UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA
ENCODER
PROF.: LUCIANO FONTES CAVALCANTI
ALUNO: WAGNER JOSÉ NASCIMENTO DE OLIVEIRA
INTRODUÇÃO
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Definição
Grau de utilização
Determinação: velocidade, taxa de
aceleração, distância, rotação,
posição ou direção.
FUNCIONAMENTO
APLICAÇÕES
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Eixos de Máquinas
Eixos de Robôs
Controle de velocidade e
posicionamento de motores
Posicionamento de antenas
parabólicas, telescópios e radares
Mesas rotativas
Medição de grandezas
SISTEMA AUTOMÁTICO PARA RASTREAMENTO DO SOL
UTILIZANDO SISTEMA OPERACIONAL LINUX
Encoder
ENTE FÍSICO
A SER MEDIDO
Posição
SENSOR
TRANSDUTOR
SINAL
ELÉTRICO
CONFORMATADOR Circuito físico
desenvolvido
(ADAPTADOR)
PROCESSAMENTO
DO
SINAL
CPU
INTERFACE
HOMEMMÁQUINA
Teclado e Monitor
do computador
TIPOS DE ENCODER
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Incremental
Absoluto
ENCODER INCREMENTAL


Resolução – PPR
Precisão: Os fatores elétricos, mecânicos
e ambientais
Sinais
A, B, Z
/A, /B e /Z
SENTIDO DE GIRO DO ENCODER
INCREMENTAL
ENCODER ABSOLUTO
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
Princípio de funcionamento
Diferenças entre o Encoder Absoluto
e o Incremental
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

O código de saída é usado para
definir a posição absoluta do encoder
(código binário, geralmente)
Problema: o sincronismo e a
aquisição da posição no momento da
variação entre dois códigos
Exemplo: os códigos binários
consecutivos 0111 e 1000

Solução:

Código binário e código Gray de 2 bits

Circuito de conversão
Gray para binário

Resolução:
contagem/revolução

Os encoders absolutos podem ter sua
resolução definida em uma única revolução
(single turn) ou em várias revoluções (multi
turn), ou seja, se um encoder é para uma
revolução, a cada revolução o valor da
contagem é reinicializado, ao contrário de
um encoder para várias revoluções onde
seu valor só é reinicializado depois de um
certo número de voltas

Problema: Se tivermos um encoder absoluto
com 12 posições/revolução, o código é
ilustrado na tabela abaixo
Solução:
N=(x-Npos)/2

Onde:
N é o valor do off-set
X é 2 elevado a n
Npos é o número de posições do encoder
absoluto
No nosso exemplo:
N=(16-12)/2=2
X = 2 elevado a 4
TECNOLOGIA DE ENCODERS
ABSOLUTOS VIRTUAIS
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Canal A, B e Z
Características do
canal Z
Ângulo de inicialização
Bit de status – informa a
inicialização e condições de
funcionamento
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Custos
Comparação dos discos dos encoders
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Micro encoder para
pequenas aplicações
Encoder absoluto
Encoder com interface
de rede interbus
TIPOS DE SAÍDA DE SINAL
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O encoder deve enviar pulsos ou
valores de contagem através de um
circuito eletrônico de saída , para
que a posterior interpretação dos
dados seja feita por uma placa de
um PLC, CNC, Robô ou até mesmo
circuitos dedicados a μcontroladores
Atualmente há a tendência de saída para
rede Fieldbus como:
-Interbus
-Profibus
-Device Net
-CAN

A escolha para essas redes de campo causa
uma economia de cabos circulando
Encoder utilizando rede Interbus
CIRCUITOS DE SAÍDA SEM O
PADRÃO FIELDBUS
O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento
da distância do cabo até a carga, pela frequência dos pulsos e
pelo aumento de carga.
Este circuito é similar a lógica TTL
PUSH-PULL
Utilizado para aumentar a performance do
circuito de saída em frequência e favorece um
maior trecho de cabo até mesmo em altas
velocidades de transmissão
DRIVE DE LINHA
Usado em ambientes sujeitos a distúrbios
elétricos ou onde a distância do cabo seja
muito grande
COMO ESPECIFICAR UM ENCODER
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845GM_CatPgs.pdf – Catálogo
Proposta Comercial.pdf – Proposta
comercial
FIM
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Perguntas?????