Estacionando um Caminhão
Adriano Cruz ©2002
NCE/UFRJ e IM/UFRJ
Diagrama do problema
Ponto Final(xf, yf)
x,y

f
0 <= x,y <= 100
-90 <= f <= 270
-30 <=  <= 30
@2001 Adriano Cruz
NCE e IM - UFRJ
Estacionar um caminhão

Variáveis de entrada
– x,y: coordenadas do centro da trazeira do
caminhão
– f: ângulo do caminhão com a horizontal

Variável de Saída
– : ângulo da roda com a reta que passa
pelo meio do caminhão
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Conjuntos Nebulosos - rótulos
f

X
RB
R Below
LE
Left
NB
Neg Big
RU
R Upper
LC
L Center
NM
Neg Med
RV
Right Vert
CE
Center
NS
N Small
VE
Vertical
RC
R Center
ZE
Zero
LV
Left Vert
RI
Right
PS
P Small
LU
L Upper
PM
Pos Med
LB
L Below
PB
Pos Big
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NCE e IM - UFRJ
Funções de Inclusão - Entradas
m(x)
LE
LC
CE
RC
RI
x
0
10
20
30
40
50
60
RB m(f) RU RV ZE LV
-90
@2001 Adriano Cruz
0
90
NCE e IM - UFRJ
70
LU
80
90
100
LB
180
270
f
Funções de Inclusão - Saídas
m() NB
PM
NS ZE
PS PM
PB

-30
-20
@2001 Adriano Cruz
-10
0
NCE e IM - UFRJ
10
20
30
Mapa de Regras
f / x LE
LC
CE
RC
RI
RB
PS
PM
PM
PB
PB
RU
NS
PS
PM
PB
PB
RV
NM
NS
PS
PM
PB
VE
NM
NM
ZE
PM
PM
LV
NB
NM
NS
PS
PM
LU
NB
NB
NM
NS
PS
LB
NB
NB
NM
NM
NS
@2001 Adriano Cruz
NCE e IM - UFRJ
Equações do Movimento




x’ = x + r cos(f’)
y’ = y + r sen(f’)
f’= f + 
x,y

r é a distância fixa que o caminhão
anda a cada movimento
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NCE e IM - UFRJ
f
Análise de Sensibilidade


Remoção de percentagens fixas de
regras selecionadas aleatóriamente.
Erro de Estacionamento (EE)
EE  (f f - f )  ( x f - x )  ( y f - y )
2

2
2
Erro de Trajetória (ET)
Distância percorrida
ET 
distância ( pos inicial , pos final )
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Erro de Estacionamento
120
Média dos erros de estacionamento
100
80
60
40
20
0
-20
0
10
@2001 Adriano Cruz
20
30
40
50
60
Regras retiradas (%)
NCE e IM - UFRJ
70
80
90
100
Desvio Padrão EE
90
80
70
60
50
40
Desvio Padrã
30
20
10
0
-10
0
10
@2001 Adriano Cruz
20
30
40
50
60
Regras retiradas (%)
NCE e IM - UFRJ
70
80
90
100
dia dos erros de trajetó
Erro de Trajetória
45
40
35
30
25
20
Mé
15
10
5
0
-5
0
10
@2001 Adriano Cruz
20
30
40
50
60
Regras retiradas (%)
NCE e IM - UFRJ
70
80
90
100
Desvio Padrão ET
50
40
30
Desvio Padrã
20
10
0
-10
0
10
@2001 Adriano Cruz
20
30
40
50
60
Regras retiradas (%)
NCE e IM - UFRJ
70
80
90
100