transceptor Radiometrix
 Robô
 Robô
• Formato do Pacote de transmissão
<Preamble><FF><FF><10011001><LENByte><LENByte>
<...DATA...><CRC_LOW><CRC_HI>
• Codificação do dado (DATA)
– Bi-fase (Manchester)
– Usado para manter o componente 0 DC
• Exemplo:
0 = 01
1 = 10
10 (decimal) = 1010 (binário) = 10 01 10 01 (manchester)
 Robô
• Código fonte do microcontrolador PIC
int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut)
// Recebe o Pacote via RF
char RF_getc() // Recebe o caracter do RF a char from RF
int RF_kbhit() // Verifica se há caracter(es) enviados
byte decode_data(byte *encoded) //decodificador manchester
void rfRxOn() // Ativa o modulo de recepção
int rfReceive(char *buf, int maxLen) // recebe o pacote via RF
int rfReceiveOnCD(char *buf, int maxLen, long timeOut)
// recebe o pacote via RF
 Robô
Foto do robô
 Robô
Superfície do robô
 Projeto
• Software
– Linguagem C++ Builder e Delphi
– Captura (PixelView)
– Processamento
– Reconhecimento dos objetos
 Conclusões
• Atende as expectativas de iniciação de um
projeto de futebol de robôs
• Relevância dos assuntos estudados
• A fase final para deste projeto:
– Robô
– Software
• Reconhecimento dos objetos
• Comunicação com o robô
– Monografia
– Página
 Referências Bibliográficas
•
[BIANCHI00] BIANCHI, Reilnaldo A. C.; REALI-COSTA, Anna H. O Sistema de Visão
Computacional do Time Futepoli de Futebol de Robôs. Escola Politécnica da
Universidade de São Paulo, Laboratório de Técnicas Inteligentes, Departamento de
Engenharia de Computação e Sistemas Digitais, 2000. Consultado na INTERNET
em: 10 janeiro de 2003. http://www.lti.pcs.usp.br/~rbianchi/publications/CBA2000.pdf.
•
[COSTA00] COSTA, Anna Helena Reali; PEGORARO, René. Construindo Robôs
Autônomos para partidas de futebol: O time Guaraná.SBA Controle & Automação Vol.
11, no 03 / Set., Out., Nov., 2000. Consultado na INTERNET em 10 jan. 2003.
http://www.fee.unicamp.br/revista_sba/vol11/v11a259.pdf.
•
[GUTIERRES00] GUTIERRES, Adilson. Treinamento em PIC Modulo 1 – Básico.
Bauru, Edutec Consultoria e treinamento S/C Ltda, 2000.
•
[1] Projeto de Futebol de Robô da UFPR. Consultado na INTERNET em 18 de
janeiro de 2003. http://pet.inf.ufpr.br/fut_robo.
•
[2] RadioMetrix BiM2-433 data sheet – BiM2-433-160; 2003.
INTERNET
em
02
de
setembro
http://www.radiometrix.co.uk/products/bim2.htm.
•
[3] Manchester encoding using RS232 for Microchip PIC RF applications. Consultado
na INTERNET em 20 de setembro de 2003. http://www.quickbuilder.co.uk
Consultado na
de
2003.
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