Motor de Passo
PROTEO
MOTOR DE PASSO
(PROTEO)
1.
Descrição
O controle do motor de passo é feito através de 2 saídas (pulso e direção).
A placa de expansão de 16IO do Proteo pode usar 8 saídas p/ controlar até 4 motores de passo,
dependendo do número de eixos definidos nos parâmetros.
2.
Parâmetros de Eixo do CNC Proteo

Px03: Controle do eixo (x = número do eixo)
6 = Motor de Passo

Px12: Canal de saída do sinal de controle
1 a 4 = número do motor de passo

Px14: Polaridade do sinal de saída
0 = normal , 1 = invertida

Px18: Canal de entrada do contador
0 = contador da placa de expansão (simulado = número de pulsos enviados ao motor de passo)
Outro valor = canal de entrada de encoder

Px19: Inversão do sentido de contagem
0 = não , 1 = máquina principal , 2 = máquina alternativa , 3 = ambas

Px20: Pulsos por volta do encoder
Contador simulado: igual ao número de pulsos por volta do motor de passo (Px23)

Px23: Número de pulsos por volta do motor de passo

Px24: Máxima RPM do motor


Px30: Passo do fuso do eixo linear (mm)
Px31: Módulo do eixo rotativo (graus)

Px54: Janela de posicionamento (mm ou graus)
Usada p/ calcular zona morta, ou seja, valor mínimo do LAG p/ ser gerado pulso p/ controle do motor.
0 -> zona morta = distância de 1 pulso

Outros parâmetros comuns p/ o controle do eixo (tipo de eixo, ganhos do PID, velocidade em rápido,
aceleração etc).
MCS Engenharia
30/3/2011
Página 1 de 1
Motor de Passo
PROTEO
3.
Parâmetros de Eixo do CNC Proteo Mini

Px03: Controle do eixo (x = número do eixo)
6 = Motor de Passo

Px14: Canal de saída do sinal de controle
1 a 4 = número do motor de passo

Px16: Polaridade do sinal de saída
0 = normal , 1 = invertida

Px21: Canal de entrada do contador
0 = contador da placa de expansão (simulado = número de pulsos enviados ao motor de passo)
Outro valor = canal de entrada de encoder

Px22: Inversão do sentido de contagem
0 = não , 1 = sim

Px23: Número de pulsos por volta do motor de passo

Px44: Janela de posicionamento (mm ou graus)
Usada p/ calcular zona morta, ou seja, valor mínimo do LAG p/ ser gerado pulso p/ controle do motor.
0 -> zona morta = distância de 1 pulso

Px69: Máxima RPM do motor

Px71: Pulsos por volta do encoder
Contador simulado: igual ao número de pulsos por volta do motor de passo (Px23)


Px72: Passo do fuso do eixo linear (mm)
Px74: Módulo do eixo rotativo (graus)
Outros parâmetros comuns p/ o controle do eixo (tipo de eixo, ganhos do PID, velocidade em rápido,

aceleração etc).
4.
Período do pulso de controle (PWM)
Com o sinal de saída do PID (velocidade) e parâmetros do motor de passo (MAXRPM e pulsos por volta),
calcula-se o período em us.
Esse valor é convertido p/ unidade do protocolo com a placa de expansão (variável de 16 bits com sinal):
Range = 15 bits = período p/ saída de pulso
Bit mais significativo = saída de direção
Resolução = 3 us
Período = 0 -> sem pulso (parado)
Período MIN: 0x0001 = 3 us
Período MAX: 0x7FFF = 32767 * 3 = 98301 us
Limites: Período = 3 us a 100 ms , Frequência Máxima = 333 KHz
MCS Engenharia
30/3/2011
Página 2 de 2
Motor de Passo
5.
PROTEO
Frequência máxima do motor
A freqüência do motor é limitada pelo parâmetro de máxima RPM do motor.
Ex.: Motor de passo com freqüência máxima de 60 KHz e 1000 pulsos por volta:
MAX RPM = (FreqMax * 60) / Pulsos por volta = (60000*60)/1000 = 3600 rpm
6.
Controle em malha aberta
Não existe encoder.
Posição real é calculada através do contador da placa de expansão (simulado = número de pulsos enviados
ao motor de passo).
Parâmetros:
 Canal de entrada = 0;
 Pulsos por volta do encoder = pulsos por volta do motor de passo.
7.
Controle em malha fechada
Existe encoder ligado a um canal de entrada p/ amostrar posição real.
Parâmetros:
 Canal de entrada diferente de 0 (1 = entrada local, 11 = canal 1 do módulo analógico...) ;
 Pulsos por volta do encoder.
MCS Engenharia
30/3/2011
Página 3 de 3