Esquema Funcional
Motherboard – CPU Central •
•
•
Imagem da
câmara da
Esquerda
Ordem de
velocidade
Ordem de
direcção
Analisa imagem das câmaras e
informações vindas dos
sensores
Algoritmo de navegação toma
uma decisão no que respeita à
velocidade e direcção desejadas
Envia decisões tomadas para o
PIC
Sensores
dos pinos
Sensor da
passadeira
MicroControlador PIC16F876
•
•
•
Imagem da
câmara da
Direita
Interpreta as ordens vindas do Algoritmo de
Navegação e envia os sinais eléctricos necessãrios
aos motores
Recolhe informações de todos os sensores do robot
Envia para o algoritmo de navegação as informações
dos sensores de distância e da passadeira
Comunicação entre
CPU e PIC via
RS232