Introdução à Robótica
PROF. ANDRÉ LUÍS MARQUES MARCATO
E-mail: [email protected]
PPEE – Sala 206 – 2102 3460
Apresentação: 06
Cinemática
Cinemática de Estruturas de Manipuladores Típicos
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de “Introdução
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à Robótica”
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Braço Antropomórfico
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Punho Esférico
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As variáveis-junta começam a ser numeradas
progressivamente a partir de 4, pois imagina-se que o pulso
é montado em um braço de 3 DOF para compor um
manipulador de 6 DOF
O pulso é esférico pois todos os eixos de revolução se
interceptam em um único ponto
Uma vez que z3, z4 e z5 foram estabelecidos e x3 foi
escolhido, existe uma indeterminação na escolha de x4 e x5.
Os parâmetros de DH são os seguintes:
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Manipulador de Stanford
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Braço Antropormófico com Punho Esférico
•
Comparando-se as duas figuras percebe-se que a transformação não
pode ser obtida pela multiplicação das matrizes de transformação
homogênea T30 e T63, uma vez que o frame 3 do braço antropormófico
não pode coincidir com o frame 3 do pulso esférico. Existem duas
soluções:


Criar uma constante de transformação entre os dois frames alinhando-os.
Representar os parâmetros de DH para a estrutura completa.
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Manipulador DLR
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Manipulador Humanóide
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