ROB 553
ROBIX USBOR
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Características construtivas
Placa de controle
Instalação dos softwares
Nexus
Arquivo de configuração
POD
Nexway
Interface gráfica do usuário
Servomotores
Características construtivas
O sistema esta dividido em:
• Software;
• Hardware;
• Cabo de comunicação.
Características construtivas
• As informações de configurações lógicas, físicas de
trajetória do manipulador são gerenciadas de um
computador (PC HOST), exatamente como um
processador de texto que contem os dados de execução
de trabalho.
Características construtivas
O protótipo do laboratório apresenta a seguinte estrutura
física:
• Um PC HOST com os softwares NEXUS e NEXWAY
instalado;
• Uma placa de controle, denominada USBOR SERVO
CONTROLLER (USC);
• Um cabo de comunicação USB;
• Seis servomotores padrão FUTABA.
Características construtivas
Placa de controle
• A placa de controle do ROBIX (também conhecido como
USBOR SERVO CONTROLLER - USC) apresenta as
seguintes especificações:
• Uma entrada USB para comunicação entre o PC HOST e a
USC;
• 32 portas de entradas para a instalação de sensores
analógicos através de conversores A/D (configuração ADC
que transforma de 0 a 2,5v para palavras binárias de oito bits)
ou digitais (configuração quadratura com informação de um
bit);
• 32 portas de saídas para a instalação de servomotores (VT
ou JUMP), e saídas digitais com informação de um de bit;
• 32 transformadores de corrente para monitoramento de
corrente e torque dos servomotores (ABSI);
• Uma entrada para fonte de alimentação DC de 6 v a 7,5v;
• Um microcontrolador dotado de memórias ROM, RAM e
FLASH.
Placa de controle
Instalação dos softwares
Para definir o setup de instalação correto,
deve-se verificar qual o sistema
operacional do PC HOST. Existem setup´s
para:
• Linux;
• Win 98;
• Win 2k;
• Win XP, etc.
Nexus
• A Nexus tem como função, o controle do
hardware do manipulador robótico. A
comunicação do programa com a placa de
controle (USC), ocorre através da interface
USB. Com o Nexus é possivel definir funções
lógicas das portas de entrada e saída de USC.
• A palavra “nexus” é geralmente definida como
“um meio de conexão”. O Nexus é necessário
porque, como mencionado, se comunica com as
interfaces do hardware e outros programas
instalados nos respectivos PC HOST através do
protocolo primário da internet (TCP/IP).
Nexus
• Na inicialização do Nexus, o mesmo irá
buscar uma USC instalada em uma das
portas USB do PC HOST e realizar o
BOOT STRAP que consiste em:
• Leitura do serial da placa USC;
• Situação de funcionamento dos circuitos;
• Versão da firmware;
• Leitura do arquivo de configuração que
está armazenado na USC.
Nexus
Arquivo de configuração
POD
Nexway
Interface gráfica do usuário
Servomotores
Servomotores
Servomotores
Partes do servomotor:
• Circuito de controle (Control Circuit) - Resposável por
receber os sinais e energia do receptor, monitorar a
posição do potenciômetro e controlar o motor de acordo
com o sinal do receptor e a posição do potenciômetro;
• Potenciômetro (Potenciometer) - Ligado ao eixo de
saída do servo, monitora a posição do mesmo;
• Motor (Motor) - movimenta as engrenagens e o eixo
principal do servo;
• Engrenagens (Drive gears) - Reduzem a rotação do
motor, transferem mais força ao exiso principal de saída
e movimenta o potenciômetro junto ao eixo;
• Caixa do servo (Servo case): Acomoda todas as partes
do servomotor.