Exercício
• Crie um novo programa e faça o contorno externo do
logo da ABB usando uma ponteira .
• Teste o seu programa em modo manual reduzido. Teste
primeiro passo a passo e depois no modo continuo.
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Ma: 23. 2O:·1-1 Sl~ós-&1
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Ma;;2S. c..)ú l snoe 65-
Tópicos
• Backup
• Porque?
• Quando?
• Como?
• Precauções
• O que é guardado?
Backup
• Possuir um backup perfeito é de suma importância para
uma rápida recuperação das configurações perdidas:
=
Quando fazê-Io ...
• Antes de realizar qualquer modificação
• Depois de realizar qualquer modificação
• Periodicamente
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!o:ay::3 ~;~~SLée5?
Backup
. o que
contém o backup?
• As informações sobre o
backup permitem restaurar
as condições anteriores do
seu sistema.
• Todos arquivos/pastas
armazenadas no diretório
Home do sistema atual
localizado na FlashDisk do
robô.
ID
)'u
• Programas, módulos e
tarefas carregados no robô
atualmente.
• Parâmetros de Sistema
(ex. Declarações de sinais
-110).
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Ma, 23, 20Ú. j SI!de ~3
Backup
• Sempre
• Dê ao backup um nome
coerente.
Guarde a data que o
backup foi criado.
A
no.
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• Guarde a qual robô o
backup pertence.
• Guarde o backup final em
um lugar seguro.
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"11111
Criar um backup
li
Para criar um
backup, dentro do
menu "ABB"
selecione a opção
"Backup e
restauração"
(Backup and
restore ).
ckup e resta
[)
4f
Calibração
,
Painel de controle
~
Registro de eventos
Explorar FlexPendant
~
Informações
do sistema
Reinidar
Criar um backup
li
Selecione a opção
"Sistema atual em
bac k up ...."
Restaurar sistema .._
Criar um backup
~) Sistema atual em backup
Todos os parâmetros do sistema e módulos serão armazena
pasta de backup.
Selecione outra pasta ou aceite o padrão. Então
-Selecione o nome
da pasta de
backup. Esse será
o nome do seu
backup.
Pasta do backup:
I:.16'S2561_Backup_20130128
caminho do backup:
E:/18 - Tempf
-Selecione a pasta
onde o backup irá
ser salvo, por
exemplo dentro de
um pendrive ..
-Pressione o
botão "Backup"
para criar o
backup.
4) A8B Gré)"p
May 23, 201,1 i Sl!d~ 92
Restauração de backup
• Recomendamos restaurar o backup:
• Se por alguma razão, suspeitar que o programa
apresenta problemas.
- Se alguma alteração de programa e/ou parâmetros
não promover o resultado esperado e a condição
anterior for desejada.
• Durante o procedimento de restauração, todos os
parâmetros de sistema serão trocados e todos os
módulos do diretório de backup serão carregados .
• O diretório Home do backup é copiado para o novo
diretório Home de sistema durante a reinicialização.
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Maj" 23. 20Ú l Shõe 93
jll.l.
,.'1.1.
Restaurar um backup
• Para restaurar um
backup, dentro do
menu "ABB"
selecione a opção
"Backup e
restauração"
(Backup and
restore ).
Backup e resta ur
c:1 Calibração
o ,
Painel de controle
~
Registro de eventos
~
Explorar F1exPendant
~
Informações
li]
Reiniciar
do sistema
.•
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Restaurar um backup
Parada de proteção
• Selecione a opção
"Restaurar
. t ema ...."
SIS
P.arado (Velocidade
Sistema atual em backup ...
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100"!-1.»
Restaurar um backup
~
Restaurar
sistema
Urna partida a quente ocorre quando o sistema é restaurado, e todas as
alterações não salvas nos módulos e parâmetros do sistema serão
• as.
-Selecione o nome
da pasta onde o
backup foi salvo. É
a mesma pasta que
aparece quando é
feito o backup.
-Pressione o
botão "Restaurar"
para restaurar o
backup
selecionado.
~AB8Gr!Xl"
May 23, 2CÚ
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95
Exercício
- Crie uma backup do seu sistema. Certifique-se de ter feito
o backup e do local onde o armazenou.
- O instrutor irá apagar seu programa, restaure seu backup
para colocar o robô em funcionamento novamente.
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Ma,: 23, 20Ú
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o que é ferramenta?
• Ferramenta é um objeto que pode ser montado direta ou
indiretamente na flange do robô ou colocado em uma
posição fixa na área de trabalho do robô.
• Acessório (modelo) não é ferramenta.
• Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP
(Tool Center Point - Ponto central da ferramenta).
• Cada ferramenta que pode ser usada pelo robô deve ser
medida e os seus dados armazenados para alcançar o
posicionamento preciso do ponto central da ferramenta.
• A carga de cada ferramenta deve ser especificada para
garantir a vida útil do robô e o menor tempo de ciclo.
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o que
é TCP?
o
o
O Tep é O ponto em relação
ao qual se define todo o
posicionamento do robô.
Em geral, o Tep é definido em
relação a uma posição na
flange do manipulador.
O Tep será manobrado ou
movido até a posição de
destino que foi programada.
o
o
O Tep também estabelece a
origem do sistema de
coordenadas da ferramenta.
O sistema
manipular
definições
uma pode
do robô pode
uma série de
Tep, porém apenas
estar ativa por vez.
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Ma: 23, 201-1 ! Sl:d~-;oo
Sistema de coordenadas da ferramenta
• Benefícios ao utilizar uma
ferramenta:
• Movimentação
Reorientação
• Facilidade de
alteração do ponto
x
, Sistema de coordenadas da ferramenta
y
Sistema de coordenadas da base
Exemplos de ferramentas
• Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points).
TOOLO
TCP
A ToolO sempre é a referência de
posicionamento para as demais
ferramentas
J~IIII
Definição de nova ferramenta
-Pressione no menu
ABB a opção
"Colocação em
movimento" .
11
HotEdit
~
Editor do programa
~
Dados do programa
CJS
Exercícios
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