Robótica
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Prof. Fagner Marques
Robôs Móveis Autômatos
• Independente da tarefa a ser realizada, do
formato e do seu nível de inteligência, para ser
um robô, a máquina deve ser capaz de realizar 3
tarefas.
– 1) perceber informações sobre o ambiente.
• Ex.: temperatura, tipo de terreno, luminosidade, etc.
– 2) processar essas informações
• Ex.: detectar variações de luz, obstáculos, etc.
– 3) atuar fisicamente movimentando-se ou
manipulando objetos.
• Ex.: seguir um faixa, seguir a luz.
Robótica ou Mecatrônica?
• São sinônimos.
• Robô e dispositivo eletromecânico, são a
mesma coisa?
• O celular é um robô?
• O carrinho de controle remoto é um robô?
• Sim. Todos eles têm um microprocessador
para controlá-los.
O que é um programa?
• Para criar um robô temos que fazer duas coisas:
– Contruir uma estrutura mecânica, que disponha de
módulo de controle (CPU), motores, sensores, etc.
– Criar um programa descrevendo como o robô deverá
funcionar.
• Um programa é uma seqüência de instruções
passo a passo que, se forem seguidos, permitem
cumprir uma determinada tarefa.
– Ex.: Programa para fazer limonada.
Programando no Legal
Tela inicial do Legal
Tela de programação do Legal
Primeiro programa
• Frente – aciona os dois motores com a mesma
velocidade e direção, fazendo o robô avançar
pelo tempo que for determinado.
• Ré – também aciona os dois motores com a
mesma velocidade e direção, porém em direção
contrária ao comando Frente.
• Direita e Esquerda – este comando faz com que
um dos motores gire para frente e o outro em
direção contrária, por um tempo determinado.
Primeiro programa
Por favor
Frente 1t
Ré 5t
Esquerda 2t
Direita 4t
Obrigado
Obs.: Repare que ao lado do valor de tempo
aparece a letra t.
Programando no Legal
• Após a criação do
programa é preciso
prepará-lo para enviá-lo
ao MC 2.5.
• Para isto você deve clicar
no botão preparar e
depois em ensinar.
• Obs.: Antes de enviar o
programa ao robô é
necessário que o mesmo
esteja ligado e em modo
de espera.
MC 2.5
Digitais
Analógicos
Comandos sonoros
• O comando da Linguagem legal para fazer o
robô emitir um som é:
– Toque <nota> <duração> ou
– Toque <freqüência> <duração>
– Toque Dó 3
– Notas: Dó, Ré, Mi, Fá, Sol, Lá, Si.
– Freqüência:
• Obs.: Repare que no comando Toque não há a
letra t, ao lado da duração.
Laços ou Repetições
• Comando Repita
– O comando Repita permite que um comando ou um bloco de
comandos possa ser repetido um número específico de vezes.
Repita número vezes
[
<comandos>
]
• Obs.: é importante que os comandos que serão executados
repetidas vezes estejam entre o abre ( [ ) e o fecha ( ] ) colchetes. Se
você esquecer de colocá-los o Legal irá lembrá-lo.
Laços ou Repetições
Por favor
Repita 5 vezes
[
Ligue L1
Espere 1t
Desligue L1
Espere 1t
]
Obrigado
Sensores
Digitais
• Sensor de faixa
• Sensor infravermelho
• Sensor de toque
Analógicos
• Sensor de cor
• Sensor de temperatura
• Sensor de luminosidade
• Retornam ao MC 2.5 apenas
dois valores 0 ou 1
• Retornam ao MC 2.5
qualquer valor entre 0 e
1023, totalizando 1024
valores diferentes
Comandos Diversos
Pare
Espere xt
Siga Luz xt – Fuja Luz xt
Siga faixa preta xt – Siga faixa branca xt
Ligue L1, Ligue L2, Ligue L3, Ligue L4, Ligue L5, Ligue L6
Desligue L1, Desligue L2, Desligue L3, Desligue L4, Desligue L5,
Desligue L6
Obs.: O valor de xt pode ser alterado para sempre, isto fará
que o robô fique executando o comando até as pilhas
acabarem.
Análise de programas
Por favor
Por favor
Frente 5t
Repita 5 vezes
[
Ligue L1
Ligue L2
Espere 1t
Desligue L1
Espere 1t
Desligue L2
Espere 1t
]
Toque Dó 3
Ré 5t
Ligue L5
Ligue L6
Repita 2 vezes
[
Frente 1t
Direita 2t
Espere 1t
]
Espere 5t
Repita sempre
[
Frente 1t
Ligue L1
Espere 1t
Desligue L1
Espere 1t
]
Obrigado
Obrigado
Exercícios
1. Um sensor foi instalado na MC 2.5 e
detectou-se que ele somente retornava os
valores 0 e 1. Podemos afirmar que este
sensor é:
a)
b)
c)
d)
e)
Analógico
Digital
Eletromecânico
Ópticomecânico
N.D.A.
Exercícios
2.
Observe o programa abaixo, indique se há algum erro e corrija.
Por favor
Repita 5 vezes
[
Frente 1t
Toque Dó 5t
Espere 15
]
Toque Ré 2
Ligue L
Espere 300t
Desligue L1
Obrigado
Exercícios
5
Positivo Júnior
30
3
15
20
7
10
10 5
5
20
25
5
15
20
13
P
5
20 5
5
Saindo do ponto P, localizado no Largo da Galícia, escreva um programa
para chegar ao Positivo Júnior. Observe a direção das ruas, o tempo para
percorrer cada quadra e entre as intersecções existem semáforos, os quais
estão indicados com seu tempo de duração.
Exercícios
• Procure na sua casa, 5 exemplos de sistemas
digitais e 5 exemplos de sistemas analógicos.