Robótica
MO810/MC959
http://www.dca.ufrn.br/~lmarcos/robotica
Entendendo a luz
• Luz
• Cor
• Iluminação
Entendendo a luz
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Violeta 380-440 m (mili-micron ou )
Azul
440-490
(nano-metro)
Verde 490-565
Amarelo 565-590
Laranja 590-630
Vermelh 630-700
RGB
• 1=700 m (Red)
• 2=546 m (Green)
• 3=435.8 m (Blue)
• () = (R(), G(), B())
XYZ
 X  0.49 0.17 0.00  R 
Y    0.31 0.81 0.01 G 
  
 
 Z  0.20 0.01 0.99  B 
Sistemas complementares (CMY)
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Ideal para impressoras
Subtrai do branco (processo subtrativo)
Ciano = verde+azul=> elimina vermelho
Magenta=azul+vermelho=> elimina verde
Amarelo=vermelho+verde=> elimina azul
Tom, Saturação, Luminância
Sensores em câmeras
• 3 sensores CCD - charge coupled device
• Sensíveis à vermelho, verde e azul
• Mede intensidade de cada cor e transforma
energia luminosa em voltagem que pode ser
posteiormente discretizada por algum
conversor analógico-digital
Sensores em câmeras
• Analógico: gera um sinal analógico na
saída, codificado, para que a imagem possa
ser reconstruída ao ser percebida em algum
aparelho (vídeo cassete) - NTSC, PALM,
SECAN, PAL
• Digital: converte imediatamente a energia
luminosa percebida por cada sensor (CCD)
em vários níveis ou valores digitais
(geralmente, 256 para cada cor).