UNIBRATEC – Ensino Superior e Técnico em Informática
DHD – Desenvolvimento em Hardware
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Aula 20
de Passo
Capítulo
1 – Motor
Conceitos
Básicos
Sexta-feira,
Terça-feira, 24
7 de
deNovembro
Novembrode
de2006
2006
UNIBRATEC – Ensino Superior e Técnico em Informática
DHD – Desenvolvimento em Hardware
Motor de Passo
Prof. Frederico Brito Fernandes
[email protected]
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Aula 20
de Passo
Capítulo
1 – Motor
Conceitos
Básicos
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Motor de passo
Os três estados
Os modos de operação
A velocidade
A direção
A precisão
Sexta-feira,
Terça-feira, 24
7 de
deNovembro
Novembrode
de2006
2006
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(1) Motor de Passo
• Motores de passos são:
– dispositivos mecânicos eletro-magnéticos que podem ser controlados
digitalmente através de um hardware específico ou através de softwares.
– encontrados em aparelhos onde a precisão é necessária
Exemplos:
-impressoras,
-plotters
-scanners
-drivers de disquetes
-discos rígidos entre outros.
* No mercado existem diversos modelos de motores de passos podendo ser
usados para mover robôs, câmeras de vídeo, brinquedos ou mesmo uma
cortina.
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(2) Os três estados
a) Desligado – Não há alimentação
suprindo o motor. Logo, não existe
consumo de energia, e todas as
bobinas
estão
desligadas.
Na maioria dos circuitos o estado
desligado ocorre quando a fonte de
alimentação é desligada.
b) Parado – Ao menos uma das bobinas
fica energizada e o motor permanece
estático num determinado sentido.
Nesse caso há consumo de energia,
mas em compensação o motor
mantem-se alinhado numa posição fixa.
a)
b)
c)
c) Rodando – As bobinas são energizadas
em intervalos de tempos determinados,
impulsionando o motor a girar numa
direção.
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(3) Modos de operação
A) Passo completo 1 (Full-step)
-
Somente uma bobina é
energizada a cada passo;
-
Menor torque;
-
Pouco consumo de energia;
-
Maior velocidade.
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Aula 20 – Motor de Passo
Sequência correta para se controlar um motor de passo
Nº do
passo
B3
B2
B1
B0
decimal
1 
1
0
0
0
8
2 
0
1
0
0
4
3 
0
0
1
0
2
4 
0
0
0
1
1
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(3) Modos de operação
B) Passo completo 2 (Full-step)
-
Duas bobinas são energizadas a
cada passo;
Maior torque;
Consome mais energia que o
Passo completo 1;
-
-
Maior velocidade.
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Aula 20 – Motor de Passo
Sequência correta para se controlar um motor de passo
Nº do
passo
B3
B2
B1
B0
decimal
1 
1
1
0
0
12
2 
0
1
1
0
6
3 
0
0
1
1
3
4 
1
0
0
1
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(3) Modos de operação
C) Meio passo (Half-step)
A combinação do passo completo1 e
do passo completo 2 gera um efeito
de meio passo;
Consome mais energia que os passo
anteriores;
- É muito mais preciso que os passos
anteriores;
- O torque é próximo ao do Passo
completo 2;
- A velocidade é menor que as dos
passos anteriores.
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Aula 20 – Motor de Passo
Sequência correta para se controlar um motor de passo
Nº do
passo
B3
B2
B1
B0
decimal
1 
1
0
0
0
8
2 
1
1
0
0
12
3 
0
1
0
0
4
4 
0
1
1
0
6
5 
0
0
1
0
2
6 
0
0
1
1
3
7 
0
0
0
1
1
8 
1
0
0
1
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(4) A velocidade
• Para se controlar a velocidade de um motor de passo envia-se uma seqüência de
pulsos digitais (veja tabelas anteriores) num determinado intervalo (quanto menor
esse intervalo, maior será a velocidade em que o motor irá girar).
Obs: Não defina intervalo menor que 10ms entre cada passo, o motor perderá o
torque e em vez de rodar, irá vibrar.
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(5) A direção (esquerda / direita)
• Para mudar a direção de rotação do motor, deve-se inverter a seqüência dos
passos conforme os exemplos abaixo:
Nº do passo
B3 B2 B1 B0 Decimal
1

1
0
0
0
8
2

0
1
0
0
4
3

0
0
1
0
2
4

0
0
0
1
1
Nº do passo
B3 B2 B1 B0 Decimal
1

0
0
0
1
1
2

0
0
1
0
2
3

0
1
0
0
4
4

1
0
0
0
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DIREITA
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ESQUERDA
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(6) A Precisão
• Ex.
Nesta figura a distância entre os pontos
vermelhos é de 7.5º
Suponhamos um motor de passo com as seguintes características:
- Voltagem: 12 v;
- Corrente: 340 mA;
- Resistência da bobina: 36 ohm;
- Graus: 7.5º
Para sabermos quantos passos são necessários para que o motor dê um giro de
360º, faça os seguintes cálculos:
PassosPorVolta = 360º / 7.5º;
PassosPorVolta = 48.
* Portanto, um motor com precisão de 7.5º, precisa dar 48 passos para
completar uma volta.
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