Engenharias
para o problema são as chamadas máquinas virtuais de
medir a três coordenadas, por permitirem a simulação das
tarefas metrológicas das MM3Cs, sob todas as condições
possíveis, ponderando inclusive a complexidade da máquina e da tarefa por ela executada. Tais máquinas virtuais
constam de modelos de simulação especialmente desenvolvidos e parametrizados fielmente em relação à prática
metrológica. O objetivo deste projeto é desenvolver um
núcleo da máquina virtual de medir a três coordenadas,
com o qual algumas tarefas importantes das MM3Cs possam ser simuladas para fins de avaliação de desempenho.
A estratégia de abordagem consta do desenvolvimento de:
1) uma interface para conversão de informações metrológicas em parâmetros matemáticos do problema; 2) um
conjunto de modelos para simulação da MM3C e de suas
tarefas; 3) procedimentos para validação dos resultados
simulados contra os dados de simulação; 4) medidas de
desempenho da MM3C simulada na execução das tarefas
específicas. Faz parte ainda da estratégia a verificação prática dos resultados pela submissão da tarefa simulada à
MM3C real da qual os dados de simulação sejam obtidos.
Engenharia Naval
762
e
Oceânica
Veículo submersível
VSNT-JAÚ II
Antonio Eduardo Assis Amorim
Centro Paula Souza (Ceeteps)
Secretaria de Desenvolvimento
Processo 1999/10493-5
Vigência: 1/2/2000 a 31/8/2007
A versão de um submersível da classe Tether, VSNT-Jaú I, de baixo custo, foi construída na Fatec-JH, voltada
às missões de inspeção visual de partes submersas de embarcações e obras civis, para ser utilizado em ambientais
fluviais, até a profundidade de 40 m. Um bom desempenho relativo ao projeto mecânico e aquisição de imagens
foi alcançado nessa primeira versão. No entanto, modificações são necessárias nos demais sistemas do submersível. Este projeto propõe a construção de uma nova versão
que opere no modo Tether e que trabalhe numa cota máxima de 140 m. Nesta nova versão, será implantado um
computador a bordo para gerenciar os dados do submersível, permitindo flexibilidade e desempenho melhores
que as do modelo anterior.
Dinâmica e controle
763
de veículos oceânicos
Ettore Apolônio de Barros
Escola Politécnica
Universidade de São Paulo (USP)
317
Processo 1995/09899-6
Vigência: 1/9/1996 a 31/8/1999
A engenharia oceânica no Brasil tem sido impulsionada pelo progresso na tecnologia de exploração de petróleo, alcançado pela Petrobras. Esta caminha a passos largos
para o estabelecimento da exploração de petróleo em águas
profundas. Como parte desse processo, o Departamento de
Engenharia Naval da Escola Politécnica da Universidade de
São Paulo tem como linha principal de pesquisa a área de
tecnologias de exploração de petróleo em águas profundas.
Relacionado ao tema, o autor vem desenvolvendo, desde o
seu trabalho de mestrado, pesquisas nas áreas de dinâmica e controle de veículos oceânicos e tecnologia submarina
(robôs submarinos e sonares). Com o aumento da profundidade das áreas de produção, cresce a importância da
utilização de sistemas automáticos de suporte. Sistemas de
posicionamento dinâmico, para navios e plataformas semissubmersíveis, e veículos operados por controle remoto,
ou ROVs, são exemplos. Particularmente, o uso comercial
de ROVs como elemento de apoio à exploração petrolífera
já é realidade há mais de uma década. A pesquisa e desenvolvimento em ROVs e similares mais avançados, como os
veículos submersos autônomos, ou AUVs, possui importância não só relacionada à exploração de minérios. Entre
outras possíveis aplicações, pode-se citar o mapeamento e
monitoramento de nossas águas territoriais e a pesquisa
brasileira na Antártida. Em ambos exemplos, a atividade
humana seria dificultada devido à extensão da área a ser
explorada e devido à hostilidade imposta pelo ambiente.
Além do mais, ambos exemplos referem-se a elementos de
apoio à soberania nacional. Do ponto de vista acadêmico,
tanto no caso do posicionamento de veículos de superfície
como no controle de veículos submersos, geralmente ainda
é pequeno o intercâmbio entre as áreas de hidrodinâmica
(puramente ligada à engenharia naval e oceânica) e controle (mais relacionada à engenharia elétrica). Como resultado, no projeto do sistema de controle ainda se levam muito
pouco em consideração as características dinâmicas específicas dos veículos em questão. Outro problema na área
acadêmica, particular ao caso brasileiro, é a carência de pesquisa com suporte experimental. Para compensar tal deficiência, sem esquecer de problemas de ordem econômica,
é importante a disposição do pesquisador em desenvolver,
ainda que gradualmente, processos e aparatos de apoio à
atividade experimental. Usando-se o plano de pesquisa
proposto, pretende-se contribuir para o aprimoramento
das relações entre as áreas de hidrodinâmica e controle de
veículos oceânicos. Para tal, propõe-se a investigação de um
tratamento teórico unificado para os problemas de manobra e comportamento no mar, e sua análise sob a perspectiva do projeto do sistema de controle. Outro objetivo, ainda
levando-se em conta a interação “hidrodinâmica-controle”,
é o estudo da dinâmica e controle de veículos submersos
(ROVs, AUVs e submarinos). No que tange à atividade ex-