UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA VIABILIDADE DA UTILIZAÇÃO DE MÁQUINAS DE INDUÇÃO CONVENCIONAIS COMO MOTORES SEM MANCAIS MECÂNICOS VALCÍ FERREIRA VICTOR Natal, RN – Brasil Novembro / 2012 UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA VIABILIDADE DA UTILIZAÇÃO DE MÁQUINAS DE INDUÇÃO CONVENCIONAIS COMO MOTORES SEM MANCAIS MECÂNICOS VALCÍ FERREIRA VICTOR Orientador: Prof. Dr. Sc. Andrés Ortiz Salazar – UFRN – CT – DCA. Tese de Doutorado submetida ao corpo docente da Coordenação do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica da UFRN como parte integrante dos requisitos para obtenção do título de Doutor em Ciências da Engenharia Elétrica. Natal, RN – Brasil Novembro / 2012 ii Seção de Informação e Referência Catalogação da Publicação na Fonte. UFRN / Biblioteca Central Zila Mamede Victor, Valcí Ferreira Viabilidade da utilização de máquinas de indução convencionais como motores sem mancais mecânicos / Valcí Ferreira Victor. – Natal, RN, 2012. 141 f. : il. Orientador: Andrés Ortiz Salazar. Tese (doutorado) – Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Centro de Tecnologia. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. 1. DSP – Tese. 2. Elementos Finitos – Tese. 3. Enrolamento Dividido – Tese. 4. Motor de Indução Convencional – Tese. 5. Motor-mancal. 6. Rotor Gaiola de Esquilo. I. Salazar, Andrés Ortiz. II. Universidade Federal do Rio Grande do Norte. III. Título. RN/UF/BCZM CDU 621.313 À minha Ida, aos meus, Rafael e Karine. iv Agradecimentos À Deus pela vida; Ao Professor Andrés Ortiz Salazar, pessoa de valor inestimável; Ao colega João Coelho de Sousa Filho, amigo da eletrônica; Aos colegas Luciano e Soares pela companhia ao caminhar nos passos do Coelho, trabalho de muitas mãos; Ao colega José Álvaro pelas colaborações durante esses cinco anos; Aos colegas Álvaro e Gabriel pelas colaborações com o DSP; À Professora Ana Catarina, pela colaboração na elegância do texto deste trabalho; À Professora Sylmara Barreira, pela colaboração com o idioma inglês; À minha Gê, meu Rafael, minha Karine, por me amarem tanto; À minha mãe, meu abrigo enquanto distante da minha família; Ao IFTO, pelos incentivos aos servidores nas diversas áreas de pesquisas; Ao CNPq, CAPES, e PPgEE pelo apoio Financeiro; Aos que de alguma forma contribuíram à consecução deste trabalho. v Sumário Lista de Figuras e Tabelas x Lista de Símbolos xiv Resumo xviii Abstract xix Capítulo 1 – Motores sem Mancais Mecânicos 1 1.1. Introdução 1 1.2. Motores sem Mancais Mecânicos 2 1.3. Motores-mancais de Indução 5 1.4. Justificativas e Objetivos 6 1.5. Sumário 7 Capítulo 2 – Forças Radiais nos Motores-Mancais de Indução 8 2.1. Introdução 8 2.2. Geração de Forças em Motores de Indução 9 2.3. Motor-Mancal Radial de Indução Tipo Duplo Enrolamento 12 2.4. Motor-Mancal Radial de Indução Tipo Enrolamento Dividido 13 2.5. Motores-Mancais Radiais de Indução – Tipos de Rotores 15 2.6. Simulação de Forças Radiais para Motor-Mancal Radial de Indução 19 2.7. Conclusões 20 Capítulo 3 – Modelo do Motor-mancal de Indução do Tipo Enrolamento Dividido vi 21 3.1. Introdução 21 3.2. Modelo da Máquina 21 3.2.1. Correntes do Rotor e Estator 22 3.2.2. Equações de Torque 23 3.2.3. Equações das Correntes de Magnetização 23 3.3. Modelo da Posição Radial 25 3.3.1. Modelo da posição para uma direção 25 3.3.2. Modelo da posição para três direções 28 3.4. Simulação de Forças Radiais para o Modelo 35 3.5. Conclusões 38 Capítulo 4 – Características do Motor de Indução para Aplicação Motor-Mancal 39 4.1. Introdução 39 4.2. Tipos de Motores de Indução 40 4.3. Tipos de Alimentação 40 4.4. Tipos de Rotores 46 4.5. Modos de Operação 47 4.5.1. Motor monofásico 47 4.5.2. Motores trifásicos 50 4.5.2.1. Número e formação de polos no estator 50 4.5.2.2. Ligação do enrolamento dos motores de indução 52 4.6. Conclusões 57 Capítulo 5 – Implementação do Sistema Motor-mancal vii 60 5.1. Introdução 60 5.2. O Motor-Mancal de Indução 61 5.3. Inversores de Frequência 66 5.4. Interface DSP/IGBT’s 67 5.5. Conversor CC – CA 68 5.6. Interface / Sensores de Corrente 68 5.7. Interface / Sensores de Posição 70 5.8. Descrição do Módulo eZdspTMF281® 73 5.8.1. Etapas para realização do controle de posição 75 5.8.2. Etapas para realização do controle de posição 75 5.8.3. Descrição do sistema de controle 75 5.8.4. Considerações sobre os controladores do sistema 76 5.8.4.1. Controlador de posição 76 5.8.4.2. Controlador de corrente 79 5.8.4.3. Operação dos controladores em cascata 80 5.9. Conclusões 82 Capítulo 6 – Resultados Experimentais 84 6.1. Introdução 84 6.2. Controladores de Correntes 84 6.3. Controlador de Posição Radial 86 6.3.1. Resultados da operação do motor-mancal 88 6.3.1.1. Operação motor-mancal – 60 Hz 89 6.3.1.2. Operação motor-mancal – 75 Hz 92 6.3.1.3. Operação motor-mancal – 30 Hz 94 6.3.1.4. Operação motor-mancal – 20 Hz 95 viii 6.4. Conclusões 96 Capítulo 7 – Conclusões Finais e Perspectivas Futuras 98 7.1. Conclusões Finais 98 7.2. Perspectivas de Trabalhos Futuros 99 Apêndice A. Determinação dos Parâmetros do Motor de Indução 100 Apêndice B. Diagrama de Circuitos das Interfaces 106 B.1. Circuitos das Interfaces de Corrente 106 B.2. Circuitos das Interfaces de Posição 106 B.3. Circuitos das Interfaces DSP/IGBT 106 Apêndice C. Listagem do Programa de Controle 107 Apêndice D. Referências dos Trabalhos Publicados 119 Referências Bibliográficas 120 ix Listas de Figuras e Tabelas Figura Página 1.1 Diagrama esquemático do mancal magnético 3 1.2 Máquina com mancais magnéticos 3 1.3 Motor-mancal 4 2.1 Graus de liberdade do rotor 8 2.2 Estrutura para suspensão magnética: (a) com dois graus de liberdade; (b) com cinco graus de liberdade 8 2.3 Forças de Maxwell e de Lorentz em um motor-mancal 10 2.4 Forças de Maxwell para corrente com frequência 60 Hz 11 2.5 Representação esquemática do fluxo magnético para um par de bobinas no estator, máquina de quatro pólos 11 2.6 Motor-mancal do tipo duplo enrolamento – geração de força radial: (a) sentido positivo do eixo x; (b) sentido negativo do eixo x 13 2.7 Motor-mancal do tipo enrolamento dividido – geração de força radial: (a) sentido positivo do eixo x; (b) sentido negativo do eixo x 14 2.8 Rotores de motores-mancais: (a) Rotor gaiola de esquilo; (b) Rotor 4-polos 15 2.9 Curvas torque x velocidade motor-mancal 3.7 HP, 4-polos, 1715 RPM, com rotor gaiola de esquilo e rotor com estrutura 4-polos 16 2.10 Sentido das correntes: (a) Estator – campo i4-polos; (b) Rotor 4-polos, i4-polos induzidas 17 2.11 Sentido das correntes: (a) Estator – campo i2-polos; (b) Rotor 4-polos, i2-polos induzidas 17 2.12 Sentido das correntes: (a) Estator – campo i4-polos; (b) Rotor gaiola de esquilo, i4-polos induzidas 18 2.13 Sentido das correntes: (a) Estator – campo i4-polos; (b) Rotor gaiola de esquilo, i2-polos induzidas 18 2.14 Força de Maxwell para motor com rotor gaiola e rotor 4-polos, delta i = 80% 19 3.1 Esquema de distribuição das bobinas do estator 21 3.2 Diagrama de blocos do motor-mancal de indução tipo enrolamento dividido 24 3.3 Representação esquemática do fluxo magnético por um par de bobinas no estator de uma máquina de quatro polos 25 3.4 Corte transversal do motor-mancal com rotor descentralizado 28 3.5 Detalhe do ângulo no deslocamento do rotor 29 3.6 Esquema de bobinas do estator 29 x 3.7 Diagrama de blocos geral do motor-mancal 34 3.8 Diagrama de blocos do modelo da posição 35 3.9 Distribuição do enrolamento do motor-mancal de indução enrolamento dividido 36 3.10 Simulação do motor pelo FEM, ia1 = 5,74 e ia2 = 0.29 A: (a) Comportamento do fluxo magnético; (b) Vetores de densidade de fluxo magnético no rotor 36 3.11 Simulação do motor pelo FEM, ia1 = 2,87 e ia2 = 2,87 A: (a) Comportamento do fluxo magnético; (b) Vetores de densidade de fluxo magnético no rotor 37 3.12 Simulação do motor pelo FEM, ia1 = 0,29 e ia2 = 5,74 A: (a) Comportamento do fluxo magnético; (b) Vetores de densidade de fluxo magnético no rotor 37 3.13 Forças radiais, no rotor, devido à variação de corrente nas bobinas a1 e a2 38 40 4.1 Tipos de motores de indução 4.2 Ligação em estrela: (a) motor de indução trifásico; (b) motor-mancal de indução trifásico 44 4.3 Motor-mancal monofásico 45 4.4 Força radial no motor monofásico, f = 60 Hz 45 4.5 Esquema de um motor monofásico 48 4.6 Esquema de ligação dos grupos do motor monofásico para geração de forças radiais e torque: (a) operação um grupo; (b) operação com dois grupos 49 4.7 Diagrama de ligações dos grupos do motor monofásico 49 4.8 Distribuição dos grupos: (a) polos ativos; (b) polos ativos e conseqüentes 51 4.9 Geração de forças radiais: (a) polos-consequentes; (b) polos ativos por fase; (c) polos ativos de fase 51 4.10 Diagrama de ligações dos motores trifásicos 6 terminais: (a) 220 V; (b) 380 V 53 4.11 Diagrama de ligações dos motores trifásicos 9 terminais: (a) 220 V; (b) 440 V 53 4.12 Diagrama de ligações dos motores trifásicos 9 terminais: (a) 380 V; (b) 760 V 54 4.13 Diagrama de ligações dos motores trifásicos 12 terminais: (a) 220 V; (b) 380 V 54 4.14 Diagrama de ligações dos motores trifásicos 12 terminais: (a) 440 V; (b) 760 V 55 4.15 Diagramas de ligação dos motores de indução trifásicos Dahlander 56 5.1 Diagrama de blocos do sistema motor-mancal de indução 60 5.2 Sistema mecatrônico motor-mancal de indução 61 5.3 Motor-mancal de indução 62 5.4 Motor-mancal de indução trifásico: (a) distribuição do enrolamento no estator; (b) divisão do enrolamento para alimentação pelos inversores 63 Estrutura simplificada: (a) motor de indução; (b) motor-mancal radial; (c) motor-mancal radial em operação 64 5.5 xi 5.6 Excentricidades do eixo do motor-mancal 66 5.7 Inversores trifásicos (IGBT’s) 66 5.8 Diagramas dos inversores de potência do motor-mancal 67 5.9 Interface DSP/IGBT’s 67 5.10 Sinais PWM monitorados em uma das saídas da interface de transmissão 68 5.11 Diagrama do retificador de potência 68 5.12 Curva de resposta do sensor LTS – 6-NP 69 5.13 Placa com as interfaces de corrente 70 5.14 Correntes ia1, e ia2: (a) f = 20 Hz; (b) f = 60 Hz 70 5.15 Medida de posição x e y, rotor mais próximo do estator 71 5.16 Medida de posição x e y, rotor mais distante do estator 71 5.17 Curva de resposta do sensor de posição para o ferro e para o metal usado no disco de medição 72 5.18 Interface de posição 73 5.19 Visão geral do módulo eZdsp™F2812 ® 73 5.20 Interface de visualização e programação 74 5.21 Diagrama geral do sistema de controle do motor-mancal 74 5.22 Lugar das raízes: (a) sistema em malha aberta; (b) sistema em malha fechada 77 5.23 Transformação do sinal de posição: (a) Transformação rotacional; (b) Transformação bifásico – trifásica 78 5.24 Resposta dos controladores de corrente 81 5.25 Corrente Ia1, Ia2, Ic1 e Ic2: (a) controladores na região estável; (b) controladores na região instável 82 6.1 Corrente de referência e corrente da bobina a1 para o motor operando com frequência 60 Hz 85 6.2 Operação do motor, f = 30 Hz: (a) Posição do rotor; (b) Corrente ia1 e ia2 86 6.3 Limite de deslocamento radial do rotor 87 6.4 Correntes ia1, ia2, ic1 e ic2 – operação do motor-mancal sem limitação do sinal de posição 88 Operação do motor-mancal, f = 60 Hz: (a) Região de dispersão; (b) Posição eixos x e y 90 6.6 Operação do motor-mancal, f = 60 Hz, correntes ia1, ia2, ic1 e ic2 90 6.7 Operação do motor de indução, f = 60 Hz: (a) Região de dispersão; (b) Posição eixos x e y 91 Operação do motor de indução, f = 60 Hz, correntes ia1, ia2, ic1 e ic2 92 6.5 6.8 xii 6.9 Operação do motor-mancal, f = 75 Hz: (a) Região de dispersão; (b) Posição eixos x e y 93 6.10 Operação do motor-mancal, f = 75 Hz, correntes ia1, ia2, ic1 e ic2 93 6.11 Operação do motor-mancal, f = 30 Hz: (a) Região de dispersão; (b) Posição eixos x e y 94 6.12 Operação do motor-mancal, f = 30 Hz, ia1, ia2, ic1 e ic2 94 6.13 Operação do motor-mancal, f = 20 Hz: (a) Região de dispersão; (b) Posição eixos x e y 95 6.14 Operação do motor-mancal, f = 20 Hz, ia1, ia2, ic1 e ic2 96 Tabela Página 3.1 Entreferro para bobinas 29 3.2 Dimensões do motor 35 4.1 Número de terminais x terminais de alimentação do motor 52 4.2 Motores de indução úteis para aplicação motor-mancal 59 5.1 Parâmetros e características do motor 62 6.1 Parâmetros do controlador PI 86 6.2 Parâmetros do controlador PD 89 6.3 Mediana e Desvio Padrão, f = 60 Hz 91 6.4 Mediana e Desvio Padrão, f = 75 Hz 93 6.5 Mediana e Desvio Padrão, f = 30 Hz 95 6.6 Mediana e Desvio Padrão, f = 20 Hz 96 xiii Lista de Símbolos Símbolo Pnominal ωnominal Vnominal Inominal RS e RR L LdS e LdR Lm LS e LR Descrição Potência Nominal Velocidade Nominal Tensão nominal Corrente Nominal Resistências de estator e de rotor por fase Indutância de uma bobina Indutâncias de dispersão do estator e do rotor por fase Indutância de magnetização Indutâncias próprias do estator e do rotor por fase Ra Resistência da bobina do grupo auxiliar Rp Resistência da bobina do grupo principal XLa Reatância indutiva do grupo auxiliar Xc Reatância capacitiva do grupo auxiliar XLp Reatância indutiva do grupo principal α Ângulo de deslocamento do rotor em relação ao eixo x η Ângulo do eixo magnético da bobina em relação ao eixo x t Tempo f Frequência da corrente elétrica ω Frequência angular da corrente elétrica TR Constante de tempo do rotor np Número de pares de polos J Momento de inércia do rotor σ Fator de dispersão km Constante de torque relacionada à indutância própria do estator D Fator de carga µ0 Permeabilidade magnética N Número de espiras da bobina Ag Área do pólo magnético g0 l Medida do entreferro Comprimento r Raio j Operador complexo h Deslocamento xiv HM Intensidade de campo magnético B Densidade de fluxo magnético Bg Densidade de fluxo magnético no entreferro ψ4 Fluxo magnético 4-polos ψ2 Fluxo magnético 2-polos Força externa Fext FMM Força magnetomotriz FM Amplitude de força magnetomotriz FL Força de Lorentz FMx Força de Maxwell ℑm Parte imaginária W Energia magnética k Constante que depende do número de espiras, da permeabilidade do meio e da área magnética eficaz k1 Constante dependente do deslocamento radial do rotor m Massa ρ Posição angular do fluxo do rotor ε Posição angular instantânea do eixo do rotor δ γ Posição angular instantânea do vetor de corrente de estator iS Vetor de corrente de estator iR Vetor de corrente de rotor Deslocamento angular de 120º iS 1 e iS 2 * iS 1 e iS 2 Vetores de corrente das bobinas do estator * ia1 , ia 2 , ib1 , ib 2 , ic1 , ic 2 i1* , i2* , i3* , i4* , i5* e i6* iR1 e i R 2 * iR1 e i R 2 Conjugados dos vetores de corrente do estator Vetores de corrente das bobinas das fases a, b, e c Correntes individuais de referência para cada bobina do estator Vetores de corrente das bobinas do rotor * iS1 , iS 2 e iS 3 Conjugados dos vetores de corrente do rotor Valores instantâneos das correntes trifásicas do estator iSa e iSb Valores instantâneos das correntes bifásicas em coordenadas do estator iSd e iSq Valores instantâneos das correntes de campo e torque em coordenadas de campo do rotor xv imR i a, i b e i c iR * Valor instantâneo da corrente de magnetização Correntes trifásicas de referência por fase Conjugado do vetor de corrente do rotor iRa , iRb , iRc Vetores de correntes das bobinas das fases a, b, e c do rotor imR1 e imR 2 Vetores de corrente de magnetização do rotor i2-polos Corrente 2-polos i4-polos Corrente 4-polos IM Amplitude máxima da corrente elétrica ip Corrente elétrica do grupo principal ia Corrente elétrica do grupo auxiliar ∆ix e ∆iy Correntes para controle de posição u a, u b e u c Sinais de corrente de posicionamento após a transformação rotacional e bifásico-trifásica ux e uy Sinais de corrente de posicionamento após a transformação rotacional uα e uβ Sinal de corrente de posicionamento à saída do controlador de posição mM e mL ω mec e ωmR d dt ∂/∂t ∫ sen x e cos x Valores instantâneos do torque eletromagnético e do torque de carga Valores instantâneos da velocidade mecânica e da velocidade de escorregamento Operador de derivação de uma função ou variável Derivada parcial de uma grandeza Operador de integração de uma função ou variável Funções seno e cosseno de um ângulo x genérico (x) Função exponencial de uma variável x genérica Y Valores instantâneos das saídas reais erro Erro instantâneo entre duas variáveis R(k) Sinal de referência de uma variável genérica P(k) Ação de controle proporcional no instante k I(k) Ação de controle integrativa no instante k D(k) Ação de controle derivativa no instante k e KP Valor do ganho proporcional KI Valor do ganho integrativo KD Valor do ganho derivativo xvi refx Posição de referência na direção X refy Posição de referência na direção Y X(k) Posição do rotor na direção X Y(k) Posição do rotor na direção Y posX, posY Sinais dos sensores de posição X e Y erroX e erroY Sinais de erro de posição eixos X e Y veloX e veloY Sinais de variação do erro dos sinais de posição eixo X e Y u(k) Ação de controle genérica +, -, * e / Operadores de soma, subtração, multiplicação e divisão Va, Vb e Vc Tensão de alimentação alternada das fases a, b e c Vcc Tensão de alimentação contínua VDSP Valor digital de uma grandeza no DSP >> Deslocamento de bits à direita << Deslocamento de bits à esquerda Bloco de integração numérica de variáveis cos sen Bloco de cálculo de senos e cossenos Bloco de implementação do controlador PI n Constante multiplicativa de valor n Vetores de entrada e saída, conexões entre blocos Ponto de conexão Ponto de soma de variáveis Ponto de divisão de variáveis Ponto de multiplicação de variáveis Sensor de posição ou corrente Inversores PWM Retificador Bobina do motor elétrico xvii Resumo da tese apresentada ao PPgEE/UFRN como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Doutor em Engenharia Elétrica (D. Sc.) Viabilidade da Utilização de Máquinas de Indução Convencionais como Motores sem Mancais Mecânicos Valcí Ferreira Victor Novembro de 2012. Motores elétricos transformam energia elétrica em energia mecânica com relativa facilidade. Em algumas aplicações particulares, necessita-se de motores elétricos para trabalhar com fluídos sem contaminação, em regime de altas velocidades, em condições inóspitas, ou, ainda, em locais de difícil acesso e à profundidade bastante considerável. Nestes casos, os motores com mancais mecânicos, cujo desgaste ocasiona a necessidade de manutenções, não são adequados. Uma solução possível para este problema advém de duas alternativas: motores com mancais magnéticos, que têm o inconveniente de aumentar o comprimento da máquina, e motores-mancais, que agregam compacidade. Motores de indução têm sido cada vez mais utilizados em pesquisas, pois conferem maior robustez aos motores-mancais comparados a esses tipos de máquinas construídas com outros motores. As pesquisas já realizadas com motores-mancais de indução utilizaram protótipos, cujas estruturas do estator e/ou rotor foram modificadas, diferindo em grande parte dos motores de indução convencionais. É objetivo deste trabalho, estudar a viabilidade do uso dos motores de indução convencionais para a aplicação de motores-mancais, apontando os tipos de motores dessa categoria que mais se adéquam. O estudo utiliza o Método dos Elementos Finitos – FEM. Como comprovação, um motor de indução convencional com rotor gaiola de esquilo foi utilizado com sucesso para a aplicação de motor-mancal do tipo enrolamento dividido, ratificando a tese proposta. O sistema de controle foi implementado em um Processador Digital de Sinais – DSP. Palavras-chave: DSP; Elementos Finitos; Enrolamento Dividido; Motor de Indução Convencional; Motor-mancal; Rotor Gaiola de Esquilo. xviii Abstract of thesis presented to PPgEE/UFRN as partial fulfillment of the necessary requirements for degree of Doctor of Eletric Engineering (D. Sc.) Viability of the Using Machines Induction Motors without bearings as Conventional Mechanical Valcí Ferreira Victor November, 2012. Electrical Motors transform electrical energy into mechanic energy in a relatively easy way. In some specific applications, there is a need for electrical motors to function with noncontaminated fluids, in high speed systems, under inhospitable conditions, or yet, in local of difficult access and considerable depth. In these cases, the motors with mechanical bearings are not adequate as their wear give rise to maintenance. A possible solution for these problems stems from two different alternatives: motors with magnetic bearings, that increase the length of the machine (not convenient), and the bearingless motors that aggregate compactness. Induction motors have been used more and more in research, as they confer more robustness to bearingless motors compared to other types of machines building with others motors. The research that has already been carried out with bearingless induction motors utilized prototypes that had their structures of stator/rotor modified, that differ most of the times from the conventional induction motors. The goal of this work is to study the viability of the use of conventional induction Motors for the beringless motors applications, pointing out the types of Motors of this category that can be more useful. The study uses the Finite Elements Method (FEM). As a means of validation, a conventional induction motor with squirrel-cage rotor was successfully used for the beringless motor application of the divided winding type, confirming the proposed thesis. The controlling system was implemented in a Digital Signal Processor (DSP). Keywords: DSP; Finite Element; Winding Divided; Conventional Induction Motor, Bearingless motor; Squirrel Cage Rotor. xix 1 ___________________________________________________________________________ Capítulo 1 – Motores sem Mancais Mecânicos 1.1. Introdução Motores elétricos são máquinas que transformam energia elétrica em mecânica com relativa facilidade. Devido a essa característica esse tipo de máquina é amplamente utilizado para as mais diversas aplicações. O motor de corrente contínua foi o primeiro tipo desenvolvido, permanecendo, durante muito tempo, sendo utilizado, principalmente na indústria, devido a sua simplicidade para controle de velocidade necessário a um grande número de aplicações. O desacoplamento entre o controle de torque e o controle de fluxo permitia um controle independente de velocidade e de torque, produzindo, dessa forma, um bom desempenho em regime ou em transitório. A grande desvantagem do motor de corrente contínua está associada à construção do motor em si, cujo constante desgaste das escovas e comutadores, necessários ao funcionamento, eleva os custos de manutenção e fabricação dos mesmos. O motor de indução com rotor gaiola de esquilo apresenta inúmeras vantagens em relação ao de corrente contínua, seu precursor. Construção relativamente simples, baixo custo de fabricação, robustez mecânica, inexistência de elementos que produzam faíscas, baixíssimo custo de manutenção, possibilidade de aplicação em ambientes perigosos, são algumas das vantagens desse tipo de motor. Durante muito tempo, sua principal desvantagem foi a dificuldade envolvida no controle, que limitou o uso desse motor para aplicações cujo controle de velocidade e torque era necessário. O desenvolvimento de técnicas de controle mais eficientes e também o avanço conseguido com os acionamentos por meio da eletrônica de potência ampliaram o uso do motor de indução para aplicações onde os motores de corrente contínua eram bastante empregados, dada à necessidade de controle de velocidade mais acurado. Devido às características mencionadas, o motor de indução com rotor em gaiola de esquilo passou a ser utilizado em um número cada vez maior de aplicações, sendo atualmente o tipo de motor elétrico mais utilizado. Contudo, mesmo o motor de indução convencional, rotor gaiola de esquilo, apresenta dificuldades para algumas aplicações bem específicas, residentes nos mancais mecânicos que são os elementos mais suscetíveis de manutenção. ___________________________________________________________________________ 2 ___________________________________________________________________________ A eliminação/substituição dos mancais mecânicos é um fator que produziria melhor custo-benefício e maior eficiência. Por exemplo, em máquinas sem mancais mecânicos, a função de sustentação do eixo é realizada magneticamente. 1.2. Motores sem Mancais Mecânicos Dentre as justificativas para a construção de motores sem mancais mecânicos podemse citar: • Necessidade de redução dos custos de manutenção ocasionados pelos desgastes dos mancais mecânicos; • Dificuldade e alto custo para realização de serviços de manutenção e/ou substituição dos mancais em algumas aplicações específicas (bombas submersas); • Condições inóspitas (alta temperatura, fluido radioativo, etc.); • Necessidade de circulação de fluídos isentos de contaminação; • Operação a altíssimas velocidades; • Aumento da robustez. As soluções conhecidas para a substituição dos mancais convencionais são os motores com mancais magnéticos e os motores-mancais. Os motores-mancais, ou máquinas sem mancais como denominado em alguns trabalhos, é segundo as definições clássicas: “motor com a função de mancal integrada magneticamente” ou “mancal magnético com a função de motor integrada magneticamente” (Chiba, 2005). Conforme estas definições um motor-mancal se diferencia de um motor convencional por ter a função mancal magneticamente integrada. Historicamente, observa-se que surgiu a primeira ideia para substituição dos mancais mecânicos na década de 1970: os mancais magnéticos. Os mancais magnéticos se constituíam em eletroímãs que substituíam os mancais mecânicos durante o funcionamento do motor fazendo com que o rotor levitasse (Hermann, 1973), (Hermann, 1974). A Figura 1.1 apresenta o diagrama esquemático do mancal magnético. A operação do mancal para centralização do rotor é realizada pela atuação de forças eletromagnéticas produzidas nos pares de bobinas situados na direção x (esquerda e direita) e y (abaixo e acima). ___________________________________________________________________________ 3 ___________________________________________________________________________ Figura 1.1 – Diagrama esquemático do mancal magnético. A força de atração magnética produzida por cada bobina é ajustada através de um controlador de corrente que atua em modo diferencial para as duas bobinas diametralmente opostas. Na direção y, por exemplo, um aumento do comprimento do entreferro na parte superior é acompanhado de proporcional diminuição na parte inferior. Neste caso, para que o rotor volte à posição inicial, a corrente elétrica na bobina superior é aumentada na mesma proporção que se diminui a corrente na bobina inferior, de modo que a força magnética radial aumente na direção do maior entreferro, conduzindo o rotor à centralização. Os mancais magnéticos dispensam o uso de mancais mecânicos para sustentação do eixo da máquina. Mas, por outro lado, se faz necessário o aumento do comprimento da máquina para que seja possível alojar os mancais magnéticos, tornando-se as máquinas maiores que as convencionais para mesma potência. A Figura 1.2 apresenta a estrutura básica de uma máquina com mancais magnéticos. Figura 1.2 – Máquina com mancais magnéticos. ___________________________________________________________________________ 4 ___________________________________________________________________________ A proposta de uma máquina sem mancais mecânicos (Boch, 1988), cuja força de posicionamento radial era ajustada a partir da corrente elétrica de excitação do motor, dispensava o uso de mancais magnéticos e dos adicionais espaços necessários para alojamento dos mesmos. Em contrapartida, surge um aumento na complexidade relacionada ao controle da máquina. A Figura 1.3 apresenta a estrutura básica de um motor-mancal. Figura 1.3 – Motor-mancal. Os motores-mancais, em comparação às máquinas com mancais magnéticos, apresentam como principal vantagem a compacidade da máquina para produção de torque e de forças de sustentação do rotor, função mancal. Por outro lado, a potência da máquina deve ser dividida para a realização desta dupla função. Os motores-mancais foram desenvolvidos utilizando-se diversos tipos de motores/estruturas: motor síncrono de relutância (Chiba, 1990), máquina de indução sem mancal (Chiba, 1991), motor sem mancal utilizando imã permanente (Chiba, 1994), motor de relutância comutada (Preston, 1994), motor sem mancal tipo homopolar (Ichikawa, 1999) e algumas estruturas especiais, tais como, rotor tipo disco (Ueno, 2000), rotor externo (Masuazawa, 2000) e rotor tipo anel (Schob, 1998). Os estatores dos motores-mancais apresentam duas configurações básicas: 1) dois enrolamentos, sendo um para a produção de forças radiais e o outro para a produção de torque; 2) um único enrolamento para a produção tanto de forças radiais quanto de torque. Os rotores podem ser encontrados basicamente em três tipos: 1) gaiola de esquilo convencional; 2) gaiola modificada, estrutura 4-polos; 3) ímã permanente. A denominação da máquina geralmente é tomada do tipo de motor utilizado como base para construção e de características como configuração do estator e/ou rotor. Por exemplo, a denominação “motor-mancal de indução do tipo duplo enrolamento” advém do ___________________________________________________________________________ 5 ___________________________________________________________________________ motor de indução com estator de duplo enrolamento (motor de dupla velocidade realizada por comutação de enrolamento). O desenvolvimento das máquinas com mancais magnéticos, bem como dos motoresmancais, foi acompanhado do prévio desenvolvimento das estratégias de controle de campos magnéticos; integração dos inversores e controladores digitais para alimentação do enrolamento motor e do enrolamento de controle de posicionamento; aplicação da técnica de controle vetorial, entre outros. 1.3. Motores-Mancais de Indução Os motores de indução, devido às características já mencionadas, têm sido cada vez mais utilizados para a construção de motores-mancais. Nos motores-mancais de indução a função motor e a função mancal são realizadas pelo(s) enrolamento(s) estatórico(s). Ao longo dos anos, dois tipos de motores-mancais de indução foram propostos: os motores-mancais de indução do tipo duplo enrolamento (Chiba, 1990) e os motores-mancais do tipo enrolamento dividido (Salazar, 1993). O primeiro utiliza enrolamentos distintos dispostos no estator, nos quais são realizadas as funções de produção de torque e de força de posicionamento radial do rotor. O segundo tipo utiliza o mesmo enrolamento estatórico para ambas as funções. As pesquisas realizadas neste trabalho terão como base o motor-mancal de indução do tipo enrolamento dividido. As pesquisas com motores-mancais de indução do tipo duplo enrolamento se desenvolvem em grande parte no Japão. No Brasil, as pesquisas com motores-mancais de indução do tipo enrolamento dividido são realizadas na Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ), Universidade Federal Fluminense (UFF) e na Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN). No final da década de 1980, na UFRJ, foi proposto o uso do próprio enrolamento do estator para função de mancais magnéticos em motores de corrente alternada (Salazar, 1990). Em 1999, foi realizado o estudo do efeito de aplicação de carga torsional sobre o posicionamento radial de um motor mancal (Santisteban, 1999). Em 2000, foi proposta a levitação do rotor por motor-mancal radial e mancal magnético por supercondutor (David, 2000). Em 2003, o controle simultâneo de velocidade e posição em mancais motores magnéticos (Cardozo, 2003). Em 2007, a implementação do controle de um motor-mancal utilizando DSP (Gomes, 2007). Em 2010, uma contribuição à ___________________________________________________________________________ 6 ___________________________________________________________________________ modelagem e controle do motor de indução suportado magneticamente é apresentada na UFF (Rodriguez, 2010). Na UFRN, no início da década de 2000, foi proposta a máquina sem mancal trifásica de bobinado dividido para operação na vertical (Ferreira, 2002). Dois anos após, foram realizadas otimizações do sistema de posicionamento radial do eixo do motor com o mesmo funcionando na horizontal (Castro, 2004), sendo o controle realizado através do DSP. A máquina utilizada teve o rotor adaptado para minimizar a influência das correntes responsáveis pela produção de torque eletromagnético sobre o controle de posicionamento radial. Um modelo de quatro polos foi confeccionado com circuitos independentes (Chiba, 1998). Em 2006, foi realizada a modelagem matemática do motor-mancal trifásico baseada no modelo vetorial da máquina de indução trifásica convencional (Ferreira, 2006), (Leonhard, 2001). Em 2007, foi implementado um sistema de controle vetorial de velocidade rotacional com o motor-mancal trifásico com bobinado dividido, utilizando duas redes neurais tipo feedfoward multicamadas para estimação da magnitude da corrente de magnetização e velocidade do fluxo do rotor (Paiva, 2007). Todo o sistema identicamente ao anterior foi controlado digitalmente por um DSP. Em 2011, foram implementadas novas interfaces eletrônicas, proporcionando mais imunidade a ruídos e melhor qualidade dos sinais que são processados pelo sistema de controle no DSP (Sousa Filho, 2011). O presente trabalho avalia o uso de motores de indução convencionais para aplicação de motores sem mancais mecânicos. 1.4. Justificativas e Objetivos Avaliando-se as primeiras propostas para construção de máquinas sem mancais mecânicos e o desenvolvimento dos motores-mancais, nota-se, por algumas razões expostas, uma tendência de compactação da máquina. Os motores-mancais se aproximam mais de um motor convencional que os motores com mancais magnéticos. O motor-mancal de indução do tipo enrolamento dividido em relação ao do tipo duplo enrolamento é mais semelhante a um motor de indução convencional. No entanto, várias modificações têm sido realizadas/propostas na estrutura do motor do tipo enrolamento dividido que o torna de mais difícil construção, mais alto custo e menos prático. ___________________________________________________________________________ 7 ___________________________________________________________________________ As pesquisas realizadas com o motor de indução do tipo enrolamento dividido têm sempre se utilizado de protótipos que apresentam modificações no rotor ou estator. O motor de indução convencional agrega aos motores-mancais robustez, praticidade e menor custo. Este trabalho tem como objetivo estudar a viabilidade da utilização de máquinas de indução convencionais para a construção de motores sem mancais mecânicos apresentando os tipos de motores de indução mais aplicáveis. Para isto, os motores de indução convencionais serão avaliados segundo as características próprias à construção de motores-mancais. Validando o estudo, o motor-mancal de indução será implementado, utilizando-se um motor de indução convencional trifásico, 3,7 KW, 4-polos, 1715 RPM, rotor gaiola de esquilo. 1.5. Sumário Uma breve descrição dos conteúdos de cada um dos Capítulos deste trabalho é apresentada a seguir: O Capítulo 2 apresenta os dois tipos de motores-mancais de indução, mostrando mais detalhadamente o modo como as forças radiais de restauração da posição do rotor são produzidas. No Capítulo 3, é apresentada a modelagem do motor-mancal de indução trifásico do tipo enrolamento dividido. O Capítulo 4 apresenta as diversas características dos motores-mancais radiais de indução. A implementação do sistema mecatrônico motor-mancal de indução é apresentada no Capítulo 5. O Capítulo 6 traz os resultados experimentais da implementação do motor-mancal de indução do tipo enrolamento dividido. O Capítulo 7 apresenta as conclusões finais e as sugestões de trabalhos futuros. ___________________________________________________________________________ 8 ___________________________________________________________________________ Capítulo 2 – Forças Radiais nos Motores-Mancais de Indução 2.1. Introdução As estruturas de sustentação do eixo dos motores-mancais são construídas de acordo com o número de graus de liberdade do rotor que são passíveis de serem controlados. Para a levitação do eixo é necessário o controle de cinco graus de liberdade. Excluindo-se o movimento giratório do rotor, deve existir um controle axial (eixo z), e quatro radiais (eixo x e y), Figura 2.1. Figura 2.1 – Graus de liberdade do rotor. A Figura 2.2 apresenta dois tipos de estruturas utilizadas para a construção de motores-mancais, outros tipos podem ser vistos na literatura (Chiba, 2005). Esses dois tipos de estruturas foram utilizadas nos trabalhos de (Ferreira, 2002) – mancal radial magnético e mancal axial-radial mecânico e de (David, 2000) – mancais radiais magnéticos e mancal axial por supercondutor. Figura 2.2 – Estrutura para suspensão magnética: (a) com dois graus de liberdade; (b) com cinco graus de liberdade. ___________________________________________________________________________ 9 ___________________________________________________________________________ Os motores-mancais radiais de indução são máquinas elétricas giratórias, cujas estruturas possibilitam o controle do movimento do rotor com graus de liberdades unicamente radiais (o rotor é fixo axialmente). A centralização do rotor é conseguida utilizando-se um controle ativo das forças eletromagnéticas de restauração da posição radial (eixo-x e y). As estratégias para geração dessas forças para os dois tipos de motores-mancais de indução são apresentadas a seguir. 2.2. Geração de Forças em Motores de Indução Em um motor elétrico, é possível identificar dois tipos de forças de atuação eletromagnética: força de Lorentz e força de Maxwell. A primeira age na direção tangencial, sendo própria para a produção do torque eletromagnético necessário ao movimento de rotação do rotor. A segunda age na direção normal, sendo utilizada nos motores-mancais radiais para centralização do rotor no estator. Nos motores de indução convencionais, se busca maximizar a produção das forças de Lorentz e nos motores-mancais de indução, um equilíbrio entre essas duas forças, de maneira que seja possível a produção de torque e de forças de restauração da posição do rotor. As forças de Lorentz e Maxwell, apresentadas na Figura 2.3, são dadas em módulo respectivamente por: FL = i (l. B ) FMx = Bg2 2 µ0 (2.1) Ag (2.2) onde: FL é a força de Lorentz; FMx é a força de Maxwell; i é a corrente que circula no condutor; B é a densidade de fluxo; Bg é a densidade de fluxo no entreferro; l é o comprimento ativo do condutor; Ag é a área eficaz atravessada pelo fluxo; µ0 é a permeabilidade magnética do meio. ___________________________________________________________________________ 10 ___________________________________________________________________________ Figura 2.3 – Forças de Maxwell e de Lorentz em um motor-mancal. A direção e o sentido da força de Lorentz dependem do vetor densidade de fluxo magnético e do sentido da corrente no condutor. A força de Maxwell é sempre uma força de atração que tende a diminuir o entreferro. A força de Maxwell, dada por (2.2), pode também ser escrita em função da indutância e da corrente da bobina, como em (2.3). Esta forma é bastante utilizada para o controle de posição do rotor por trabalhar com grandezas terminais (corrente). FMx = 1 ∂L 2 i 2 ∂h (2.3) onde: L é a indutância da bobina; h é o deslocamento. O termo quadrático da corrente em (2.3), assim como no caso da densidade de fluxo em (2.2), conduz a forças de Maxwell sempre positivas, tornando-as uma força de atração não importando o sentido da corrente aplicada na bobina. A Figura 2.4 apresenta as forças magnéticas atuando sobre o rotor para o caso de um par de bobinas instaladas no estator de uma máquina de indução; a frequência das correntes aplicadas às bobinas é igual a 60 Hz. Na Figura 2.4, o período da onda de força de Maxwell é igual a 8,33 ms, metade do período da corrente aplicada às bobinas. A frequência da força de Maxwell, conforme prevista por (2.3) e observada na Figura 2.4, é igual ao dobro da frequência da corrente. ___________________________________________________________________________ 11 ___________________________________________________________________________ 600 500 Força (N) 400 300 200 100 0 0 5 10 15 20 25 30 35 t (ms) Figura 2.4 – Forças de Maxwell para corrente com frequência 60 Hz. As forças de Maxwell em máquinas rotativas são geradas pela variação do fluxo magnético no entreferro. A geração das forças de Maxwell pode ser compreendida observando-se a Figura 2.5 e o desenvolvimento que se segue. Por questões de simplificação, somente uma linha de fluxo é apresentada mostrando o caminho preferencial através do estator – entreferro – rotor. (a2) i a2 (a1) i a1 Figura 2.5 – Representação esquemática do fluxo magnético para um par de bobinas no estator, máquina de quatro polos. Considerando-se o rotor centralizado, alimentando-se a bobina (a1) com corrente ia1, tem-se a distribuição de fluxo apresentada pela linha contínua. Esta distribuição produz uma r concentração de fluxo na região do entreferro à direita, ocasionando uma força Fa 1 que tende ___________________________________________________________________________ 12 ___________________________________________________________________________ a mover o rotor para a direita. Alimentando-se ambas as bobinas com as correntes ia1 e ia2 de mesma amplitude, a força resultante, agindo sobre o rotor, será igual a zero para o rotor centralizado no estator. Pequenos deslocamentos para a direita tornam a amplitude da força r r Fa 1 maior que Fa 2 , produzindo uma força resultante que tende a mover o rotor nesta direção. Analogamente para o rotor centralizado, alimentando-se a bobina (a2) com uma r corrente ia2, tem-se a distribuição de fluxo apresentada pela linha tracejada. A força Fa 2 produzida tende a mover o rotor para a esquerda. Deslocamentos para a esquerda produzem uma força resultante que tende a mover o rotor para esta direção. Dado que, aleatoriamente ou por ação de uma força externa, o deslocamento radial do rotor ocorra na direção do eixo das bobinas no sentido positivo de x, a força resultante tenderá a crescer devido à diminuição do entreferro fazendo com que o rotor seja encostado no estator. A variação de posição do rotor em uma determinada direção será acompanhada do aumento da força conduzindo à diminuição do entreferro. Daí se conclui que somente um controle de forças ativo pode manter o rotor centralizado. Como a composição de forças em um plano pode ser conseguida a partir de somente duas direções, é possível produzir forças de restauração para a centralização do rotor utilizando-se conjuntos de bobinas instalados em eixos ortogonais de forma que a posição possa ser controlada a partir da variação das correntes nas bobinas como mostrado na Figura 2.5. 2.3. Motor-Mancal Radial de Indução Tipo Duplo Enrolamento A Figura 2.6 apresenta de forma simplificada as distribuições de fluxo na seção transversal de um motor-mancal de indução bifásico com os enrolamentos N4 e N2 com 4 e 2polos, respectivamente. Nela, se pode observar o princípio de geração de forças radiais de posicionamento do rotor para motores-mancais do tipo duplo enrolamento. Excitando-se o enrolamento N4 com corrente senoidal, produz-se uma distribuição simétrica de fluxo ψ4 mostrada pelas linhas contínuas. Excitando-se o grupo N2a com correntes entrando e saindo na configuração apresentada, o fluxo ψ2a produzido aumenta a densidade de fluxo na região do entreferro à direita e reduz na região do entreferro à esquerda como apresentado na Figura 2.6(a) pelas linhas tracejadas. Desta forma, a distribuição simétrica do fluxo 4-polos ψ4 é desbalanceada. ___________________________________________________________________________ 13 ___________________________________________________________________________ Figura 2.6 – Motor-mancal tipo duplo enrolamento – geração de força radial: (a) sentido positivo do eixo x; (b) sentido negativo do eixo x. O desbalanceamento do campo magnético resulta em força radial aplicada ao rotor no sentido positivo de x; pela inversão do sentido da corrente no grupo N2a a densidade de fluxo será aumentada na região do entreferro à esquerda e reduzida à direita e a força radial aplicada será no sentido negativo de x, como mostrada na Figura 2.6 (b). Analogamente, a geração de força radial na direção y em ambos os sentidos pode ser conseguida pela mudança no sentido da corrente aplicada ao grupo N2b. Assim, são geradas as forças radiais para posicionamento do rotor a partir de qualquer posição. Os enrolamentos N4 e N2 (composto por N2a e N2b) são denominados na literatura como enrolamento motor (ou de acionamento) e enrolamento mancal (ou de suspensão). A relação entre os números de polos dos dois enrolamentos do estator é descrita por np1 = np2 + 2 onde np1 e np2 são os números de pares de polos dos enrolamentos de torque (suspensão) e suspensão (torque), respectivamente. 2.4. Motor-Mancal Radial de Indução tipo Enrolamento Dividido A Figura 2.7 apresenta as distribuições de fluxo na seção transversal de um motormancal de indução bifásico com o enrolamento 4-polos N4. Nela, se pode observar o princípio de geração de forças radiais de posicionamento do rotor para motores-mancais radiais de indução do tipo enrolamento dividido. Por simplicidade, somente as bobinas de uma fase são apresentadas. ___________________________________________________________________________ 14 ___________________________________________________________________________ Excitando-se o enrolamento N4 com corrente senoidal, é produzida a distribuição simétrica de fluxo ψ4 mostrada pelas linhas contínuas. Aumentando-se a corrente de ∆I1 no grupo à direita N4d e simultaneamente diminuindo-se a corrente de ∆I1 no grupo à esquerda N4e, os fluxos ψ4d e ψ4e são produzidos, representados pelas linhas tracejadas na Figura 2.7(a). A densidade de fluxo na região do entreferro à direita é aumentada, enquanto que na região do entreferro à esquerda é diminuída. A distribuição simétrica do fluxo 4-polos ψ4 é desbalanceada. O desbalanceamento do campo magnético resulta em força radial aplicada ao rotor no sentido positivo de x, Figura 2.7 (a). Analogamente diminuindo-se a corrente de ∆I1 no grupo à direita N4d e simultaneamente aumentando-se a corrente de ∆I1 no grupo à esquerda N4e, os fluxos ψ4d e ψ4e são produzidos, representados pelas linhas tracejadas na Figura 2.7(b). A densidade de fluxo na região do entreferro à esquerda é aumentada, enquanto que na região do entreferro à direita é diminuída. A distribuição simétrica do fluxo 4-polos ψ4 é desbalanceada. Na região superior e inferior do entreferro, os fluxos criados pelos desbalanceamentos de corrente se opõem, não contribuindo para desbalancear o fluxo ψ4 na direção vertical. O desbalanceamento do campo magnético nas regiões do entreferro à direita e à esquerda resulta em força radial aplicada ao rotor no sentido negativo de x, Figura 2.7 (b). ∆Ι1 ∆Ι1 ∆Ι1 ∆Ι1 Figura 2.7 – Motor-mancal do tipo enrolamento dividido – geração de força radial: (a) sentido positivo do eixo x; (b) sentido negativo do eixo x. ___________________________________________________________________________ 15 ___________________________________________________________________________ A geração de forças radiais na direção y é realizada da mesma forma que para o eixo x desbalanceando as correntes dos grupos de bobinas da segunda fase, cujo eixo está deslocado de 90o. Os grupos de bobinas da segunda fase não estão representados na Figura 2.7. Desse modo, são geradas as forças de restauração para posicionamento do rotor a partir de qualquer posição. O enrolamento N4 tem a dupla função de produção de torque eletromagnético e de forças de restauração para posicionamento do rotor. A potência total da máquina fica dividida para realização destas duas funções. Observando-se as distribuições de fluxo no entreferro, nota-se que, em ambos os tipos de máquinas, os desbalanceamentos no fluxo principal (produção de torque) nas regiões do entreferro são idênticos, como era de se esperar para restauração da posição do rotor em uma mesma direção e sentido. A diferença se encontra na forma como o desbalanceamento do fluxo é produzido. Na máquina de duplo enrolamento, o desbalanceamento ocorre pela produção de um segundo fluxo originado no enrolamento mancal; na máquina de enrolamento dividido, o desbalanceamento do fluxo é produzido pelo desbalanceamento das correntes que alimentam cada um dos grupos de bobinas da fase diametralmente distribuídos. 2.5. Motores-Mancais Radiais de Indução – Tipos de Rotores Dois tipos de rotores têm sido utilizados para a construção de motores-mancais de indução, rotor gaiola de esquilo e rotor com estrutura de pequenos circuitos 4-polos (Chiba, 1998). A Figura 2.8 apresenta de forma simplificada o circuito de ambos os rotores. Figura 2.8 – Rotores de motores-mancais: (a) Rotor gaiola de esquilo; (b) Rotor 4-polos. O rotor tipo gaiola de esquilo apresenta como grande vantagem a praticidade e robustez. Por outro lado, devido ao seu projeto para maximização do torque os níveis de forças radiais são inferiores aos obtidos com o rotor com circuitos 4-polos. ___________________________________________________________________________ 16 ___________________________________________________________________________ O rotor 4-polos necessita de usinagem para construção do motor-mancal. O torque produzido por uma máquina com esse tipo de rotor é inferior ao conseguido com o rotor em gaiola de esquilo convencional. As curvas torque versus velocidade para o motor-mancal utilizado neste trabalho com ambos os tipos de rotores são apresentadas na Figura 2.9. Nela, é possível notar um menor torque para o motor com rotor 4-polos, principalmente na faixa de velocidade próxima à velocidade nominal do motor, 1715 RPM. Curvas Torque x Velocidade 25 Rotor Gaiola Rotor Circuitos 4-pólos Torque (n.m) 20 15 10 5 0 1710 1720 1730 1740 1750 1760 1770 Velocidade (RPM) 1780 1790 1800 Figura 2.9 – Curvas torque x velocidade motor-mancal 3,7 HP, 4-polos, 1715 RPM, com rotor gaiola de esquilo e rotor com estrutura 4-polos. Considerando-se um motor-mancal com estator 4-polos, com ambos os tipos de rotores, a distribuição de fluxo magnético produzido pelo enrolamento do estator é apresentada de forma simplificada nas Figuras 2.10 a 2.13. Para facilitar a compreensão, se utiliza um rotor com somente quatro barras. A Figura 2.10(a) mostra a seção transversal do motor-mancal com rotor estrutura 4polos, no qual é apresentada a configuração das correntes induzidas no rotor devido ao campo 4-polos do estator. Segundo a lei de Lenz, a corrente induzida no rotor se opõe a causa que a produziu. Para a circulação de correntes 4-polos no enrolamento do estator, as correntes induzidas no rotor se apresentam entrando nas barras 1, 3 e saindo nas barras 2, 4. Na Figura 2.10(b), podese observar o sentido da corrente em cada trecho do anel e também das barras do rotor. ___________________________________________________________________________ 17 ___________________________________________________________________________ A Figura 2.11(a) mostra o sentido das correntes induzidas no rotor para a circulação de correntes 2-polos no enrolamento do estator. Observando-se, na Figura 2.11(b), o sentido da corrente em cada trecho do rotor, (barras e anéis) nota-se que correntes 2-polos produziriam a circulação de correntes em sentidos opostos para um mesmo trecho do circuito, o que de fato é uma impossibilidade. Veja-se, por exemplo, a circulação de correntes nos anéis entre as barras 1 – 2, 2 – 3, 3 – 4, e 4 – 1. Conclui-se que este tipo de rotor com estrutura 4-polos, devido a sua geometria, restringe a circulação de correntes induzidas 2-polos. Figura 2.10 – Sentido das correntes: (a) Estator – campo i4-polos; (b) Rotor 4-polos, i4-polos induzidas. Figura 2.11 – Sentido das correntes: (a) Estator – campo i2-polos; (b) Rotor 4-polos, i2-polos induzidas. Nas Figuras 2.12(a) e 2.13(a), são apresentadas as distribuições de fluxo do estator idênticas àquelas das Figuras 2.10(a) e 2.11(a). Porém, para o rotor gaiola de esquilo é ___________________________________________________________________________ 18 ___________________________________________________________________________ possível a circulação de corrente induzidas no rotor tanto de 4-polos como de 2-polos, Figura 2.12(a) e 2.12(b). Neste caso, devido à produção de correntes induzidas 2-polos, existirá certo atraso na atuação do controle de posicionamento (Castro, 2004). Segundo Chiba, se faz necessário a compensação para atraso e erro de direção no posicionamento ocasionado pelo uso do rotor em gaiola de esquilo em motores-mancais de indução (Chiba et al, 2007). Figura 2.12 – Sentido das correntes: (a) Estator – campo i4-polos; (b) Rotor gaiola de esquilo, i4-polos induzidas. Figura 2.13 – Sentido das correntes: (a) Estator – campo i4-polos; (b) Rotor gaiola de esquilo, i2-polos induzidas. ___________________________________________________________________________ 19 ___________________________________________________________________________ 2.6. Simulação de Forças Radiais para Motor-Mancal Radial de Indução Como forma de comparar o nível das forças de Maxwell, produzidas em um motormancal radial de indução 4-polos, utilizando cada um dos tipos de rotor apresentados nas Figuras 2.9 e 2.11, algumas simulações foram realizadas utilizando o Método dos Elementos Finitos – FEM. O motor-mancal utilizado na simulação é do tipo trifásico. Cada fase possui seis bobinas, sendo três a três ligadas em série e esses conjuntos divididos e alimentados individualmente por correntes senoidais de mesmo ângulo de fase. As bobinas possuem cada uma 103 espiras. A distribuição do enrolamento no estator pode ser verificada na Figura 3.1 no capítulo seguinte. Como forma de avaliar a influência das forças produzidas em somente um eixo as bobinas das outras duas fases não foram energizadas. A Figura 2.14 apresenta a simulação, considerando um desbalanceamento de corrente igual a 80% para ambas as bobinas da fase. A corrente nominal para a bobina é igual a 4,06 A. A força magnética de Maxwell para o motor com rotor 4-polos é 37,55% superior, àquela produzida com o rotor em gaiola de esquilo convencional. 35 Rotor gaiola Rotor 4-pólos 30 Força (N) 25 20 15 10 5 0 0 5 10 15 Tempo (ms) 20 25 30 Figura 2.14 – Força de Maxwell para motor com rotor gaiola e rotor 4-polos, delta i = 80%. ___________________________________________________________________________ 20 ___________________________________________________________________________ 2.7. Conclusões Em resumo, se pode afirmar que as forças de posicionamento radiais para o rotor são geradas pela modificação da densidade de fluxo em regiões especificas do entreferro. Para conseguir esta variação, altera-se o sentido e/ou a intensidade da corrente em um ou mais grupos-bobinas do estator. Pode-se dizer que, em ambos os tipos de máquinas, o enrolamento é dividido com o fim de realizar a função mancal. Com relação ao tamanho da máquina, pode-se afirmar que as máquinas do tipo enrolamento dividido se aproximam mais do tamanho das máquinas convencionais, pois somente um enrolamento é utilizado sendo o estator idêntico aos dos motores de indução convencionais. As forças radiais produzidas por motores-mancais de indução com rotor gaiola de esquilo são úteis para o posicionamento do rotor, apesar de serem em magnitude inferiores àquelas produzidas nos motores-mancais com o rotor circuitos 4-polos. A possibilidade de construção de motores-mancais com rotor gaiola de esquilo é indicada também pela construção de protótipos de motores-mancais de indução, ainda que o estator e/ou rotor tenham sofrido modificações. ___________________________________________________________________________ 21 ___________________________________________________________________________ Capítulo 3 – Modelo do Motor-Mancal de Indução do Tipo Enrolamento Dividido 3.1. Introdução O modelo utilizado e apresentado, neste trabalho, é tomado de (Ferreira, 2006). O referencial do fluxo do rotor é utilizado por possuir um menor número de equações sem perdas significativas da exatidão (Santisteban, 2001). Modelos em coordenadas do rotor foram utilizados em outros trabalhos com motores-mancais nas últimas pesquisas realizadas na UFRN (Ferreira, 2006), (Paiva, 2007). A Figura 3.1 apresenta a distribuição das bobinas no estator e as correntes em cada meio grupo do enrolamento para o motor-mancal utilizado na pesquisa. ib1 ia2 i b1 i c2 i c1 i c2 ia2 ia1 i c1 ib2 i a1 ib2 Figura 3.1 – Esquema de distribuição das bobinas do estator. O enrolamento será considerado como dois conjuntos de bobinas, a1– b1 – c1 e a2– b2 – c2, defasadas de 120o entre si. 3.2. Modelo da Máquina No modelo, para facilitar a manipulação e controle, as equações para o torque e a velocidade são obtidas a partir de grandezas terminais. ___________________________________________________________________________ 22 ___________________________________________________________________________ 3.2.1. Correntes do Rotor e Estator De acordo com a Figura 3.1, os vetores de correntes, e os conjugados destes são dados por (3.1) e (3.2) iS 1 (t ) = ia1 (t ) + ib1 (t )e j 2π 3 iS 1 * (t ) = ia1 (t ) + ib1 (t )e iS 2 (t ) = ia 2 (t )e jπ iS 2 * (t ) = ia 2 (t ) e + ic1 (t )e −j + ib 2 (t )e − jπ 2π 3 −j j 2π 3 + ic1 (t )e π + ic 2 (t ) e 3 + ib 2 (t )e −j j π 3 (3.1) 2π 3 j π 3 + ic 2 (t )e −j π (3.2) 3 onde: iS 1 e iS 2 são os vetores de correntes dos conjuntos de bobinas do estator; * * iS 1 e iS 2 são os conjugados dos vetores de corrente do estator; ia1 , ia 2 , ib1 , ib 2 , ic1 , ic 2 são os vetores de corrente das bobinas das fases a, b e c, respectivamente. Os vetores de correntes dados podem ser compactados como iS ( t ) = iS 1 ( t ) + iS 2 ( t ) (3.3) Para o motor-mancal com rotor em gaiola de esquilo, as correntes do rotor serão tratadas como um reflexo das correntes do estator, identicamente para os motores de indução convencionais. O vetor de correntes do rotor será representado por iR (t ) = iRa (t ) + iRb (t )e j iR (t ) = iRa (t ) + iRb (t )e * 2π 3 −j + iRc (t )e 2π 3 j 4π 3 + iRc (t )e −j 4π 3 (3.4) As correntes do rotor serão um reflexo das correntes dos dois conjuntos de bobinas do estator, pois a corrente por fase é sempre a mesma independente dos desbalanceamentos dos dois meios grupos ligados à mesma fase. A orientação será tomada como sendo a do primeiro grupo de bobinas trifásicas do estator. ___________________________________________________________________________ 23 ___________________________________________________________________________ 3.2.2. Equações de Torque * [ LR ]−1[ LS 1R ](imR1 (t ) − iS 1 (t )) 2 rlµ 0 k1π mM (t ) = ℑ m iS ( t ) −1 g0 + [ LR ] [ LS 2 R ](imR 2 (t ) − iS 2 (t )) (3.5) onde: mM é o torque da máquina; r, l são o raio e o comprimento do rotor, respectivamente; µ0 é a constante de permeabilidade magnética do ar; k1 é uma constante dependente do deslocamento radial do rotor; g0 é o comprimento do entreferro; ℑm é a parte imaginária; [LR] é a matriz de indutância própria do rotor; [LS1R] e [LS2R] são as matrizes de indutâncias mútuas entre os conjuntos de bobinas do estator e o rotor; imR1 e imR 2 são os vetores de correntes de magnetização do rotor; iS 1 e iS 2 são os vetores de correntes dos conjuntos de bobinas do estator. Pode-se ainda considerar o torque da máquina como sendo composto das parcelas mM1 e mM2, correspondentes a cada um dos conjuntos de bobinas do estator * [ LR ]−1[ LS 1R ](imR1 (t ) − iS 1 (t )) 2 rlµ 0 k1π mM 1(t ) = ℑ m iS 1 ( t ) + [ L ]−1[ L ](i (t ) − i (t )) g0 R S 2R mR 2 S2 (3.6) * [ LR ]−1[ LS 1R ](imR1 (t ) − iS 1 (t )) 2 rl µ 0 k1π (3.7) mM 2(t ) = ℑ m iS 2 ( t ) −1 g0 + [ LR ] [ LS 2 R ](imR 2 (t ) − iS 2 (t )) 3.2.3. Equações das Correntes de Magnetização O modelo descrito pelas equações (3.6), (3.7) e (3.8) é apresentado na Figura 3.2 ___________________________________________________________________________ 24 ___________________________________________________________________________ dimR 1 (t ) dε = RR [ LRS 1 ]−1[ LR ]−1[ LRS 1 ] iS 1 (t ) + j [ I ] − RR [ LRS 1 ]−1[ LR ]−1[ LRS 1 ] imR 1 (t ) dt dt dimR 2 (t ) dε = RR [ LRS 2 ]−1[ LR ]−1[ LRS 2 ] iS 2 (t ) + j [ I ] − RR [ LRS 2 ]−1[ LR ]−1[ LRS 2 ] imR 2 (t ) dt dt (3.8) onde: RR e є são a resistência de cada bobina do rotor e a posição angular do rotor. dε é a velocidade mecânica ωmec. dt Figura 3.2 – Diagrama de blocos do motor-mancal de indução tipo enrolamento dividido. ___________________________________________________________________________ 25 ___________________________________________________________________________ O modelo apresentado é equivalente a duas máquinas para a composição do torque de saída. São gerados dois ângulos de fluxo do rotor, ρ1 e ρ2, onde cada um dos dois pode ser usado como referência. 3.3. Modelo da Posição Radial O modelo da posição será considerado inicialmente para uma direção. Em seguida, será ampliado para três direções. 3.3.1. Modelo da posição para uma direção Considerando o rotor como uma massa que pode se movimentar em um só eixo, o modelo da posição para essa condição pode ser entendido observando-se a Figura 3.3 e acompanhando o desenvolvimento que se segue. As seguintes considerações são feitas: • A permeabilidade magnética do ferro é muito maior que a do ar; • O material ferromagnético está livre de saturação magnética; • O deslocamento do rotor ocorre somente na direção do eixo x; • Não há indutância mútua entre as bobinas a1 e a2; • As bobinas são consideradas concentradas, não distribuídas. ia1 i a2 Figura 3.3 – Representação esquemática do fluxo magnético por um par de bobinas no estator de uma máquina de quatro polos. ___________________________________________________________________________ 26 ___________________________________________________________________________ onde: ia1, ia2 são as correntes nas bobinas a1 e a2, respectivamente; d1, d2 são os valores de entreferro. As correntes, nas bobinas, são dadas por um valor de referência e um valor diferencial. No caso do rotor centralizado ia1 = ia2. ia 1 = I a + ∆ ia ia 2 = I a − ∆ ia (3.9) A força exercida sobre o rotor pode ser encontrada através da variação de energia magnética do sistema como Fx = ∂W ∂x (3.10) Para as bobinas a força é dada por ia21 Fa1 = k 2 d1 Fa 2 k = i2 = k a 22 d2 (3.11) 1 2 N µ A – onde N é o número de espiras da bobina, µ é a permeabilidade magnética do 4 meio, e A é a área eficaz atravessada pelo fluxo magnético. Considerando-se o tamanho do entreferro como sendo g, e g0 a medida do entreferro quando o rotor está centralizado, as equações de força para as bobinas são reescritas como ( I a + ∆ ia ) 2 Fa1 = k ( g − x)2 Fa 2 ( I a − ∆ ia ) 2 =k ( g + x)2 (3.12) Linearizando-se (3.12) em torno do ponto (x0, Ia) utilizando-se série de Taylor temos ___________________________________________________________________________ 27 ___________________________________________________________________________ 2 Ia2 Ia I Fa1 ( x0 , I a ) = k 2 + 2 3 x + 2 a2 ∆ia g0 g0 g0 2 Ia2 Ia I Fa 2 ( x0 , I a ) = k 2 − 2 3 x − 2 a2 ∆ia g0 g0 g0 (3.13) Em que (g0, Ia) é o ponto de operação e (x, ∆ia) são as variáveis de controle. A equação de forças para o sistema é encontrada aplicando-se a primeira lei de Newton Fa1 − Fa 2 + Fext dx 2 =m 2 dt (3.14) que conduz a m Ia2 dx 2 Ia = 4 k x + ∆ i + Fext a 3 2 dt 2 g g 0 0 (3.15) (g0, Ia) é o ponto em torno do qual as variáveis atuam, sendo considerados constantes. A equação (3.15) pode ser reescrita como dx 2 Fext Ka x Kb i = . + . ∆ + a dt 2 m 2 (3.16) 2 Ia Ia e Kb = 4 k As constantes de (3.16) são Ka = 4 k . m.g 03 m.g 02 Desprezando-se a força externa Fext e aplicando a transformada de Laplace com condições iniciais nulas, temos a função no domínio da frequência que é dada por X (s) = Kb .∆ I ( s ) s 2 − Ka (3.17) Arranjando (3.17), a função de transferência passa a ser: ___________________________________________________________________________ 28 ___________________________________________________________________________ G(s) = X (s) Kb = 2 ∆I ( s ) s − Ka (3.18) 3.3.2. Modelo da posição para três direções Em se tratando do entreferro da máquina, o motor-mancal de indução diferencia-se do motor de indução convencional por possuir entreferro não constante, variando desde zero até duas vezes o comprimento do entreferro para o rotor centralizado no estator. A Figura 3.4 apresenta a vista da seção transversal da máquina com a representação das forças de posicionamento produzidas por cada bobina. Figura 3.4 – Corte transversal do motor-mancal com rotor descentralizado. O entreferro, ao longo da circunferência do estator pode ser encontrado através da seguinte expressão: d ( x , y , α ) = g 0 − x cos(α ) − ysen (α ) (3.19) onde α é o ângulo observado para o deslocamento do rotor, conforme Figura (3.5). Considerando-se que as bobinas do estator se encontrem em qualquer posição em relação aos eixos x e y, a expressão genérica para o entreferro deve também ser função da defasagem desta bobina, como pode ser observado na Figura 3.6. Assim a expressão do entreferro passa a ser: ___________________________________________________________________________ 29 ___________________________________________________________________________ d ( x , y , α ,η ) = g 0 − x cos(α + η ) − ysen (α + η ) (3.20) O entreferro para cada uma das bobinas é apresentado na Tabela 3.1. a a Figura 3.5 – Detalhe do ângulo no deslocamento do rotor. Figura 3.6 – Esquema de bobinas do estator. Tabela 3.1 – Entreferro para bobinas. Bobina Ângulo α (rad) Entreferro a1 0 g0 – xcos(η) – ysen(η) a2 2π g0 + xcos(η) + ysen(η) b1 2π/3 g0 – xcos(2π/3+η) – ysen(2π/3+η) b2 -π/3 g0 – xcos(-π/3+η) – ysen(-π/3+η) c1 -2π/3 g0 – xcos(-2π/3+η) – ysen(-2π/3+η) c2 π/3 g0 – xcos(π/3+η) – ysen(π/3+η) ___________________________________________________________________________ 30 ___________________________________________________________________________ Substituindo o entreferro de acordo com a Tabela 3.1 em (3.4), vem: ( I + ∆ia ) 2 Fa1 = k ( g 0 − xcos (η ) − ysen (η )) 2 Fa 2 ( I − ∆ ia ) 2 =k ( g 0 + xcos (η ) + ysen (η )) 2 Fb1 = k ( I + ∆ib ) 2 ( g 0 − xcos ( 2π / 3 + η ) − ysen ( 2π / 3 + η )) 2 Fb 2 = k ( I + ∆ ib ) 2 ( g 0 − xcos ( −π / 3 + η ) − ysen ( −π / 3 + η )) 2 Fc1 = k ( I + ∆ic ) 2 ( g 0 − xcos ( −2π / 3 + η ) − ysen ( −2π / 3 + η )) 2 Fc 2 = k ( I + ∆ ic ) 2 ( g 0 − xcos (π / 3 + η ) − ysen (π / 3 + η )) 2 (3.21) Linearizando-se as expressões para x e y, temos: I2 I2 I2 I Fa1 x = k 2 + 2cos (η ) 3 x + 2 sen (η ) 3 y + 2 2 ∆ia cos (η ) g0 g0 g0 g0 I2 I2 I2 I Fa 2 x = k 2 − 2cos (η ) 3 x − 2 sen (η ) 3 y − 2 2 ∆ia cos (π + η ) g0 g0 g0 g0 I2 2π I2 2π I2 I 2π Fb1 x = k 2 + 2cos ( + η ) 3 x + 2 sen ( + η ) 3 y + 2 2 ∆ib cos ( +η) 3 3 3 g g g g 0 0 0 0 Fb 2 x I2 I2 I2 I π π π = k 2 + 2cos ( − + η ) 3 x + 2 sen ( − + η ) 3 y − 2 2 ∆ib cos ( − + η ) 3 3 3 g0 g0 g0 g0 I2 2π I2 2π I2 I 2π Fc1 x = k 2 + 2cos ( − + η ) 3 x + 2 sen ( − + η ) 3 y + 2 2 ∆ic cos ( − +η) 3 3 3 g0 g0 g0 g0 I2 π π π I2 I2 I Fc 2 x = k 2 + 2cos ( + η ) 3 x + 2 sen ( + η ) 3 y − 2 2 ∆ic cos ( + η ) 3 3 3 g0 g0 g0 g0 (3.22) ___________________________________________________________________________ 31 ___________________________________________________________________________ I2 I2 I2 I Fa1 y = k 2 + 2cos (η ) 3 x + 2 sen (η ) 3 y + 2 2 ∆ ia sen (η ) g0 g0 g0 g0 I2 I2 I2 I Fa 2 y = k 2 − 2cos (η ) 3 x − 2 sen (η ) 3 y − 2 2 ∆ ia sen (π + η ) g0 g0 g0 g0 I2 I2 I2 I 2π 2π 2π Fb1 y = k 2 + 2cos ( + η ) 3 x + 2 sen ( + η ) 3 y + 2 2 ∆ ib sen ( +η) 3 3 3 g0 g0 g0 g0 I2 π π π I2 I2 I Fb 2 y = k 2 + 2cos ( − + η ) 3 x + 2 sen ( − + η ) 3 y − 2 2 ∆ ib sen ( − + η ) 3 3 3 g0 g0 g0 g0 I2 I2 I2 I 2π 2π 2π Fc1 y = k 2 + 2cos ( − + η ) 3 x + 2 sen ( − + η ) 3 y + 2 2 ∆ ic sen ( − +η) 3 3 3 g g g g 0 0 0 0 2 2 2 I π π π I I I Fc 2 y = k 2 + 2cos ( + η ) 3 x + 2 sen ( + η ) 3 y − 2 2 ∆ ic sen ( + η ) 3 3 3 g0 g0 g0 g0 (3.23) As forças, nas direções x e y, são dadas pela soma das parcelas nestas respectivas direções: Fx = Fa1 x + Fa 2 x + Fb1 x + Fb 2 x + Fc1 x + Fc 2 x F y = Fa1 y + Fa 2 y + Fb1 y + Fb 2 y + Fc1 y + Fc 2 y (3.24) ___________________________________________________________________________ 32 ___________________________________________________________________________ I2 π π 2π 2π + η ) + cos ( − + η ) + cos ( − + η ) + cos ( + η ) 2 cos ( 3 3 3 3 g0 π 2π 2 2 2π 2 2 η η η η c os c os c os c os 2 ( ) + ( + ) + ( − + ) + ( − + ) 2 3 3 3 + 2 I x 3 π g0 + cos 2 ( + η ) 3 2π 2π 2 sen (η )cos (η ) + sen ( 3 + η ) cos ( 3 + η ) + I2 2π 2π π π Fx = k + 2 3 y + sen ( − + η ) cos ( − + η ) + sen ( − + η )cos ( − + η ) + Fextx 3 3 3 3 g0 + sen ( π + η )cos ( π + η ) 3 3 + 4 ∆i I cos (η ) + 2 ∆i I cos ( 2π + η ) − cos ( − π + η ) + a b 2 2 3 3 g0 g0 π I 2π + 2 ∆ic 2 cos ( − 3 + η ) − cos ( 3 + η ) g0 (3.25) I2 π π 2π 2π 2 sen ( 3 + η ) + sen ( − 3 + η ) + sen ( − 3 + η ) + sen ( 3 + η ) g0 π π 2 2 η η η η + + + + 2 c os ( ) sen ( ) c os ( ) sen ( ) 3 3 π π I2 2π 2π + 2 3 x + cos ( − 3 + η ) sen ( − 3 + η ) + cos ( − 3 + η ) sen ( − 3 + η ) + g0 + cos ( π + η ) sen ( π + η ) 3 3 π π π 2 2 Fy = k + Fexty 2 sen 2 (η ) + sen 2 ( + η ) + sen 2 ( − + η ) + sen 2 ( − + η ) 2 I 3 3 3 + 2 3 y g0 2 π + sen ( + η ) 3 + 4 ∆i I sen (η ) + 2 ∆ i I sen ( 2π + η ) − sen ( − π + η ) a b 2 2 3 3 g0 g0 + 2 ∆i I sen ( − 2π + η ) − sen ( π + η ) c 2 3 3 g0 (3.26) ___________________________________________________________________________ 33 ___________________________________________________________________________ Considerando as simplificações trigonométricas π π 2π 2π + η ) + cos ( − + η ) + cos ( − + η ) + cos ( + η ) = 0 3 3 3 3 π π 2π 2π 2 cos 2 (η ) + cos 2 ( + η ) + cos 2 ( − + η ) + cos 2 ( − + η ) + cos 2 ( + η ) = 3 3 3 3 3 π π 2π 2π 2 sen (η )cos (η ) + sen ( + η )cos ( + η ) + sen ( − + η )cos ( − + η ) + 3 3 3 3 π π 2π 2π sen ( − + η )cos ( − + η ) + sen ( + η ) cos ( + η ) = 0 3 3 3 3 cos ( (3.27) 2π 2π π π + η ) + sen ( − + η ) + sen ( − + η ) + sen ( + η ) = 0 3 3 3 3 2π 2π π π 2 sen (η )cos (η ) + sen ( + η )cos ( + η ) + sen ( − + η )cos ( − + η ) + 3 3 3 3 2π 2π π π sen ( − + η )cos ( − + η ) + sen ( + η )cos ( + η ) = 0 3 3 3 3 π π 2π 2π 2 sen 2 (η ) + sen 2 ( + η ) + sen 2 ( − + η ) + sen 2 ( − + η ) + sen 2 ( + η ) = 3 3 3 3 3 (3.28) sen ( Assim (3.25) e (3.26), se reduzem a: I2 I I 2π π 6 3 x + 4 ∆ia 2 cos (η ) + 2 ∆ib 2 cos ( 3 + η ) − cos ( − 3 + η ) g g0 g0 Fx = k 0 + Fextx π I 2π + η ) − cos ( + η ) + 2 ∆ic 2 cos ( − 3 3 g0 (3.29) I2 I I 2π π 6 3 y + 4 ∆ia 2 sen (η ) + 2 ∆ib 2 sen ( 3 + η ) − sen ( − 3 + η ) g g0 g0 Fy = k 0 + Fexty π I 2π + η ) − sen ( + η ) + 2 ∆ ic 2 sen ( − 3 3 g0 (3.30) ___________________________________________________________________________ 34 ___________________________________________________________________________ Na forma matricial, temos: I2 6 3 Fx g0 F = k y 0 4 + k 4 x + 2 I y 6 3 g 0 0 I cos (η ) 2 g0 2 I 2 g0 2π π cos ( 3 + η ) − cos ( − 3 + η ) I sen (η ) 2 g0 2 I 2 g0 2π π sen ( 3 + η ) − sen ( − 3 + η ) 2π π cos ( − 3 + η ) − cos ( 3 + η ) ∆ia ∆i b I 2π π 2 2 sen ( − + η ) − sen ( + η ) ∆ic 3 3 g0 2 I 2 g0 Fextx + Fexty (3.31) que é a expressão para a força nas direções x e y na forma matricial. A Figura 3.7 apresenta o diagrama de blocos completo, envolvendo o modelo da posição. Figura 3.7 – Diagrama de blocos geral do motor-mancal. O diagrama de blocos do modelo da posição é mostrado na Figura 3.8. ___________________________________________________________________________ 35 ___________________________________________________________________________ Figura 3.8 – Diagrama de blocos do modelo da posição. 3.4. Simulação de Forças Radiais para o Modelo Com o objetivo de avaliar o comportamento das forças magnéticas produzidas pelas bobinas do estator do motor-mancal, algumas simulações foram realizadas, utilizando-se o Método dos Elementos Finitos através do aplicativo Ansoft Maxwell®. As principais medidas do motor-mancal de indução trifásico, 3,75 kW, 4 polos, 380 V, 60 Hz, In = 8,12 A, 103 espiras/bobina, entreferro 0,20 mm, são apresentadas na Tabela 3.2. Outras características e ensaios do motor podem ser verificados no Apêndice A. Tabela 3.2 – Dimensões do motor. Estator Rotor Diâmetro interno (mm) 100,0 Diâmetro externo (mm) 220,0 Número de ranhuras 36 Número de espiras/ranhura 103 Diâmetro interno (mm) 30,0 Diâmetro externo (mm) 99,6 Número de ranhuras 28 Comprimento (mm) 130,0 A Figura 3.9 apresenta a distribuição dos grupos de bobinas das três fases no estator. Em cada uma das fases, os grupos estão divididos em duas partes, sendo alimentados independentemente. Uma metade do grupo da fase a, representada por BOBINA “a1”, é composta por 3 bobinas ligadas em série. As demais metades dos grupos de bobinas das fases também são compostas por 3 bobinas. ___________________________________________________________________________ 36 ___________________________________________________________________________ Figura 3.9 - Distribuição do enrolamento do motor-mancal de indução enrolamento dividido. Com o rotor centralizado no estator, as correntes de cada uma das metades do grupo de bobinas da fase a, BOBINA “a1” e BOBINA “a2”, foram variadas, iniciando-se com ia1 = 0,00 A e ia2 = 5,74 A, aumentando-se a corrente ia1 e diminuindo-se a corrente ia2 até que ia1 = 5,74 A e ia2 = 0,00 A. As variações de corrente, para ambas as metades de grupo da fase, foram realizadas com passos de 0,287 A. As Figuras 3.10, 3.11 e 3.12 mostram as simulações do comportamento do fluxo magnético e também dos vetores de densidade de fluxo magnético que produzem as forças de posicionamento no rotor. (a) (b) Figura 3.10 – Simulações do motor pelo FEM, ia1 = 5,74 A e ia2 = 0,29 A: (a) Comportamento do fluxo magnético; (b) Vetores de densidade de fluxo magnético no rotor. ___________________________________________________________________________ 37 ___________________________________________________________________________ (a) (b) Figura 3.11 – Simulação do motor por FEM, ia1 = 2,87 A e ia2 = 2,87 A: (a) Comportamento do fluxo magnético; (b) Vetores de densidade de fluxo magnético no rotor. (b) (a) Figura 3.12 – Simulação do motor por FEM, ia1 = 0,29 A e ia2 = 5,74 A: (a) Comportamento do fluxo magnético; (b) Vetores de densidade de fluxo magnético rotor. Na Figura 3.10, a distribuição de fluxo e também dos vetores de densidade de fluxo magnético se concentram em grande parte na bobina superior, aquela que tem a maior magnitude de corrente. ___________________________________________________________________________ 38 ___________________________________________________________________________ Quando se aplica correntes de igual amplitude, a distribuição de fluxo e também dos vetores de densidade de fluxo magnético são iguais para cada uma das bobinas, Figura 3.11. As distribuições apresentadas nas Figuras 3.10, 3.11 e 3.12, confirmam a possibilidade de controle das forças magnéticas que agem sobre o rotor, ajustando as correntes que alimentam as bobinas de forma a obter maior densidade de fluxo na direção e sentido pretendidos. A Figura 3.13 apresenta o comportamento das forças no rotor, devido às variações de corrente nos meios grupos de bobinas alinhadas com o eixo y (BOBINA “a1” e BOBINA “a2”). FORÇAS RADIAIS x VARIAÇÕES DE CORRENTE NAS BOBINAS 1500 1000 500 Força (N) 0 -500 -1000 Fx Fy -1500 0 1 2 3 Corrente (A) 4 5 6 Figura 3.13 – Forças radiais, no rotor, devido à variação de correntes nas bobinas a1 e a2. A força radial obtida, relativamente grande para variações de correntes mais acentuadas, é capaz de mover o rotor. A relação entre as forças radiais produzidas pelas variações de corrente é linear, como esperada para possibilidade de controle (Bessa, 1997). 3.5. Conclusões O modelo elétrico do motor-mancal apresentado, dadas as simplificações, aproxima-se do modelo do motor de indução convencional. Simulações, realizadas para a força produzida por um par de bobinas, também apresenta uma relação linear, indicando a possibilidade de realização do controle através da variação nas correntes das bobinas do estator. ___________________________________________________________________________ 39 ___________________________________________________________________________ Capítulo 4 – Características do Motor de Indução para Aplicação Motor-Mancal 4.1. Introdução Os motores de indução convencionais são máquinas bastante simples do ponto de vista construtivo, comparado aos motores síncronos e de corrente contínua. A diferença principal destes motores se encontra no tipo de rotor de cada um deles. O rotor em gaiola de esquilo pode ser usado para motores de indução com qualquer número de polos, inclusive para motores que possuem mais de uma velocidade de operação, quer essa velocidade seja obtida por comutação de polos ou por comutação de enrolamento, sendo apropriado para a maximização do torque. Os motores-mancais de indução, como já observado, necessitam de certo equilíbrio entre a produção de torque e de forças radiais. Esse duplo compromisso tem conduzido às modificações na estrutura do motor de indução convencional que intencionam melhorias de desempenho, no geral, relacionadas ao aumento da magnitude das forças radiais necessárias à centralização do rotor no estator, considerando um ou mais graus de liberdade (Chiba et al., 1996). As modificações, no motor, em geral, são trabalhosas e onerosas, pois necessitam de construção específica de todo o motor ou de alguma parte deste. As modificações da máquina são realizadas no rotor, estator ou em ambos, seja no aumento do tamanho do eixo, no aumento no número de estatores, na duplicação do número de enrolamentos no rotor, no aumento do número de enrolamentos, na mudança na forma da gaiola de esquilo, entre outras. Como exemplo dessas mudanças, podem-se citar as máquinas utilizadas nos seguintes trabalhos: • (Gomes, 2007) – motor de indução bifásico com duplo estator e duplo rotor em gaiola de esquilo, montados em um mesmo eixo; • (Castro, 2004) – motor de indução trifásico de duplo estator, com dois rotores em gaiola de esquilo modificada, montados em um mesmo eixo; • (Chiba, 1993) – motor de indução trifásico com duplo enrolamento e rotor em gaiola de esquilo modificada, estrutura 4-polos. Neste trabalho, de forma inovadora, busca-se utilizar o motor de indução convencional para aplicação de motores-mancais de forma que se minimizem os custos e o trabalho ___________________________________________________________________________ 40 ___________________________________________________________________________ necessário para a construção de tais máquinas. Como será visto, as forças radiais produzidas por motores de indução convencionais, sem modificações no tipo de rotor, são suficientes para restaurar a posição do rotor. Nos tópicos que se seguem as características dos diversos tipos de motores de indução convencionais são avaliadas com o fim de indicar aqueles que mais se adéquam à construção de motores-mancais radiais de indução. 4.2. Tipos de Motores de Indução Em geral, os motores de indução são classificados segundo a fonte de alimentação, tipo de rotor e modo de funcionamento (Weg, 2005). Observando-se os estatores e enrolamentos de cada um desses motores, pode-se ainda notar diversas características não identificáveis nessa classificação, mas que são importantes, referindo-se à utilização desses motores para a aplicação motores-mancais. Algumas destas são: tipo de enrolamento, fechamento das bobinas do estator, formação dos polos do motor (ativos, conseqüentes), número de polos, etc. A Figura 4.1, mostra a classificação dos diversos tipos de motores de indução, conforme pode ser encontrado na literatura de motores elétricos. Figura 4.1 – Tipos de motores de indução. 4.3. Tipos de Alimentação A alimentação de um motor de indução, seja monofásica ou trifásica, é feita por corrente alternada, indicando o número de fases ligadas ao estator. Em cada motor, os ___________________________________________________________________________ 41 ___________________________________________________________________________ estatores são construídos de forma que um campo magnético girante equilibrado seja produzido pela alimentação com corrente senoidal polifásica. A produção do campo magnético girante pelas correntes alternadas, que alimentam o enrolamento do estator, depende não somente do número de fases e da defasagem entre estas, mas também do defasamento espacial dos grupos de bobinas. Genericamente, dado um conjunto de n grupos iguais, cujos eixos incidam em um mesmo ponto e sejam alimentados por corrente senoidal de mesma frequência e intensidade, para que seja produzido um campo magnético girante de intensidade e velocidade constante, a defasagem entre os grupos e entre as correntes que os alimentam deve ser igual a produzido será igual a H M .(n / 2) , 360o / n . A intensidade do campo girante onde HM é o valor máximo do campo produzido por cada um dos grupos (Fitzgerald, 2003). As expressões das forças magnetomotrizes para produção dos campos magnéticos girantes para motores bifásicos e trifásicos são dadas respectivamente por FMM (θ , t ) = FM . cos(ωt − θ ) FMM (θ , t ) = 3 FM . cos(ωt − θ ) 2 (4.1) (4.2) onde: FM é a amplitude da FMM máxima produzida pelos grupos; ω é a frequência angular das correntes; θ é o ângulo de um ponto genérico no entreferro; t é o tempo. Teoricamente, os motores elétricos de indução podem ser alimentados por qualquer número de fases, mas, por razões técnicas e econômicas, tanto os sistemas de distribuição de energia existentes quanto os motores de indução convencionais, são trifásicos ou monofásicos. A geração de campo magnético girante nos motores-mancais de indução ocorre da mesma maneira que nos motores de indução convencionais. Para os motores-mancais de indução trifásicos, a força magnetomotriz resultante F(θ) em qualquer direção do entreferro é dada por: ___________________________________________________________________________ 42 ___________________________________________________________________________ F (θ ) = Fa (θ ) + Fb (θ ) + Fc (θ ) (4.3) A FMM produzida por cada uma das bobinas do estator é dada por: Fa (θ ) = N ia .cos (θ ) Fb (θ ) = N ib .cos (θ − 2π / 3) Fc (θ ) = N ic .cos (θ + 2π / 3) (4.4) As correntes ia, ib e ic são funções senoidais que variam no tempo, assim a FMM resultante passa a ser: F (θ ) = NI m cos (ω t )cos (θ ) + NI m cos (ω t − 2π / 3)cos (θ − 2π / 3) + NI m cos (ω t + 2π / 3)cos (θ + 2π / 3) (4.5) Pelo uso de identidade trigonométrica cosA cosB = ½ (cos(A – B)) + ½ (cos(A +B)), pode-se escrever F(θ) como sendo: F (θ ) = 1 1 N I m . cos (ωt − θ ) + N I m . cos (ωt + θ ) + 2 2 1 1 N I m . cos (ωt − θ ) + N I m . cos (ωt + θ − 2π / 3) 2 2 1 1 N I m . cos (ωt − θ ) + N I m . cos (ωt + θ + 2π / 3) 2 2 (4.6) Como a soma das parcelas segunda, quarta e sexta é igual a zero, a força magnetomotriz resultante é igual à expressão já apresentada em (4.2): F (θ ) = 3 N I m . cos (ω t − θ ) 2 (4.2) A equação (4.2) representa a resultante da força magnetomotriz girante no entreferro com frequência angular ω = 2πf. Dessa equação, nota-se que, para uma força magnetomotriz constante em amplitude e velocidade, é necessário que as correntes, que alimentam os três grupos de bobinas, tenham mesma amplitude e mesma frequência angular. Diferenças entre as magnitudes e/ou fase das forças magnetomotrizes produzem torque pulsante. Nos motores-mancais do tipo enrolamento dividido as variações de correntes produzem variação na amplitude e direção das forças de restauração da posição do rotor. ___________________________________________________________________________ 43 ___________________________________________________________________________ Grandes variações de amplitudes podem conduzir a pulsações de torque que por sua vez perturbam o posicionamento do eixo conduzindo a instabilidade. No ponto mais crítico de variação da posição, eixo mais próximo do estator, as variações de corrente para um par de bobinas pode chegar a duas vezes a corrente de operação do grupo. Para o motor com o rotor centralizado uma variação de corrente do grupo da ordem de 100% implicaria em multiplicar por 2 a corrente de metade do grupo e multiplicar por zero a corrente da outra metade do grupo. Essa condição produz a geração de força magnetomotriz conforme (4.7): F (θ ) = N I m . cos (ωt − θ ) + N I m . cos (ω t + θ ) + 1 1 N I m . cos (ω t − θ ) + N I m . cos (ω t + θ − 2π / 3) 2 2 1 1 N I m . cos (ωt − θ ) + N I m . cos (ωt + θ + 2π / 3) 2 2 (4.7) Que conduz a: 1 F (θ ) = 2 N I m . cos (ω t − θ ) + N I m . cos (ω t + θ ) 2 (4.8) Comparando-se as equações (4.2) e (4.8), nota-se que o torque do motor será tanto mais pulsante quanto maior for o desequilíbrio provocado pelo controle de posição. Assim, para um funcionamento mais estável, é importante que a posição do eixo não varie bastante, fugindo da vizinhança do centro do estator, em outras palavras, o ponto de operação deve ser o mais próximo possível da referência. No caso do rotor não estar centralizado, a força magnetomotriz produzida não será expressa exatamente por (4.8), devido às variações das indutâncias produzidas com o deslocamento radial do rotor (Ferreira, 2006). A priori, pode-se dizer que não existem restrições quanto à alimentação. Motores de indução convencionais, monofásicos e/ou trifásicos, podem ser úteis para aplicação de motores-mancais. A Figura 4.2(a) mostra o diagrama de ligação do enrolamento do estator para um motor de indução trifásico convencional, cujos grupos de cada fase são representados por duas bobinas ligadas em paralelo. A Figura 4.2(b) mostra a ligação desse mesmo motor no caso de aplicação como motor-mancal do tipo enrolamento dividido. A divisão das bobinas de cada fase, no motor-mancal, permite a alimentação por correntes impostas, possibilitando o ___________________________________________________________________________ 44 ___________________________________________________________________________ controle de posicionamento do rotor pelo método de atuação diferencial das correntes nas bobinas do estator, como visto anteriormente. No motor-mancal, em cada metade do grupo, as correntes estão em fase e para frequências próximas a nominal; não apresentam dificuldades para controle da posição do rotor, visto que se aproveita a componente média das forças pulsantes. A operação em baixas frequências pode implicar em problemas para manter uma força média útil capaz de restaurar a posição do rotor (Ferreira, 2002), devido à dificuldade de estabilizar o sistema durante o período de troca de polaridade. Figura 4.2 – Ligação em estrela: (a) motor de indução trifásico; (b) motor-mancal de indução trifásico. Alinhando-se as bobinas de uma das fases com o eixo x (ângulo η = 0), a força magnética radial Fm, dada pelo modelo apresentado em (3.29) e (3.30) para os eixos x e y, serão: I2 I I I Fx = k 6 3 x + 4 ∆i a 2 − 2 ∆ib 2 − 2 ∆ic 2 + Fextx g0 g0 g 0 g 0 (4.10) I2 I I F y = k 6 3 y + 2 3 .∆ib 2 − 2 3 .∆ic 2 + Fexty g0 g0 g0 (4.11) Considerando que os grupos de cada fase sejam alimentados por correntes alternadas senoidais, cada uma das parcelas, exceto Fextx, terá um termo que depende de cos2ωt. Devido a esse termo, a força resultante produz um termo médio e um termo oscilante com o dobro da frequência da corrente de excitação, cos2ωt = ½ + cos(2ωt). ___________________________________________________________________________ 45 ___________________________________________________________________________ A Figura 4.3 apresenta a seção transversal de um motor de indução monofásico com potência nominal 1,2 KW, 1715 RPM, 220 V, utilizado para simulação de forças radiais. A Figura 4.4 apresenta a simulação de forças radiais nas direções x e y realizadas para um motor-mancal 4-polos, estator 24 ranhuras, rotor 16 ranhuras. Na simulação por FEM, somente as bobinas do grupo de trabalho do motor foram alimentadas com corrente nominal, 60 Hz. O motor foi simulado com o rotor sem a gaiola de esquilo. Figura 4.3 – Motor-mancal monofásico. Força Radial eixo x 1200 Fx Fy 1000 Force (N) 800 600 400 200 0 -200 0 20 40 60 80 100 tempo (ms) 120 140 160 180 Figura 4.4 – Força radial no motor monofásico, f = 60 Hz. ___________________________________________________________________________ 46 ___________________________________________________________________________ Durante o tempo em que a corrente em cada meio grupo passa pelo zero, ocorre certa falta de controle que se torna crítica no caso de baixas frequências das correntes de alimentação. Um maior número de fases para alimentação do motor contribui para um melhor controle, pois se considera a interação entre todas as fases, aproveitando-se a defasagem entre elas para geração da força magnética para posicionamento do rotor. O preço pago pelo aumento do número de fases para alimentação de um motor mancal é o aumento do número de braços de inversores necessários para imposição de correntes para cada meio grupo de cada uma das fases do motor. 4.4. Tipos de Rotores Os motores de indução são construídos com rotores do tipo enrolado ou do tipo gaiola de esquilo. Os motores de indução com rotor enrolado, por possuírem escovas, apresentam dificuldades para aplicação em alguns tipos de motores-mancais. As escovas, pressionadas por molas, apoiam-se sobre os anéis coletores instalados na superfície do rotor. Assim, para motores-mancais, cujo eixo permita o controle de quatro graus de liberdade radiais na ausência dos mancais mecânicos, o conjunto escovas-anéis coletores funcionaria como mancal radial em uma das extremidades do rotor, inviabilizando sua utilização para construção de máquinas que por concepção não possuem mancal. Para máquinas com somente dois graus de liberdade radiais, o uso deste tipo de motor é viável. Deve-se, no entanto, afirmar que a dificuldade para utilização de motores de indução com rotor enrolado consiste no fato do mesmo possuir escovas e anéis coletores que ficam em contato com o rotor durante o funcionamento da máquina. Alternativamente, poder-se-ia propor motores que possuíssem sistema de levantamento das escovas e curto-circuito dos terminais das bobinas após a partida, (Weg, 2010). Motores de indução com este dispositivo são fabricados atualmente para potências na faixa de 160 KW a 27 MW. Se um aumento significativo de forças radiais para posicionamento do rotor puder ser alcançado pelo uso do rotor enrolado, a exemplo do que se consegue com rotores com estrutura 4-polos, deve-se ponderar esse ganho com o prejuízo da instalação de mecanismos que possibilitem o uso temporário das escovas e anéis coletores. Resíduos de escovas e anéis coletores comprometem o uso deste sistema para aplicações específicas como circulação de fluídos sem contaminação. ___________________________________________________________________________ 47 ___________________________________________________________________________ Outra possibilidade para uso de motores de indução com rotor bobinado é curtocircuitar os terminais das bobinas do rotor e retirar as escovas e anéis coletores. O ganho relacionado à melhoria das condições de partida, advindas pelo uso do rotor enrolado em conjunto com resistências externas, pode ser igualmente alcançado com o acionamento por inversores de potência que já são necessários para o controle dos motores-mancais. Além disso, continuar utilizando escovas e anéis coletores, ainda que minimamente (somente durante a partida), passa a ser uma fonte de manutenção, reduzindo a robustez. Protótipos de motores-mancais, com rotores do tipo gaiola modificada, cujos terminais são inacessíveis, foram utilizados em algumas pesquisas com motores-mancais de duplo enrolamento (Chiba, 1998) e do tipo enrolamento dividido (Castro, 2004) (Ferreira, 2006) (Paiva, 2007). Protótipos de motores-mancais, com rotor do tipo gaiola de esquilo, foram utilizados em alguns motores-mancais de indução, como pode ser visto em (Rodriguez, 2011), (David, 2000). O rotor em gaiola de esquilo produz atraso e redução da resposta das forças de posicionamento, devido ao fluxo produzido pelas correntes do rotor não variar bruscamente. Para minimizar esses efeitos, tem-se modificado o rotor como já comentado ou se insere um bloco de compensação de atraso de fase no sistema de controle (Nomura, 1993). 4.5. Modos de Operação Os modos de partida, operação ou funcionamento diferenciam os diversos tipos de motores de indução monofásicos. Para os motores trifásicos alguns poucos tipos podem ser elencados. As diferenças se encontram nos tipos de enrolamentos, ligação das bobinas e fechamento dos grupos. 4.5.1. Motor monofásico Os enrolamentos dos estatores dos motores monofásicos, em geral, podem ser representados pela Figura 4.5. Nos motores monofásicos, o grupo auxiliar e o grupo principal são responsáveis pela partida e operação do motor respectivamente. Estes grupos estão defasados de 90º entre si. ___________________________________________________________________________ 48 ___________________________________________________________________________ ia i ip Figura 4.5 – Esquema de um motor monofásico. Na maioria dos motores monofásicos, além do grupo auxiliar são utilizados um capacitor e uma chave centrífuga durante a partida. Alguns tipos de motores mantêm um capacitor em operação após a partida do motor com a finalidade de defasar a corrente do grupo de partida em relação à corrente do grupo principal. O defasamento das correntes proporciona maior torque fazendo com que o motor monofásico opere mais próximo de um motor bifásico. Os motores-mancais necessariamente utilizam inversores de potência para realizar o controle de posição e/ou velocidade. Os inversores permitem alterar a amplitude, a fase e a frequência das correntes aplicadas aos grupos de bobinas do motor. Assim, para motoresmancais, construídos com motores de indução monofásicos, os equipamentos auxiliares são desnecessários, devendo ser desligados, pois a alteração de fase pode ser realizada pelo próprio inversor. Teoricamente, observando-se somente a ligação do enrolamento do motor de indução, o motor-mancal pode funcionar como: a) Bifásico somente durante a partida; b) Bifásico durante toda a operação do motor. No primeiro caso, a produção de torque e de forças radiais para posicionamento do rotor é realizada unicamente pelo grupo principal, Figura 4.6(a). Para o segundo caso, a produção de toque é realizada por ambos os grupos, as forças radiais podem ser geradas por um dos grupos, Figura 4.6(b), onde: ia é a corrente do grupo auxiliar; ip é a corrente do grupo principal; ∆ix e ∆iy são as correntes para controle de posição. ___________________________________________________________________________ 49 ___________________________________________________________________________ ip+ iy ip+ iy ia ip+ ix ip+ ix ip - ix ip- ix i p - iy i p - iy (a) (b) Figura 4.6 – Esquema de ligação dos grupos do motor monofásicos para geração de forças radiais e torque: (a) operação com um grupo; (b) operação com dois grupos. Contudo, o grupo principal e o grupo auxiliar possuem número de espiras e/ou bitola dos condutores das bobinas diferentes. Então, no caso de operação destes motores como motor-mancal bifásico, a alimentação por corrente impostas deve levar em consideração que a força magnetomotriz produzida no grupo auxiliar é diferente daquela produzida no grupo principal o que pode conduzir à produção de torque não equilibrado para o motor. O circuito elétrico do estator, para os diversos tipos de motores de indução monofásicos, pode ser sintetizado na Figura 4.7. Em um motor bifásico, a defasagem dos grupos (fase a e b) e das correntes (ia e ib) é igual a 90º. No motor monofásico, a defasagem dos grupos é igual à do motor bifásico, mas a defasagem das correntes (ia e ip) depende da impedância de cada um dos grupos. ia i La a ip Lp c p Figura 4.7 – Diagrama de ligações dos grupos do motor monofásico. ___________________________________________________________________________ 50 ___________________________________________________________________________ Assim, motores-mancais, construídos a partir de motores monofásicos, apresentariam dificuldades para operação como bifásicos, devido aos grupos auxiliar e principal não serem idênticos. O uso dos dois grupos para operação como motor é dificultada, sendo necessário avaliar as forças magnetomotrizes produzidas por ambos os grupos, com o fim de produzir torque no motor de forma mais equilibrada possível. O motor de Repulsão e polos sombreados utiliza a distorção do campo no entreferro com o objetivo de criar um campo girante para a partida do motor. Como o campo é distorcido, o efeito do mesmo precisa ser avaliado em conjunto com o controle de posição. 4.5.2. Motores trifásicos Os motores de indução trifásicos, com rotor em gaiola de esquilo, possuem três grupos de bobinas, um por cada fase, que são utilizados para a produção do campo magnético girante. Nos motores-mancais de indução trifásicos do tipo enrolamento dividido, além da produção de torque, os grupos de bobinas são responsáveis também pela produção de forças radiais para posicionamento do rotor. 4.5.2.1. Número e formação de polos no estator O número de polos das máquinas de indução é determinado pelo enrolamento do estator. Nos motores-mancais de indução este número é determinado pelo tipo de estratégia utilizada para obtenção das forças radiais e nos motores do tipo enrolamento dividido, deve ser múltiplo de quatro. A formação dos polos do estator é determinada pelo número, disposição e ligação das bobinas do enrolamento do estator. Em um motor elétrico de indução, os dentes das ranhuras, envolvidos por uma bobina, constituem-se em polos ativos do motor; polos formados nas regiões entre dois polos ativos são denominados conseqüentes. Para um mesmo número de polos, os enrolamentos do estator constituídos de polos ativos e consequentes, possuem metade da quantidade de bobinas daqueles constituídos somente de polos ativos. Os motores de indução convencionais são fabricados com estatores, cujo número de polos pode ser 2, 4, 6 ou 8. Estatores com número de polos superior a dois podem ser encontrados na configuração de polos ativos ou polos ativos e consequentes. A Figura 4.8 ___________________________________________________________________________ 51 ___________________________________________________________________________ apresenta a distribuição de grupos para dois estatores 4-polos em ambas as configurações. Por simplicidade, somente os grupos de bobinas de uma das fases estão representados. Figura 4.8 – Distribuição dos grupos: (a) polos ativos; (b) polos ativos e consequentes. Motores-mancais 4-polos, com estatores em ambas as configurações têm sido utilizados (Ferreira, 2002), (Ferreira, 2006). Em relação à ligação dos grupos para obtenção das forças radiais de posicionamento do rotor os grupos podem ser ligados como apresentados na Figura 4.9. Por simplicidade, somente os grupos de uma fase estão representados. i- i i+ i i- i i+ i i- i i- i i+ i i+ i Figura 4.9 – Geração de forças radiais: (a) polos-consequentes; (b) polos-ativos por fase; (c) polosativos de fase. A primeira configuração permite o controle das forças de posicionamento do rotor em uma única direção; para outra direção, os grupos das demais fases devem ser utilizados. O mesmo acontece para a segunda configuração. Para a terceira configuração, todos os grupos de uma mesma fase são utilizados para possibilitar o controle das forças radiais. ___________________________________________________________________________ 52 ___________________________________________________________________________ No caso da terceira configuração, as outras fases podem também ser utilizadas para geração de forças radiais para ambas as direções, aumentando com isso a intensidade da força média útil para o posicionamento do rotor. No entanto, deve-se dizer que será necessário um maior número de braços de inversores para que o controle das correntes em cada grupo possa ser realizado individualmente. O número de braços de inversores que devem ser utilizados para a operação do motormancal está relacionado ao número de fases, ao número de polos, à configuração utilizada na formação de polos (ativos e/ou consequentes) e à configuração de ligação dos grupos para obtenção das forças radiais para posicionamento do rotor. Motores-mancais radiais de indução do tipo enrolamento dividido têm sido construídos utilizando cada uma das configurações apresentadas na Figura 4.9 (Paiva, 2007), (Ferreira, 2002), (Kauss, 2008). 4.5.2.2. Ligação do enrolamento dos motores de indução A forma como os grupos de bobinas do enrolamento são ligados, implica na tensão de alimentação. Nos motores monofásicos, os grupos podem ser conectados em série e/ou em paralelo para as tensões de 220 e 110 V, respectivamente. O enrolamento do motor-mancal pode ser ligado para qualquer das tensões. Os motores de indução trifásicos convencionais são fabricados para operação nas tensões 220, 380, 440 ou 760 V, sendo esta última utilizada somente para a partida do motor. A Tabela 4.1 mostra a relação das tensões possíveis de acordo com o número de terminais do motor. Tabela 4.1 – Número de terminais x tensões de alimentação do motor Número Tensões (V) de terminais 6 220 / 380 9 220 / 440 9 380 / 760 12 220 / 380 / 440 / 760 Os motores de 6 e 9 terminais permitem ligação em somente duas tensões. Os motores de 9 terminais podem ser encontrados em dois tipos. As Figuras 4.10 a 4.14 apresentam os diagramas de ligações desses motores. ___________________________________________________________________________ 53 ___________________________________________________________________________ Figura 4.10 – Digrama de ligações dos motores trifásicos 6 terminais: (a) 220 V; (b) 380 V. Figura 4.11 – Digrama de ligações dos motores trifásicos 9 terminais: (a) 220 V; (b) 440 V. ___________________________________________________________________________ 54 ___________________________________________________________________________ Figura 4.12 – Digrama de ligações dos motores trifásicos 9 terminais: (a) 380 V; (b) 760 V. O motor trifásico com terminais 9 se diferencia do motor com 12 terminais pela ligação de três terminais internamente no estator. Nos motores que permitem a ligação para 220 / 440 V os terminais 1 – 12, 2 – 10 e 3 – 11, são conectados internamente no estator e são disponibilizados na caixa de ligação como 1, 2 e 3; nos motores que permitem a ligação 380 / 760 V os terminais 10, 11 e 12 são ligados internamente no estator e não são disponibilizados na caixa de ligação. Nas Figuras 4.11 e 4.12, a ligação interna destes terminais está representada pelas linhas tracejadas. Figura 4.13 – Digrama de ligações dos motores trifásicos 12 terminais: (a) 220 V; (b) 380 V. ___________________________________________________________________________ 55 ___________________________________________________________________________ Figura 4.14 – Digrama de ligações dos motores trifásicos 12 terminais: (a) 440 V; (b) 760 V. Nos motores-mancais, a quantidade de terminais do motor, acessíveis na caixa de ligação, é um dado importante, pois a estratégia de obtenção das forças radiais para posicionamento do rotor utiliza a divisão dos grupos das fases para alimentação de forma individualizada, conforme apresentado na Figura 4.2. Esse fato impossibilita a aplicação dos motores de indução de 6 terminais para motores-mancais. A ligação para as tensões 220 e 440 V é realizada com o fechamento do enrolamento do motor em triângulo paralelo e triângulo série, respectivamente. Nesses tipos de ligações, não há como disponibilizar a alimentação dos grupos de forma individualizada. Desse modo, é necessário que o fechamento do enrolamento seja realizado em estrela paralela para a tensão de 380 V, visto que a maior tensão é útil somente para a partida do motor. O fechamento em estrela paralela pode ser observado na Figura 4.2(a) para o motor de indução e na Figura 4.2 (b) para o motor-mancal. Um tipo de motor trifásico com fechamento do enrolamento de forma bem particularizada é o motor conhecido como Dahlander. A ligação implica em uma relação de polos 1:2 com consequente relação de rotação de 1:2. O motor Dahlander permite a ligação em uma só tensão, geralmente 220 V. Podem ser ligados de três diferentes formas: conjugado constante, potência constante e conjugado variável. A Figura 4.15 apresenta os três diagramas de ligação do motor. ___________________________________________________________________________ 56 ___________________________________________________________________________ Figura 4.15 – Diagramas de ligação dos motores de indução trifásicos Dahlander. A utilidade do motor Dahlander como motor-mancal precisa ser analisada com algumas características já citadas como: possibilidade de ligação em estrela com terminais acessíveis, permitindo a ligação de metade do grupo de cada fase por um braço de inversor e número de polos múltiplo de quatro. Avaliando-se as ligações possíveis para o motor, nota-se que somente seis terminais são disponibilizados, impossibilitando o uso deste motor para aplicação motor-mancal assim como no caso do motor de indução trifásico de 6 terminais. Para que o motor Dahlander seja utilizado como motor-mancal, é necessário que as conexões dos grupos de bobinas sejam modificadas internamente no estator. Mas isso significa exatamente desfazer a “ligação Dahlander” que caracteriza esse tipo de motor em relação aos motores de indução trifásicos padrão. Se for preferido esse caminho, pode-se mais facilmente utilizar os motores trifásicos convencionais de 6 terminais. ___________________________________________________________________________ 57 ___________________________________________________________________________ Dado que a ligação do motor Dahlander seja desfeita, é necessário verificar se o motor escolhido possui número de polos múltiplo de quatro para a configuração escolhida. A relação de polos 1:2 nos motores Dahlander é conseguida utilizando-se a formação de polos ativos e consequentes para baixa rotação e somente ativos para alta. Motores Dahlander podem ser encontrados com as seguintes combinações de polos: 4:2, 8:4 ou 12:6. O motor com relação de polos 4:2 somente pode ser utilizado para a aplicação motormancal se o fechamento do mesmo for realizado para baixa rotação, pois é nesta rotação que o número de polos é múltiplo de quatro. No entanto, é necessário também que o fechamento para este número de polos permita a ligação do motor em dupla estrela. Desse modo, para conciliar estas duas características, somente a configuração potência constante pode ser utilizada. O motor com relação de polos 8:4 pode ser utilizado para aplicação motor-mancal tanto em baixa como em alta rotação, visto que para ambas as rotações os números de polos são múltiplos de quatro. O fechamento para ambas as rotações deve ser dupla estrela. A configuração utilizada deve ser: • potência constante para operação em baixa rotação; • conjugado constante para alta rotação; • conjugado variável para alta rotação. O motor com relação 12:6 pode ser utilizado para aplicação motor-mancal somente para baixa rotação, dado que unicamente para esta rotação o número de polos é múltiplo de quatro. A configuração potência constante deve ser utilizada, pois é a única que apresenta a ligação em dupla estrela. 4.6. Conclusões Os motores de indução são úteis para aplicação motor-mancal, observadas algumas características imprescindíveis, tais como: número de polos múltiplo de quatro; possibilidade de fechamento do enrolamento em dupla estrela; número de terminais acessíveis do enrolamento estatórico maior ou igual a nove. Os motores com rotor enrolado também podem ser utilizados, mas, para tanto, é necessário curto-circuitar o enrolamento rotórico e retirar as escovas. O motor com rotor em gaiola de esquilo pode ser utilizado sem modificações. ___________________________________________________________________________ 58 ___________________________________________________________________________ Nos motores trifásicos, é possível se obter um maior nível de produção de forças radiais úteis para o posicionamento do rotor quando comparado aos motores monofásicos. Os motores monofásicos também são úteis para aplicação motor-mancal, mas seu uso demanda maiores modificações. Os motores de indução convencionais úteis para aplicação com suas devidas observações podem ser sintetizados na Tabela 4.2. ___________________________________________________________________________ 59 ___________________________________________________________________________ Tabela 4.2 – Motores de indução úteis para aplicação motor-mancal. Alimentação Rotor Operação Observações -Número de polos múltiplo de 4; Fase Dividida - O grupo auxiliar pode ser utilizado após a partida do motor; - Os elementos auxiliares de partida, chave centrífuga e capacitor devem ser desconectados do motor. - Número de polos múltiplo de 4; Capacitor de partida - O grupo auxiliar pode ser utilizado após a partida do motor; - Os elementos auxiliares de partida devem ser desconectados do motor. Gaiola de Monofásico Esquilo - Número de polos múltiplo de 4; Capacitor permanente - O grupo auxiliar pode ser utilizado para a produção de torque e forças radiais de posicionamento do rotor; - Os elementos auxiliares de partida devem ser desconectados do motor. Polos sombreados - Apresenta dificuldade devido a partida do motor ser realizada pela distorção de campo no entreferro. - Número de polos múltiplos de 4; Capacitor de dois valores - O grupo auxiliar pode ser utilizado para produção de torque e forças radiais de posicionamento do rotor; - Os elementos auxiliares de partida e o capacitor permanente devem ser desconectados do motor. Enrolado Gaiola de Esquilo Repulsão - Apresenta dificuldade devido à distorção do campo no funcionamento do motor. - Número de polos múltiplos de 4; Convencional - Possibilidade de ligação em dupla estrela; - Número de terminais acessíveis maior ou igual a 9. - Número de polos múltiplo de 4 Trifásicos Enrolado Convencional - Possibilidade de ligação em dupla estrela; - Número de terminais acessíveis maior ou igual a 9. - Fechamento do enrolamento rotórico em estrela. Gaiola de esquilo - Número de polos múltiplo de 4; Dahlander - Desconexão da ligação Dahlander; - Possibilidade de ligação em dupla estrela. ___________________________________________________________________________ 60 ___________________________________________________________________________ Capítulo 5 – Implementação do Sistema do Motor-Mancal 5.1. Introdução Neste capítulo, será descrito o sistema mecatrônico que envolve o motor-mancal, retificador, inversores de potência, sensores e interfaces de posição e corrente, interface dos drives inversores e DSP. Todo o sistema de controle foi implementado utilizando o DSP eZTMS 2812®. A Figura 5.1 apresenta o diagrama de blocos do sistema motor-mancal. As interfaces e as adaptações necessárias para que o fluxo de informações eletroeletrônicas se transmitisse com exatidão e segurança entre os diversos componentes do sistema são tomadas de (Souza Filho, 2011). No trabalho, as relações entre os sinais e as funções de transferência de cada uma das interfaces, os diagramas eletrônicos e demais detalhes podem ser obtidos. Figura 5.1 – Diagrama de blocos do sistema motor-mancal de indução. A corrente alternada, desde a Fonte até a alimentação das bobinas do estator é transformada em corrente contínua no Conversor e novamente transformada em alternada no Inversor de Frequência. A modulação da corrente nos Inversores de frequência, é realizada através dos sinais vindos do sistema de controle no DSP. A corrente produzida é responsável pela geração tanto do torque quanto das forças radiais de posicionamento do rotor. ___________________________________________________________________________ 61 ___________________________________________________________________________ O sistema completo, incluindo cada um dos elementos apresentados no diagrama de blocos e demais componentes como interfaces, sensores e dispositivos de comandos, pode ser observado na Figura 5.2. Figura 5.2 – Sistema mecatrônico motor-mancal de indução. 5.2. O Motor-Mancal de Indução O motor-mancal de indução utilizado neste trabalho é mostrado na Figura 5.3. Ele foi construído a partir do motor de indução trifásico convencional com rotor em gaiola de esquilo. Alguns dos principais parâmetros e características são apresentados na Tabela 5.1. Alguns dos parâmetros foram obtidos através de ensaios realizados no laboratório e podem ser vistos no Apêndice A. ___________________________________________________________________________ 62 ___________________________________________________________________________ Figura 5.3 – Motor-mancal de indução. Tabela 5.1 – Parâmetros e características do motor. Parâmetro Potência nominal (kW) Velocidade nominal (RPM) Tensão nominal (V) Corrente nominal (A) Resistência do estator (Ω) Resistência do rotor (Ω) Indutância do estator (mH) Indutância do rotor (mH) Indutância de magnetização (H) Momento de inércia (kg.m2) Fator de espraiamento Número de polos Valor 3,70 1715 380 8,11 1,18 1,42 6,56 6,56 0,14 0,00995 0,10 4 O estator é trifásico com quatro polos, na configuração de polos consequentes. Cada fase possui um grupo de bobinas que foi dividido ao meio para possibilitar o controle de posição pelo modo diferencial de correntes. Cada meio grupo tem 3 bobinas ligadas em série; todo o enrolamento é distribuído em 36 ranhuras situadas na periferia do estator. A Figura 5.4 mostra a distribuição do enrolamento no estator e a ligação do motor com as bobinas divididas (dupla estrela). A tensão nominal de alimentação de cada parte do grupo deve ser igual a 220 V. A divisão do grupo de bobinas de cada uma das fases é necessária para que o controle de posicionamento do rotor possa ser realizado pelo modo diferencial. ___________________________________________________________________________ 63 ___________________________________________________________________________ Figura 5.4 – Motor mancal de indução trifásico: (a) Distribuição do enrolamento no estator; (b) Divisão do enrolamento para alimentação pelos inversores. A alimentação do motor-mancal é realizada através de dois inversores de potência trifásicos, montados com IGBT’s, que impõe as correntes em cada um meio grupo de bobinas, Figura 5.8. Na construção do motor-mancal, algumas alterações foram realizadas no motor de indução. Mantendo a proposta de utilização do motor de indução convencional para a construção de motores sem mancais mecânicos, o estator e rotor não sofreram qualquer alteração. Modificações foram realizadas na tampa dianteira e traseira e no rolamento traseiro As alterações foram realizadas com o objetivo de possibilitar a movimentação do eixo com dois graus de liberdade nas direções radiais x e y na parte superior, sendo relacionadas a seguir: • Aumento do diâmetro do furo da tampa dianteira em 0,50 mm; • Aumento do diâmetro do furo da tampa traseira em 0,50 mm; • Aumento do diâmetro do espaço de alojamento do rolamento dianteiro em 0,15 mm; • Substituição do rolamento traseiro por um de mesmo diâmetro autocompensado. As duas primeiras alterações permitiram que o eixo oscilasse sem tocar as tampas quando da operação do motor. O aumento do diâmetro da tampa dianteira no espaço do alojamento do rolamento permitiu que o eixo se deslocasse radialmente operando como uma máquina sem mancal mecânico. ___________________________________________________________________________ 64 ___________________________________________________________________________ O sistema de controle de posição realizado pelo DSP permitiu o funcionamento do motor sem atrito. O rolamento dianteiro passou a funcionar como mancal de segurança para o início do movimento do eixo e/ou na eventual falha do sistema de controle, visto que o entreferro estator-rotor mede 0,20 mm sendo 0,05 mm menor que o entreferro rolamento dianteiro (espaço entre o rolamento e a caixa de alojamento do mesmo). A estrutura mecânica do motor com as partes mencionadas e as alterações realizadas nas tampas conjuntamente com a instalação do rolamento autocompensado podem ser observadas no esquema apresentado na Figura 5.5. Figura 5.5 – Estrutura simplificada: (a) motor de indução; (b) motor-mancal radial; (c) motor-mancal radial em operação. Quando o motor é energizado, a parte superior do eixo que está livre passa a se deslocar radialmente. Os sensores de posição fixados na tampa dianteira do motor, um na direção x e o outro na direção y, medem a posição eixo. No caso do rotor estar descentralizado, o controle digital realizado através do DSP recebe as informações da posição e ajusta as correntes que alimentam cada meio grupo de bobinas, realizando o controle de correntes por modo diferencial. Assim, as forças radiais são produzidas sobre o rotor para centralização do eixo no estator. ___________________________________________________________________________ 65 ___________________________________________________________________________ A construção de motores-mancais radiais, utilizando-se motores de indução convencionais, é bastante dificultada devido à precisão mecânica necessária na usinagem de tampas e componentes necessários às medições de posição. Quando lidamos com dimensões bastante diminutas, como as encontradas nos entreferros dos motores de indução convencionais atuais, os erros relacionados às medições de posição devem ser os mínimos possíveis de modo que o controle do posicionamento não seja inviabilizado. Excentricidades no eixo devem ser minimizadas. Os protótipos de motor-mancal podem ser construídos para operar com entreferros maiores na faixa de 0,50 a 2,00 mm. As perdas devido ao aumento de entreferro podem ser reduzidas se o motor operar a alta velocidade (Lähteenmäki, 2002). Os motores-mancais construídos a partir de motores convencionais inevitavelmente operam com entreferros menores e necessitam de um controle de posição mais acurado, visto que o range de deslocamento radial do eixo é menor. A princípio, como a variação radial possível para o motor-mancal utilizado era inferior a 0,20 mm, optou-se por utilizar o mancal traseiro do próprio motor. A folga do rolamento permitiria o deslocamento radial do eixo na parte superior. No entanto, por causa da dificuldade para centralizar o eixo manualmente quando o mesmo se encontrava parado optou-se pela substituição do rolamento convencional por um autocompensador de esferas para permitir maior liberdade radial do eixo na tampa dianteira. O rolamento autocompensador proporcionou maior facilidade de centralização do eixo manualmente, também possível através do controle quando o motor está em operação. Os testes, após a instalação do rolamento autocompensador mostraram que o eixo passara a produzir várias órbitas quando deslocado perifericamente. Esse fenômeno, apesar de estranho e indesejável quando se requer controlar a posição do eixo, é considerado normal para esse tipo de rolamento. As várias órbitas são produzidas devido às folgas no sistema rolamento-eixo-mancal (Matos, 1997). A Figura 5.6 apresenta três órbitas possíveis projetadas ao se deslocar o eixo perifericamente na caixa de alojamento do rolamento superior. A projeção de várias órbitas, quando do deslocamento do rotor, dificultou o ajuste dos ganhos do controlador de posição. As órbitas foram projetadas girando-se o eixo manualmente e, depois, translacionando-o pela periferia do entreferro. ___________________________________________________________________________ 66 ___________________________________________________________________________ Figura 5.6 – Excentricidades do eixo do motor-mancal mancal. ência 5.3. Inversores de Frequência Dois conjuntos de inversores trifásicos alimentam os seis grupos de bobinas do motormotor mancal. O número de chaves é igual a 12, 12 permitindo que cada um dos grupos seja controlado individualmente através de 6 sinais PWM no DSP. Sinais PWM, PWM complementares dois a dois, dois intervalados por um tempo morto, morto completam o chaveamento adequado de cada um dos braços do IGBT. A Figura 5.7 apresenta os inversores instalados no Quadro Quad de Comandos. Figura 5.7 – Inversores trifásicos (IGBT’S). O circuito dos inversores com as respectivas saídas de correntes de cada um dos braços e as entradas de sinais PWM vindas da interface com o DSP, DSP é apresentada na Figura 5.8. ___________________________________________________________________________ 67 ___________________________________________________________________________ Figura 5.8 – Diagrama dos inversores de potência do motor-mancal. 5.4. Interface DSP/IGBT’s Os sinais PWM, com amplitudes 3,3 V, vindos do DSP, são amplificados para a faixa de 13,0 a 15,0 Vcc, sendo os sinais enviados aos inversores em nível lógico alto igual a 12,0 Vcc. A Interface é apresentada na Figura 5.9. Figura 5.9 – Interface DSP/IGBT’s. ___________________________________________________________________________ 68 ___________________________________________________________________________ Uma mostra de sinais PWM enviados aos drives IGBT’s é vista na Figura 5.10. Figura 5.10 – Sinais PWM monitorados em uma das saídas da Interface de transmissão. 5.5. Conversor CA – CC O conversor CA – CC é um retificador de onda completa, não controlado, alimentado diretamente pela fonte trifásica para possibilitar o controle do nível da tensão na saída para os inversores de potência, IGBT’s. O diagrama do retificador é apresentado na Figura 5.11. Figura 5.11 – Diagrama do retificador de potência. 5.6. Interface / Sensores de Corrente A interface de corrente é responsável pela conformação dos sinais de corrente, lidos em cada metade de grupo das fases e enviados aos canais A/D do DSP. As correntes são obtidas por seis sensores de efeito Hall, instalados um em cada saída para alimentação de cada meio grupo de bobinas do motor. ___________________________________________________________________________ 69 ___________________________________________________________________________ A corrente, em cada sensor, é ajustada para a faixa de entrada de 0 a 3 A, com tensão de saída variando de 0 a 5,0V. A interface de corrente faz a conformação do sinal para que a tensão máxima na entrada do DSP seja igual ou inferior a 3,3 V. A corrente nominal do motor vale 8,11 A, mas, como o enrolamento tinha as bobinas ligadas em paralelo e foram divididas para ligação do motor-mancal, cada metade do grupo de uma fase tem corrente nominal 4,055 A. Os valores de corrente nominal são considerados para operação do motor à plena carga. Como o motor-mancal não operará nessa condição, os sensores de efeito Hall foram configurados para operação com corrente nominal igual a 3,0 A, com o objetivo de proporcionar uma melhor resolução na leitura. O sensor utilizado nas interfaces foi o LTS – 6NP. A curva de operação do sensor é apresentada na Figura 5.12. As interfaces de correntes foram construídas em duas placas, nas quais estão três sensores de corrente, Figura 5.13. A Figura 5.14 apresenta as correntes ia1, e ia2, frequência 20 Hz e as correntes ia1 e ia2, frequência 60 Hz. Na Figura, as correntes ia1 e ia2 estão indicadas pelos canais 1 e 2 respectivamente. Figura 5.12 – Curva de resposta do sensor LTS – 6-NP. ___________________________________________________________________________ 70 ___________________________________________________________________________ Figura 5.13 – Placa com as interfaces de corrente. (a) (b) Figura 5.14 – Correntes ia1, e ia2: (a) f = 20 Hz; (b) f = 60 Hz. 5.7. Interface / Sensores de Posição A posição do rotor em relação ao centro do estator é medida por dois sensores de posição instalados nas direções x e y, respectivamente. Os sensores utilizam as correntes parasitas sobre materiais condutores. A leitura da posição é realizada para a superfície do disco de leitura da posição. O disco de leitura é um cilindro de metal instalado na parte superior do eixo acima da tampa do motor. Inicialmente, um rolamento convencional fora utilizado como alvo para o sensor de posição, mas devido a ruídos na leitura o mesmo foi substituído. Devido à qualidade da usinagem e/ou montagem do disco de leituras da posição no eixo e também devido à substituição do rolamento traseiro convencional por um rolamento autocompensador, diferenças de leituras muito acentuadas passaram a ser produzidas. ___________________________________________________________________________ 71 ___________________________________________________________________________ Com o objetivo de avaliar as diferenças de leituras, os sensores de posição foram calibrados e o disco de medição foi marcado a cada 22.5o e foram tomadas leituras em cada um dos sensores primeiro aproximando ao máximo o eixo e em seguida afastando-o ao máximo. As Figuras 5.15 e 5.16 apresentam os gráficos com as medidas para cada ponto. As leituras foram tomadas pelo canal A/D do DSP como valores digitais. Algumas tentativas de correção das causas, que produziram as discrepâncias de leituras de posição, foram realizadas, melhorando-se a qualidade da usinagem e montagem do conjunto disco de medição – eixo. No entanto, não foram obtidos resultados satisfatórios. Figura 5.15 – Medida de posição x e y, rotor mais próximo do estator. Figura 5.16 – Medida de posição x e y, rotor mais distante do estator. ___________________________________________________________________________ 72 ___________________________________________________________________________ Para que fosse possível o controle de posição do eixo, foi utilizado o filtro da mediana das posições para corrigir as diferenças nas leituras do sistema de posição. No programa de controle no DSP, ao invés do sinal do controle de posição ser atualizado a cada leitura, optou-se por atualizá-lo pela média das 16 últimas leituras. O número de leituras para atualização do sinal de posição foi obtido por tentativa e erro, observando-se o comportamento do controle de posição. A curva de resposta do sensor para a distância é apresentada na Figura 5.17. De acordo com o fabricante, para cada material se tem uma curva diferente. Figura 5.17 – Curva de resposta do sensor de posição para o ferro e para o metal usado no disco de medição. A faixa de entrada é de 0 a 2 mm, com tensão de saída correspondente na faixa de –5 a +5V. A conformação dos sinais de posição para os níveis de tensão dos canais de entrada ADC do DSP é realizada pela interface de posição, nela os sinais são modificados para que não sejam inferiores a 0,0 V e nem superiores a 3,3 V. A Figura 5.18 apresenta a interface de posição. O diagrama do circuito da interface pode ser visto no Apêndice B. ___________________________________________________________________________ 73 ___________________________________________________________________________ Figura 5.18 – Interface de posição. 5.8. Descrição do Módulo eZdspTMF2812® O módulo escolhido para o controle do sistema foi desenvolvido comercialmente pela Spectrum Digital o eZdsp™F2812®, Figura 5.19. O módulo utiliza o processador digital de sinais TMS3202812 de 32 bits da Texas Instruments, arquitetura de ponto fixo em hardware. Figura 5.19 – Visão geral do módulo eZdsp™F2812. Os elementos apresentados na Figura 5.19 são os seguintes: P1 – Interface JTAG; P2 – Pinos de Expansão; P3 – Controlador de interface paralela Port/JTAG; P4/P8/P7 – Interface de entrada e saída; P5/P9 – Interface analógica; e P6 – Fonte de Alimentação. O processamento do algoritmo de controle do sistema motor-mancal de indução é realizado no DSP através do code composer®. Para programação é utilizada a linguagem ANSI C. No módulo, são utilizados o conversor Analógico/Digital, as saídas PWM e a interface paralela. A visualização das variáveis é realizada pelas janelas watch window e ___________________________________________________________________________ 74 ___________________________________________________________________________ graphic view. As Figuras 5.20 e 5.21 apresentam o ambiente de programação e o sistema de controle completo respectivamente. Figura 5.20 – Interface de visualização e programação. DSP TMS 2812 senθ ia ib ic cosθ uX uY ua ub uc ia*1 ia*2 ib*1 ib*2 ic*1 ic*2 uβ uα Figura 5.21 – Diagrama geral do sistema de controle do motor-mancal. ___________________________________________________________________________ 75 ___________________________________________________________________________ 5.8.1. Etapas para realização do controle de posição • Geração da referência trifásica de corrente; • Cálculo do seno e cosseno para transformação rotacional de posição; • Leitura das posições x e y; • Cálculo das médias das leituras de posição x e y; • Cálculo dos sinais de erros para as posições x e y; • Cálculo da variação dos sinais de erro da ação derivativa do controlador PD; • Cálculo da ação proporcional do controlador PD; • Cálculo da ação derivativa do controlador PD; • Cálculo da lei de controle para as direções x e y; • Limitação do sinal de controle de posição nas direções x e y; • Transformação rotacional dos sinais de controle de posição x e y; • Transformação bifásica-trifásica dos sinais de controle de posição nas direções x e y; • Cálculo dos sinais de referência de corrente (corrente de torque + corrente de posição). 5.8.2. Etapas para realização do controle de corrente • Leitura dos seis sinais de corrente do estator; • Cálculo do erro dos sinais de corrente; • Cálculo da ação proporcional; • Cálculo da ação integrativa; • Limitação da ação integrativa; • Cálculo da lei de controle; • Limitação do sinal de controle; 5.8.3. Descrição do sistema de controle O sistema de controle do motor-mancal se divide em duas etapas: o controle de posição e o controle de corrente. As correntes de referência de torque (ia, ib, e ic) são geradas pelo DSP, seguida da geração dos sinais (sen e cos) para a transformação rotacional dos sinais de controle de posição. Os conversores A/D recebem os sinais de posição (posX e posY) e os sinais de corrente (ia1, ia2, ib1, ib2, ic1, e ic2), então os erros (erroX e erroY) e as variações dos erros ___________________________________________________________________________ 76 ___________________________________________________________________________ (veloX e veloY) dos sinais de posição são calculados para as referências (refx e refy). As leis de controle para cada uma das direções x e y são calculadas; em seguida, através dos sinais de transformação rotacional (sen e cos), os sinais de controle de posição são rotacionados, seguido da transformação bifásico-trifásica. Após as transformações, os três sinais de corrente de posicionamento (ua, ub e uc) são somados às correntes de referência de torque (ia, ib, e ic) para gerar as referências de corrente, (ia1 = ia + ua, ia2 = ia – ua, ib1 = ib + ub, ib2 = ib – ub, ic1 = ic + uc, ic2 = ic – uc). No controlador de corrente, é calculado o erro para cada uma das seis correntes do estator em relação às referências de corrente (ia1, ia2, ib1, ib2, ic1, e ic2) obtidas do controlador de posição. A ação integrativa é limitada e calcula-se a lei de controle (soma da ação proporcional e integrativa) e por fim são produzidos os pulsos PWM para geração das correntes senoidais que alimentam cada um dos seis meios-grupos de bobinas do estator através dos IGBT’s. As correntes, produzidas nas saídas do IGBT’s, são compostas de duas partes: a componente referente à geração de torque e a componente referente à geração de forças radiais. Quando o rotor tem a posição alterada em relação à referência, as componentes de correntes produzidas pelo controlador de posição percorrem as bobinas do estator. A força resultante produzida nos seis grupos de bobinas pela ação das componentes de corrente de posição reposiciona o rotor. Quando o rotor se encontra na referência, o motor-mancal opera como um motor de indução convencional. As seis referências de corrente têm somente as parcelas referentes à produção de torque. Em cada par de grupos de bobinas diametralmente distribuído no estator (bobinas instaladas em um mesmo eixo magnético, bobinas da mesma fase), as parcelas de corrente somadas a um meio grupo é subtraída do outro, de forma que a corrente total, na fase, permanece igual à corrente de referência de torque gerada inicialmente pelo DSP. 5.8.4. Considerações sobre os controladores do sistema 5.8.4.1. Controlador de posição O modelo de posicionamento do rotor tem sido apresentado em vários trabalhos (Salazar, 1993), (Ferreira, 2002), (Castro, 2004), como um modelo instável em malha aberta por apresentar um polo no semiplano direito do plano R. Para tornar o sistema estável, um controlador do tipo PD tem sido adotado, devido à função de transferência do mesmo incluir ___________________________________________________________________________ 77 ___________________________________________________________________________ um zero. O zero é posicionado de modo a atrair os ramos do lugar das raízes para o semiplano esquerdo. A Figura 5.22 apresenta o lugar das raízes para o sistema em malha aberta e malha fechada. (a) (b) Figura 5.22 – Lugar das raízes: (a) sistema em malha aberta; (b) sistema em malha fechada. Devido a não linearidade do sistema, a sintonia dos controladores se torna de difícil obtenção. Neste trabalho, os parâmetros dos controladores foram determinados empiricamente. Equações do controlador: • • • • Cálculo do erro: erro(k) = ref(k) – x(k) (5.1) P(k) = Kp*erro(k) (5.2) D(k) = KD*[erro(k) – erro(k – 1)] (5.3) u(k) = P(k) + D(k) (5.4) Ação proporcional: Ação derivativa: Ação de controle: Os controladores para posição de ambos os eixos têm a mesma estrutura. Os sinais de posicionamento são rotacionados para obtenção de forças de atuação radial invariantes no tempo (Chiba; Power; Rahman, 1991). A transformação realizada no sistema de controle pode ser entendida acompanhando o texto a seguir e observando-se a Figura 5.23. As componentes de torque das correntes nas fases a, b e c são geradas pelo DSP como: ___________________________________________________________________________ 78 ___________________________________________________________________________ ia = I máx .sen (ω t + 0) ib = I máx .sen (ω t + 2π / 3) ic = I máx .sen (ω t − 2π / 3) (5.5) Figura 5.23 – Transformação do sinal de posição: (a) Transformação rotacional; (b) Transformação bifásico – trifásica. u x = uα cos (ω t ) + u β sen (ω t ) u y = −uα sen (ω t ) + u β cos (ω t ) (5.6) Para a transformação bifásico-trifásico alinhando-se ux com a fase c, tem-se ua = u x u b = −u x sen (π / 6) + u y cos (π / 6) = −0,500 u x + 0,867 u y (5.7) u c = −u x sen (π / 6) − u y cos (π / 6) = −0,500 u x − 0,867 u y ___________________________________________________________________________ 79 ___________________________________________________________________________ onde: uα e uβ são os sinais provenientes do sensor de posição; ux e uy são os sinais de posição após a transformação rotacional para o sistema ortogonal; ua, ub, e uc são os sinais de posição após a transformação para o sistema trifásico. Os sinais ua,.ub e uc são adicionados ou subtraídos às correntes em cada meio grupo de bobinas das fases a, b, e c, respectivamente, para controle das forças de restauração da posição do rotor. I a1 = I a + u a I a 2 = I a − ua I b1 = I b − u b I b 2 = I b + ub (5.8) I c1 = I c − u c I c 2 = I c + uc 5.8.4.2. Controlador de corrente Os controladores de corrente serão do tipo PI. Este controlador foi escolhido devido a sua simplicidade e por ter como característica eliminar erros em regime. Equações do controlador: • Cálculo do erro: erro(k) = ref(k) – x(k) • • • (5.9) Ação proporcional: P(k) = Kp*erro(k) (5.10) I(k) = I(k – 1)+ KI*erro(k) (5.11) u(k) = P(k) + I(k) (5.12) Ação integrativa: Ação de controle: Os controladores para as seis correntes têm a mesma estrutura. ___________________________________________________________________________ 80 ___________________________________________________________________________ 5.8.4.3. Operação dos controladores em cascata O sistema de controle implementado no DSP opera com os controladores de corrente e posição em cascata. E pela estrutura do controle, o controlador de corrente deve ser mais rápido que o controlador de posição. A inobservância deste detalhe pode conduzir a dificuldades na escolha dos parâmetros do controlador de corrente. O motor-mancal pode funcionar satisfatoriamente com um controlador PI em condições de regime onde variações de corrente acentuadas não são exigidas. Na realização do controle de posição o desbalanceamento das correntes pode chegar, para a condição mais crítica a 100%. Por exemplo, ia1 = 2ia e ia2 = 0. Nesta situação, o controlador de corrente deve acompanhar a dinâmica do controlador de posição. Em outras palavras, o controlador de corrente deve ser rápido o suficiente para permitir as variações de corrente impostas pelo controlador de posição. Pela razão exposta, devem-se buscar os parâmetros do controlador de corrente que permitam o funcionamento do motor com magnitude de corrente adequada, sem considerar influências do controle de posição, operação como motor de indução. No entanto, deve-se avaliar o desempenho desse controlador após a inserção do controlador de posição no sistema, operação como motor-mancal. A solução para esse problema carrega um tanto de dificuldade, pois, a priori, os parâmetros do controlador de posição não são conhecidos com a agravante de que o desempenho do controle de posicionamento é dependente do controlador de corrente escolhido. A sintonia dos controladores torna-se mais trabalhosa quando se nota que os parâmetros dos controladores são ótimos para um ponto de operação específico. Se o motor operar em diferentes velocidades, a penosa tarefa de dupla sintonia de controladores deve ser repetida para cada velocidade, sugerindo a utilização de controladores não clássicos ou de métodos mais eficientes de sintonia. Neste trabalho, a sintonia de ambos os controladores foi realizada empiricamente. O motor-mancal foi colocado para operar como motor de indução com correntes de frequência igual a 60 Hz e foram escolhidos vários controladores de corrente diferentes, diferentes (Kp, Ki), alterando-se a referência de corrente para obter a região de operação linear dos controladores. Esse processo foi repetido para valores de corrente dentro da faixa de ___________________________________________________________________________ 81 ___________________________________________________________________________ operação do motor de indução para cada um dos controladores. As curvas de operação são apresentadas na Figura 5.24. O ganho Ki de cada um dos controladores testados foi igual a Kp/5. Resposta do Controlador de Corrente 3 Kp=3.125 Kp=6.250 Kp=9.375 Kp=12.5 2.5 ia1 (A) 2 1.5 1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 ia1* (A) 2 2.5 3 Figura 5.24 – Resposta dos controladores de corrente. As curvas dos controladores foram interrompidas no instante em que o motor de indução passou a operar de maneira instável. A Figura 5.25 mostra as correntes ia1, ia2, ic1, e ic2 com o motor operando em ambas as regiões. O controlador utilizado foi Kp 9.375. As correntes foram deformadas. Observando-se a Figura 5.24 nota-se uma diminuição no nível de corrente após a referência de corrente ia1*, 1,5 A. Isso acontece devido ao motor ter iniciado o movimento do rotor. A diminuição da força contra eletromotriz produz uma maior corrente para uma mesma referência imposta no DSP. Se os parâmetros do controlador permanecem os mesmos, o controlador entrará na região de instabilidade e o motor de indução não funcionará adequadamente. No caso do motor-mancal, não haverá como controlar a posição do eixo. ___________________________________________________________________________ 82 ___________________________________________________________________________ Figura 5.25 – Corrente Ia1, Ia2 , Ic1 e Ic2: (a) controladores na região estável; (b) controladores na região instável. Os ganhos dos controladores deverão ser ajustados para que o motor vença a inércia e inicie o movimento de rotação do eixo até que o mesmo atinja a velocidade nominal de rotação para a frequência ajustada e depois deve ser reajustados para que o motor permaneça em operação. Se, em baixas rotações, o controlador de posição tiver desempenho insatisfatório, o sistema deve possuir mancal de segurança. Os controladores de corrente devem atuar na região linear com velocidade satisfatória, para que as variações de corrente, ocasionadas pelo controle de posição, possam ser correspondidas. Assim, para operação do motor-mancal na frequência de 60 Hz, dos quatro controladores testados, escolheu-se o controlador (Kp; Ki) = (3,125; 0,625) por ter uma faixa maior de operação na região estável. Esse procedimento foi repetido para as frequências de 20, 30 e 75 Hz. 5.9. Conclusões Este capítulo apresentou os componentes necessários para que o sistema motor-mancal pudesse operar corretamente e para que se pudesse coletar e apresentar dados das grandezas do sistema. Na implementação e testes de cada um dos componentes, foram observadas algumas condições indesejáveis e alguns problemas para os quais se procurou encontrar soluções para que o motor-mancal pudesse operar conforme pretendido. É o caso dos controladores de posição e corrente e também das discrepâncias de leituras nas posições dos eixos x e y. ___________________________________________________________________________ 83 ___________________________________________________________________________ A eficácia dos componentes em separadamente e no conjunto do sistema motormancal já fora provada no trabalho realizado por (Sousa Filho, 2011), sendo aqui comprovada na operação do motor-mancal em diferentes condições de funcionamento. ___________________________________________________________________________ 84 ___________________________________________________________________________ Capítulo 6 – Resultados Experimentais 6.1. Introdução O sistema constituído do motor-mancal de indução radial do tipo enrolamento dividido, controlado através do DSP, conjuntamente com cada uma das interfaces e demais componentes necessários ao funcionamento, foi testado para obtenção dos resultados experimentais. Este capítulo mostra a operação do sistema motor-mancal e das partes envolvidas com o conjunto de resultados suficientes para validar a proposta deste trabalho. O motor utilizado foi apresentado na Tabela 5.1. As razões que levaram a escolha deste motor foram: o motor trifásico permite um melhor controle de posição por apresentar um maior número de fases; número de polos igual a quatro, devido ser o menor número possível para máquinas do tipo enrolamento dividido; formação de polos consequentes no estator por ser necessário um menor número de braços de inversor para alimentar cada uma das metades do grupo do motor; número de terminais do motor acessíveis igual a 12; possibilidade de ligação em dupla estrela; alta disponibilidade do mesmo no mercado. 6.2. Controladores de Correntes Os controladores de corrente foram testados inicialmente na operação de um motor de indução convencional idêntico ao motor utilizado para construção do motor-mancal. O segundo passo foi testar os controladores que funcionaram adequadamente em conjunto com os controladores de posição. Escolhido um controlador, o motor foi alimentado iniciando-se com corrente de amplitude igual a zero, aumentando-se com passos de 5% até 100% da corrente de referência. A cada alteração se observava o padrão de funcionamento do motor com relação à velocidade e ausência de pulsação de torque (estabilidade). Os controladores de corrente, cujos desempenhos consideraram-se satisfatórios, foram testados para variações mais amplas com passos de até 50%, tanto acima quanto abaixo da corrente de referência na tentativa de observar se os mesmos responderiam às variações de corrente impostas pelo controle de posição quando da operação do motor-mancal. A Figura 6.1 apresenta a corrente de referência, ia1*, e a corrente da bobina a1, ia1, para operação do motor na frequência 60 Hz. Nota-se que a corrente sensoriada acompanha a ___________________________________________________________________________ 85 ___________________________________________________________________________ referência senoidal de corrente. Na Figura, VDSP é o valor digital da variável escolhida para plotagem no gráfico de visualização do DSP (graphic view). Escala vertical: 5 mA/VDSP Escala horizontal: 0.25 ms/VDSP Figura 6.1 – Corrente de referência e corrente da bobina a1 para o motor operando com frequência 60 Hz. Após este teste, a rotina do controle de posição foi adicionada ao sistema de controle, através do ambiente de programação code composer®, para verificar se o controlador de corrente atenderia às variações de corrente, agora imposta pela mudança de posição do eixo. Para facilitar o trabalho, visto que a dinâmica da posição é muito rápida quando o motor-mancal está operando, usou-se como estratégia alimentar o motor de indução pelos inversores trifásicos e instalar os sensores de posição no motor-mancal. Assim, movendo-se radialmente o rotor do motor-mancal, as variações de posição produzidas manualmente alteravam as amplitudes das correntes que alimentavam o motor de indução. O desempenho do controlador de corrente foi observado enquanto se variava a posição do rotor. Esta estratégia possibilitou não somente observar o desempenho do controlador de corrente para uma dada posição do eixo, mas também observar visualmente a perturbação do torque pela influência de variações de posição muito intensas como antecipado no cálculo das forças magnetomotrizes para motores trifásicos visto no capítulo 4. A Figura 6.2 apresenta as correntes ia1, ia2, e a posição para o rotor alinhado com o eixo x nas proximidades da bobina a1. As bobinas a1 e a2 têm o eixo magnético alinhado com o eixo x conforme pode ser visto no capítulo 4. O círculo projetado, na Figura, foi obtido escolhendo-se a órbita mais regular daquelas possíveis e seguindo os procedimentos indicados na seção 5.2. ___________________________________________________________________________ 86 ___________________________________________________________________________ Escala vertical: 0.4 A/div. Escalas: 0.04 mm/div. (b) (a) Figura 6.2 – Operação do motor, correntes de f = 30 Hz: (a) Posição do rotor; rotor (b) Corrente ia1 e ia2. Os ganhos dos controladores de corrente para operação operação do motor-mancal motor em quatro diferentes frequências ências das correntes são apresentados na Tabela 6.1. Os parâmetros do controlador são alterados no algoritmo de controle através do ambiente code c composer®. Para o funcionamento do motor-mancal motor inicialmente foram fixados os ganhos dos controladores e a frequência ência das correntes que alimentaram alimenta o motor conforme a Tabela 4.1. Depois, a amplitude das correntes foi alterada gradualmente para evitar picos de corrente durante a partida. Esse procedimento foi repetido repetido para operação em cada uma das frequências. freq Tabela 6.1 – Parâmetros do controlador PI. Frequência Parâmetro (Hz) Kp Ki 20 4,375 1,250 30 9,375 1,975 60 3,125 0,625 75 3,125 1,250 6.3. Controlador de Posição Radial O motor foi acionado com sucesso após vários ajustes nos parâmetros dos controladores. Os passos para operação são indicados a seguir: seguir • Traçar, na tela do osciloscópio os sinais de posição x e y, projetando-se projetando o círculo a partir da varredura do rotor ao longo da periferia do limite mecânico mecânic do rolamento de segurança na tampa dianteira do motor, Figura 6.3; ___________________________________________________________________________ 87 ___________________________________________________________________________ • Centralizar o rotor manualmente e ajustar as referências de posição x e y no algoritmo de controle; • Ligar o motor-mancal mancal e ajustar a corrente para que o motor inicie o movimento rotor até atingir a velocidade nominal para a frequência freq de operação; • Reajustar a corrente para que o motor continue operando de forma estável após o mesmo atingir a velocidade nominal; • Observar as alterações no deslocamento do rotor e ajustar os parâmetros do controlador rolador de posição. Figura 6.3 – Limite de deslocamento radial do rotor. Durante os experimentos, o motor-mancal motor foi colocado em operação e se aplicou uma força externa para que a posição do rotor fosse modificada para o extremo direito do eixo x, proximidade da bobina a1.. Neste instante, foram coletadas as correntes que alimentam dois grupos de bobinas, um na fase a e o outro na fase c. Observou-se se que as correntes para as duas metades dos grupos de cada uma das fases estavam defasadas de 180o, conformee pode ser visto na Figura 6.4. Isto ocorreu devido à amplitude da corrente de desbalanceamento (ua, e uc) ser superior à amplitude da corrente de referência de torque (ia, e ic). No caso da fase a,, por exemplo, ia1 = ia + ua, a parcela ua, quando negativa, negativa é superior a ia. Como já observado, esta condição não contribui para produção de forças radiais para posicionamento do rotor. Para evitar essa condição, condição foi inserida, no programa de controle, controle uma rotina para limitação da ação do controle de posicionamento. posicionamento. A amplitude da corrente de desbalanceamento, referente à posição, posição será no máximo igual à amplitude da corrente de referência de torque. ___________________________________________________________________________ 88 ___________________________________________________________________________ Escala vertical: 0.80 A/div. Figura 6.4 – Correntes ia1, ia2, ic1 e ic2 – operação do motor-mancal sem limitação do sinal de posição. Com a inserção de limitadores para ação do controle de posição, as correntes para os grupos de bobinas da fase a e c, para a mesma condição de teste, são semelhantes às apresentadas na Figura 6.2. 6.3.1. Resultados da operação do motor-mancal Nesta seção são apresentadas as regiões de posicionamento, os gráficos de posição nos eixos x e y e as correntes de duas fases para a operação do motor-mancal, realizados nas frequências listadas na Tabela 6.1. Estas frequências correspondem às velocidades síncronas 600, 900, 1800 e 2250 RPM. Nos resultados, se pode observar que o motor-mancal, construído a partir do motor de indução trifásico, operou com sucesso após ajustes dos controladores de corrente e posição. Os ganhos dos controladores de posição para operação do motor-mancal em quatro diferentes frequências são apresentados na Tabela 6.2. Os procedimentos para operação do motor-mancal em cada uma das frequências foram os seguintes: • Traçar, na tela do osciloscópio, os sinais x e y, projetando-se o círculo de posição; • Centralizar o rotor manualmente e ajustar as referências de posição x e y no algoritmo de controle; • Ajustar a frequência de operação para as correntes de alimentação do motormancal; ___________________________________________________________________________ 89 ___________________________________________________________________________ • Ajustar os parâmetros do controlador de corrente para a frequência de operação desejada; • Ajustar a amplitude da corrente de alimentação do motor-mancal para zero; • Aumentar gradativamente a amplitude da corrente de alimentação do motormancal até o rotor atingir a velocidade nominal para a frequência de operação escolhida; • Reajustar a corrente de alimentação do motor para que o motor continue operando de forma estável após o mesmo atingir a velocidade nominal; • Ajustar os parâmetros do controlador de posição até que o posicionamento do rotor seja aceitável; • Coletar dados de posição, dispersão da posição e correntes de alimentação dos grupos de bobinas do motor. Tabela 6.2 – Parâmetros do controlador PD. Frequência Parâmetro (Hz) Kp Kd 20 0.234 18.750 30 0.234 14.063 60 0.156 11.719 75 0.352 14.063 6.3.1.1. Operação motor-mancal – 60 Hz O controlador de posição mantém o eixo centralizado, apresentando uma pequena região de dispersão. A região de dispersão do eixo e a variação de posição nos eixos x e y podem ser observadas na Figura 6.5. As correntes nas bobinas a1, a2, c1 e c2 podem ser visualizadas na Figura 6.6. A região de dispersão foi obtida com o osciloscópio na posição de persistência determinando os locais pelos quais o rotor se deslocou durante o experimento. A linha mais nítida representa os últimos deslocamentos do eixo. Na região de dispersão, observa-se que não há pontos da trajetória do rotor que coincidam com a órbita delineada manualmente. Isso se deve a duas razões: em primeiro, como o motor-mancal opera na vertical, o eixo não obrigatoriamente repousa sobre a órbita na parte inferior movido pela força peso; a segunda é o fato do controle de posição ter sido ___________________________________________________________________________ 90 ___________________________________________________________________________ acionado somente depois que a máquina atingiu a velocidade nominal de operação para a frequência escolhida. motor desde a velocidade zero até a velocidade nominal No funcionamento do motor-mancal, de operação, o mancal de segurança impede que o rotor colida com o estator. Quando o motor atinge a velocidade nominal, nominal o controle de posição é ajustado para que o eixo seja centralizado no estator. Escala vertical: 0.16 0. mm/div. (b) Escalas: 0.04 mm/div. (a) Figura 6.5 – Operação do motor-mancal, motor f = 60 Hz: (a) Região de dispersão; (b) Posição eixos x e y. Escala vertical: 0.71 A/div. Figura 6.6 – Operação do motor-mancal, motor f = 60 Hz, correntes ia1, ia2, ic1 e ic2. O cálculo da mediana e do desvio padrão para as leituras coletadas pelos sensores de posição foi realizado utilizando a ferramenta computacional Matlab® sendo apresentado na Tabela 6.3. Os dados para cálculo das medidas foram coletados durante 2,0 s. ___________________________________________________________________________ 91 ___________________________________________________________________________ Tabela 6.3 6. – Mediana e Desvio Padrão,, f = 60 Hz. Hz Frequência ência Mediana (mm) Desvio Padrão (mm) (Hz) Pos X Pos Y Pos X Pos Y 60 0.0160 0.0060 0.0477 0.0259 259 A mediana representa representa a medida de tendência central das medidas coletadas pelos sensores, enquanto o desvio padrão denota a dispersão das medidas. As medianas das leituras para ambos os eixos se aproximam bastante de zero, sendo um pouco maior para o eixo x. Ajustes de parâmetros tros diferentes para os controladores de posição do eixo x e do eixo y podem reduzir a diferença entre ambas as medianas e um melhor desempenho de ambos os controladores deve aproximar ainda mais região de dispersão do caso ideal, como apresentado para o motor m de indução. Os resultados da operação do motor de indução convencional foram registrados a título de comparação. As Figuras 6.7 e 6.8 mostram a posição e correntes. O comportamento da posição serve como condição ideal de operação do sistema motor-manc motor mancal com o controle de posição funcionando otimamente. No motor de indução, indução a posição radial do rotor é fixada pelo mancal, mancal sendo desnecessáriaa a operação dos d controladores de posição. As informações de posição do eixo foram coletadas para plotagem. A região de dispersão do eixo e a variação de posição, posição nos eixos x e y, podem ser observadas na Figura 6.7. As correntes nas bobinas a1, a2, c1 e c2 podem ser visualizadas na Figura 6.8. Escala vertical: 0.16 0. mm/div. (b) Escalas: 0.04 mm/div. (a) Figura 6.7 – Operação do motor de indução, f = 60 Hz: (a) Região de dispersão; dispersão (b) Posição eixos x e y. ___________________________________________________________________________ 92 ___________________________________________________________________________ Escala vertical: 0.71 A/div. Figura 6.8 – Operação do motor de indução, f = 60 Hz, correntes ia1, ia2, ic1 e ic2. A variação da posição para o motor de indução, como era de se esperar para uma máquina que possui mancal mecânico, é praticamente inexistente, Figura 6.7. As correntes se apresentam equilibradas, como é o caso para grupo de bobinas idênticos. 6.3.1.2. Operação motor-mancal – 75 Hz Com o objetivo de avaliar o comportamento do controlador de posição para velocidade superior à nominal, o motor-mancal foi alimentado com correntes de frequência igual a 75 Hz. Comparada à dispersão observada na operação do motor-mancal alimentado com correntes de frequência nominal, observa-se um pequeno alargamento da região na qual o rotor se desloca quando se deveria observar um estreitamento desta região. As forças radiais de posicionamento do rotor aumentam com o aumento da frequência das correntes que alimentam os grupos de bobinas como pode ser visto em (2.3). No entanto, o posicionamento do rotor depende não somente da intensidade das forças produzidas, mas também, e em grande parte, do desempenho do sistema de controle do motor-mancal. Razão pela qual o posicionamento do rotor foi um pouco melhor para frequência nominal do motor. ___________________________________________________________________________ 93 ___________________________________________________________________________ Escala vertical: 0.16 0. mm/div. (b) Escalas: 0.04 mm/div. (a) Figura 6.9 – Operação do motor-mancal, motor f = 75 Hz: (a) Região de dispersão; (b) Posição eixos x e y. Escala vertical: 0.71 A/div. Figura 6.10 – Operação do motor-mancal, motor f = 75 Hz, correntes ia1, ia2, ic1 e ic2. As variações das correntes dos grupos de bobinas são mais acentuadas indicando maior atuação do controle de posição. p A mediana e o desvio padrão para a posição do rotor foram calculados e são apresentados na Tabela 6.4. O mesmo procedimento é também utilizado para operação do motor-mancal mancal nas demais frequências. freq Tabela 6.4 6. – Mediana e Desvio Padrão,, f = 75 Hz. Hz Frequência ência Mediana (mm) Desvio Padrão (mm) (Hz) Pos X Pos Y Pos X Pos Y 75 0.0180 0.0560 0.0291 0.0324 As medianas das leituras para ambos os eixos ainda são menores que a metade da medida do entreferro do motor, porém, apresentam valores superiores aos observados para a ___________________________________________________________________________ 94 ___________________________________________________________________________ operação do motor quando alimentado com corrente de frequência freq ência igual a 60 Hz. A dispersão dos dados é mais equilibrada para as duas direções. 6.3.1.3. Operação motor-mancal mancal – 30 Hz Para avaliar o comportamento do controlador de posição para velocidade inferior à frequência nominal, o motor-mancal motor mancal foi alimentado com correntes de frequência freq igual a 30 Hz. Com a redução da frequência, frequência notou-se a ampliação da região de dispersão da posição para o motor-mancal. mancal. No experimento, experimento evidencia-se a dificuldade de conseguir otimizar o desempenho dos controladores de posição. Escala vertical: 0.16 0. mm/div. (b) Escalas: 0.04 mm/div. (a) Figura 6.11 – Operação do motor-mancal, motor f = 30 Hz: (a) Região de dispersão;; (b) Posição eixos x e y. Escala vertical: 0.71 A/div. Figura 6.12 – Operação do motor-mancal, motor f = 30 Hz, correntes ia1, ia2, ic1 e ic2. ência de operação 30 Hz, a mediana e o desvio padrão foram calculados e Para a frequência apresentados na Tabela 6.5. ___________________________________________________________________________ 95 ___________________________________________________________________________ Tabela ela 6.5 6. – Mediana e Desvio Padrão,, f = 30 Hz. Hz Frequência ência Mediana (mm) Desvio Padrão (mm) (Hz) Pos X Pos Y Pos X Pos Y 30 0.0580 0.0821 0.0421 0.0546 As medianas das leituras, leituras para ambos os eixos, são próximas da metade da medida do entreferro do motor. O aumento da região de dispersão evidencia maior dificuldade de controle de posicionamento do eixo possivelmente devido a redução da frequência freq de operação. O desvio padrão das medidas também é mais acentuado que para frequência freq próximas à nominal. As variações iações de corrente para os grupos de bobinas são pequenas indicando a possibilidade de melhoria no desempenho do controlador de posição. 6.3.1.4. Operação motor-mancal mancal – 20 Hz A operação do motor-mancal motor em frequência muito baixas é bastante dificultada. A grande região de dispersão da posição apresentada na Figura 6.13(a) indica também a dificuldade de parametrização dos controladores de posição. Escalas: 0.04 mm/div. (a) Escala vertical: 0.16 0. mm/div. (b) Figura 6.13 – Operação do motor-mancal, mo f = 20 Hz: (a) Região de dispersão;; (b) Posição eixos x e y. ___________________________________________________________________________ 96 ___________________________________________________________________________ Escala vertical: 0.71 A/div. Figura 6.14 – Operação do motor-mancal, f = 20 Hz, correntes ia1, ia2, ic1 e ic2. A redução da frequência para as correntes que alimentam o motor-mancal pode inviabilizar a operação como motor-mancal se a mesma estratégia de controle for utilizada. A mediana e o desvio padrão foram calculados e são apresentados na Tabela 6.6. Tabela 6.6 – Mediana e Desvio Padrão, f = 20 Hz. Frequência Mediana (mm) Desvio Padrão (mm) (Hz) Pos X Pos Y Pos X Pos Y 20 0.0900 0.0720 0.0459 0.0405 As medianas das leituras, para ambos os eixos, aproximam-se da metade da medida do entreferro do motor. A grande região de dispersão para operação nesta frequência indica a limitação de aplicação do motor para velocidades de rotação mais baixas com a estratégia de posição para o modelo utilizado. As correntes, que alimentam cada um dos grupos de bobinas, variam mais que aquelas observadas para a frequência de 30 Hz. 6.4. Conclusões Os resultados experimentais comprovam a viabilidade do uso de motores de indução convencionais para aplicação motores-mancais. A operação em velocidades próxima e acima da velocidade nominal da máquina projeta melhor desempenho. Não somente por causa de maior estabilidade da posição, mas também pela menor interferência no torque da máquina. ___________________________________________________________________________ 97 ___________________________________________________________________________ Os aspectos ainda não ótimos na operação do motor-mancal, não inviabilizam a proposta deste trabalho como pretendido. A operação em baixas velocidades ainda apresenta dificuldades; a dispersão da posição do eixo torna-se tanto mais acentuada quanto menor for a velocidade do eixo. Algumas razões são apontadas para a dispersão do deslocamento do rotor: • A excentricidade observada para o conjunto disco-eixo; • Desempenho dos controladores ainda possíveis de melhorias; • Utilização de um modelo linearizado considerando que a planta é não linear do ponto de vista mecânico e magnético; A continuidade das pesquisas com a máquina utilizada neste trabalho é sugerida nas perspectivas de trabalhos futuros. ___________________________________________________________________________ 98 ___________________________________________________________________________ Capítulo 7 – Conclusões Finais e Perspectivas Futuras 7.1. Conclusões Finais O objetivo deste trabalho foi o estudo da viabilidade de utilização de máquinas de indução convencionais como motores sem mancais mecânicos. Para a consecução desta proposta várias etapas foram realizadas: desenvolvimento de interfaces, programa de controle em um DSP, aplicação de modelos já testados em protótipos de máquinas sem mancais, escolha de um motor de indução convencional para operação, testes e validação da proposta. O motor de indução trifásico convencional foi escolhido de acordo com as características apresentadas neste trabalho e os testes finais validaram a proposta: motores de indução convencionais são úteis para a aplicação de motores sem mancais mecânicos. Com a implementação do sistema motor-mancal de indução do tipo enrolamento dividido e pela análise dos resultados obtidos foram possíveis algumas conclusões: • Os controladores clássicos, PI e PD, já utilizados em trabalhos anteriores, são úteis ao controle de corrente e posição, respectivamente; • A sintonia dos controladores de corrente e posição é de difícil obtenção por método de tentativa e erro, como realizado neste trabalho, sendo aconselhado o uso de técnicas e/ou controles inteligentes; • Existe um compromisso muito forte entre a escolha dos controladores de corrente e posição; • O controle de posição para baixas rotações ainda não foi possível com a estratégia de controle utilizada, devendo-se fazer uso de mancal de segurança durante a partida do motor; • As imprecisões advindas do processo de usinagem e substituição de rolamento do motor são críticas para o funcionamento do controle de posição quando se opera com entreferros muito pequenos como é o caso nos motores de indução convencionais; • As forças de posicionamento do rotor, possivelmente também, mas não unicamente devido ao controle, ainda são muito pequenas; • As forças de posicionamento do rotor ainda são pequenas, possivelmente devido ao funcionamento ainda não ótimo do controle de posição; • O motor funciona satisfatoriamente para velocidade maior ou igual a 600 RPM sendo tanto melhor quanto maior for a velocidade de operação; ___________________________________________________________________________ 99 ___________________________________________________________________________ 7.2. Perspectivas de Trabalhos Futuros As perspectivas futuras notadamente devem conter soluções que contribuam para a melhoria do que foi realizado após a conclusão deste trabalho além de outras como segue: • Implementação de um método de sintonia de controladores utilizando estratégias inteligentes; • Implementação de controle robusto para o sistema de controle do motor-mancal; • Melhorar a precisão dos processos mecânicos para transformação dos motores convencionais em motores-mancais; • Implementar controladores não clássicos para verificar a possibilidade de operação do motor em baixas rotações; • Implementar o controle de velocidade em conjunto com o controle de posição, utilizando controle vetorial para obtenção de respostas melhores em regime e transitório; • Implementar o motor-mancal de indução com a técnica sensorless para a posição; • Implementar o motor-mancal de indução utilizando um motor de indução com rotor bobinado; • Estudar a viabilidade de operação de máquinas hexafásicas para melhorar o nível de forças de Maxwell; • Estudo e implementação com o motor-mancal de indução objeto deste trabalho operando na vertical com 4 graus de liberdade; • Estudo do sistema com o motor-mancal objeto deste trabalho com o motor operando na horizontal; Conclui-se que o objetivo proposto foi alcançado e que este trabalho servirá para a continuidade de pesquisas futuras com os motores-mancais de indução utilizando motores de indução convencionais. ___________________________________________________________________________ 100 ___________________________________________________________________________ Apêndice A Determinação dos Parâmetros do Motor de Indução Os parâmetros foram determinados após medições e cálculos de algumas grandezas. Para realizar as medições foram inseridos no circuito que alimenta o motor um amperímetro, um voltímetro e dois wattímetros para que a corrente, tensão e potência fossem medidas. As resistências das bobinas foram medidas utilizando-se um multímetro na função de resistência. • • • • O motor foi conectado em Y; Os valores das grandezas medidas são médios e foram observados em três ensaios; Os valores de resistência foram calculados à temperatura 75o C; Os ensaios são baseados em [Simone, 2008] MOTOR: POTÊNCIA: 3,7 KW TENSÃO DE ALIMENTAÇÃO Y: 380 V CORRENTE NOMINAL Y: 8,11 A TEMPERATURA AMBIENTE: 28º C 1. ENSAIOS - Máquina de Indução a) Ensaio em Vazio VRN (V) 225,90 VSN (V) 220,47 VTN (V) 222,30 IR (A) 4,061 IS (A) 4,132 IT (A) 4,157 WR (W) 80,07 WS (W) 76,00 IS (A) 8,29 IT (A) 8,12 WR WS (W) (W) 164,67 179,33 WT (W) 71,30 b) Ensaio com rotor bloqueado VRN (V) 46,60 VSN (V) 47,47 VTN (V) 46,47 IR (A) 8,01 WT (W) 172,00 c) Ensaio de tensão DC VDCR (mV) 112,2 VDCS (mV) 116,0 VDCT (mV) 119,6 IDCR (mA) 111,4 IDCS (mA) 115,4 IDCT (mA) 119,8 d) Medição de resistência das bobinas do estator Bobinas 1- 4 (Ω) 1,0 Bobinas 2 - 5 (Ω) 1,0 Bobinas 3 - 6 (Ω) 1,0 ___________________________________________________________________________ 101 ___________________________________________________________________________ Parâmetros da Máquina de Indução R(28 o ) = 0,170 0,171 R(28 o ) = 0,998Ω R(75 o ) = 0,998.1,179 R(75 o ) = 1,176Ω R(75 o ) = RF = R1 = 1,18Ω i. Determinação da potência dissipada no ferro do estator da máquina 3.( I F ) 2 = ( I FR ) 2 + ( I FS ) 2 + ( I FT ) 2 = ( 4,1) 2 + ( 4,1) 2 + ( 4,2) 2 I F = 4,13 A A potência total é dada por: PT (lida ) = PFerro do Estator + PCobre do Estator P1 + P2 + P3 = PFerro do Estator + 3.R1 .( I F ) 2 80,7 + 76,0 + 71,3 = PFerro do Estator + 3.(1,18).( 4,13) 2 228,0 = PFerro do Estator + 60,4 PFerro do Estator = 167,6 W ii. Determinação da potência entregue ao ramo magnetizante da máquina 3.(VFN ) 2 = (VRN ) 2 + (VSN ) 2 + (VTN ) 2 3.(VFN ) 2 = (225,9) 2 + (220,5) 2 + (222,3) 2 VFN = 222,91 V A potência aparente disponibilizada pela rede é: S = 3.V F .I F = 3 . 222,91 . 4,13 = 2761,87 VA cos φ = P S = 0,083 senφ = 0,99 ___________________________________________________________________________ 102 ___________________________________________________________________________ A potência indutiva será: QMag = S .senφ = 2743,05 VAr iii. Determinação da reatância de magnetização da máquina de indução trifásica no modelo por fase V F = X Mag . I Mag QMag / Fase = V F . I Mag QMag / Fase VF 2 = X Mag / Fase VF 2 X Mag / Fase = QMag / Fase 222,912 = 2743,05 / 3 X Mag / Fase = 53,34 Ω X Mag = 2 . π . f . LMag LMag / Fase = 0,14 H iv. Determinação da resistência equivalente às perdas no ferro do pacote do estator V F 2 R FE = PFE 222,912 = 167,6 / 3 = 891,02 Ω 222,91 891,02 = 0,25 A IP = 222,91 53,34 = 4,18 A I Mag = A corrente de excitação será dada por: ___________________________________________________________________________ 103 ___________________________________________________________________________ 2 I 01 = I P2 + I Mag = 4,18 2 + 0,25 2 = 4,19 A v. Determinação das perdas do enrolamento do rotor 3.( I F ) 2 = ( I FR ) 2 + ( I FS ) 2 + ( I FT ) 2 = (8,0) 2 + (8,3) 2 + (8,1) 2 I F = 8,13 A A potência aparente: S = 3.VF .I F = 3. 46,9. 8,13 = 1143,89 VA A potência ativa: PLida = 164,7 + 179,3 + 172,0 = 517 W R1 = 1,18 Ω PCU Estator = 3. R1 . I F 2 = 3. 1,18. 8,13 2 = 233,98 W A potência ativa do rotor: PCU Rotor = PLida − PCU Estator = 516,00 − 233,98 = 282,02 W PCU Rotor = 3. R2 . I F ' 2 282,02 3. 8,13 2 = 1,42 Ω R2 = ' vi. Determinação das reatâncias de dispersão para o modelo por fase ___________________________________________________________________________ 104 ___________________________________________________________________________ S = 1143,89 VA P = 516,00 W QMag Rotor Bloqueado = 2 V FN X Mag 46,9 2 = 53,34 = 41,24 VAr O ensaio de rotor bloqueado envolveu a potência reativa de: Q Rotor Bloqueado = 1143,89 2 − 516,00 2 = 1020,90 VAr Q Dispersão Rotor Bloqueado = Q Rotor Bloqueado − Q MagnetizaçãoRotor Bloqueado = 1020,90 − 41,24 = 979,66 VAr A reatância de dispersão global da máquina por fase é calculada como: QDispersão Rotor Bloqueado = 3. X Rotor Bloqueado . I F X Rotor Bloqueado = QDispersão Rotor Bloqueado 3. I F = 40,17 Ω Considerando que o motor é da categoria N, teremos que a reatância de dispersão do estator e rotor são idênticas. QDispersão Rotor Bloqueado = 3. X Rotor Bloqueado . I F X d1 = X d 2 = ' X Rotor Bloqueado 2 = 20,09 Ω vii. RF = R1 1,18 Ω OS PARÂMETROS DA MÁQUINA SÃO: R’R = R’2 1,43 Ω RFE 891,02 Ω XMag 53,4 Ω XF = Xd1 20,09 Ω X’R = X’d2 20,09 Ω A Figura A.1 apresenta o circuito equivalente da máquina utilizada. ___________________________________________________________________________ 105 ___________________________________________________________________________ Figura A.1 – Circuito equivalente do motor de indução trifásico. RESUMO DOS PARÂMETROS Tabela A.1 – Parâmetros da Máquina de indução sem mancais. Pnominal Potência Nominal Vnominal Tensão Nominal Velocidade Nominal Inominal Corrente Nominal RS Resistência de Estator por fase RR Resistência de Rotor por fase LdS Indutância de dispersão do estator por fase LdR Indutância de dispersão do rotor por fase Lm Indutância de magnetização LS Indutância do estator por fase LR Indutância do Rotor por fase np Número de Par de Polos J Momento de Inércia σ Fator de Dispersão 3,7 kW 380 V 1715 RPM 8,11 A 1,18 Ω 1,43 Ω 53,32 mH 53,32 mH 141,56 mH 265,66 mH 265,66 mH 2 9,95.10-3 kg.m2 0,5 ___________________________________________________________________________ 106 ___________________________________________________________________________ Apêndice B Diagramas de Circuitos das Interfaces B1. Circuito das Interfaces de Corrente B2. Circuito das Interfaces de Posição B3. Circuito das Interfaces DSP/IGBT’s ___________________________________________________________________________ 107 ___________________________________________________________________________ Apêndice C /***************************************************************** Programa de controle do motor-mancal ******************************************************************/ #include "sgen.h" #include "DSP281x_Device.h" // DSP281x Headerfile Include File #include "DSP281x_Examples.h" // DSP281x Examples Include File // Prototype statements for functions found within this file. interrupt void timer_isr (void); void inicializa(void); void desabilita_PWM(void); void habilita_PWM(void); //void Gpio_select(void); //Criando função para o BUFF: void BUF(void); // ADC start parameters #define ADC_MODCLK 0x3 // HSPCLK = SYSCLKOUT/2*ADC_MODCLK2 = 150/(2*3) = 25MHz #define ADC_CKPS 0x1 // ADC module clock = HSPCLK/2*ADC_CKPS = 25MHz/(1*2) = 12.5MHz #define ADC_SHCLK 0xf // S/H width in ADC module periods /******************** Controle de corrente ***********************/ // alteramos o PWM_MAX para aumentarmos o ganho da corrente sgen3.gain #define PWM_MAX 1250 /* 1500: ciclo de trabalho igual a 100% */ /* 1500 ==> 13,33 kHz */ #define PWM_50 625 //900 /* 750: ciclo de trabalho igual a 50% */ /* 750 ==> 75 us */ /* Deslocamentos de ciclo de trabalho para os braços inversores */ int DES = 1250; int OFFSET = 507; /******* Parâmetros do sensor de velocidade *******/ #define per_tmr2 65535 /* período do Timer 2 */ #define per_tmr3 1250 /* período do Timer 3 */ #define BIT_ON (GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIOB13=1) #define BIT_OFF (GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIOB13=1) /******* Variáveis de controle de corrente **********/ ___________________________________________________________________________ 108 ___________________________________________________________________________ int offset[6], ref[6], erro[6], ui[6], Ia = 0, Ib = 0, Ic = 0, sen, cos, k = 1, cont = 0, controle[6]; int corrente0=0, corrente1=0, corrente2=0, corrente3=0, corrente4=0, corrente5=0; /******* Variáveis de controle de posição ***********/ int refx = 450, refy = 500, posX, posY, erroX=0, erroY=0, erroX_ant=0, erroY_ant=0, prop=0, deriv=0, velo_x=0, velo_y=0, u_x=0, u_y=0, u_al = 0, u_be = 0, u_a = 0, u_b = 0, u_c = 0, tmp, x_ant=0, y_ant=0, iX=0, iY=0, u_al_ant=0, u_be_ant=0, erro_ant=0, aux=16, u_a0=0, u_a1; int tinic=0; //######################################################### //Ganho dos controladores de corrente int GPC = 25; int GIC = 5; /****** Controle de posição ao longo dos eixos X e Y *******/ int GP = 25; /* (9 / 128) ganho proporcional de posição */ int GD = 750; /* (50 / 64) ganho derivativo de posição */ /*Ganhos dos Controladores do PID - Posição X */ //int GPX = 50; /* ganho proporcional de posição */ //int GDX = 0; /* ganho derivativo de posição */ //int GIX = 0; /* ganho integrativo de posição */ //int P1 = 0; /* ganho de polo negativo estabilizador */ /*Ganhos dos Controladores do PID - Posição Y */ //int GPY = 50; /* ganho proporcional de posição */ //int GDY = 0; /* ganho derivativo de posição */ //int GIY = 0; /* ganho integrativo de posição */ long int MPI = 25; long int MC = 1250; int c1 = 29; int c2 = 35; int FREQ_NOMINAL = 1610; int DES_ADC = 50; // - Buffer para plotagem de algumas variaveis no graphview ---- // ___________________________________________________________________________ 109 ___________________________________________________________________________ long int BUF1[256], BUF2[256],BUF3[256],BUF4[256]; // ----------------- Contadores ------------------------- // unsigned int escolha=0, escolha1=0, i=0, d=0, d_end=2; unsigned int Inversor=2; int ganho = 0; /*################ Fim das declarações ###############*/ /* Início das funções */ SGENT_3 sgen3 = SGENT_3_DEFAULTS; void init_sgen3 (void){ /* Inicializa gerador de senóides (frequências, fases, etc.) */ sgen3.freq = 8192;//1610;//FREQ_NOMINAL; /* freq = f * 2^15 / freq_max ; 5461 ==> 60 Hz */ sgen3.step_max = 2150; freq_max = step_max * Fs / 2^16 = 360,03 ; Fs = 1 / (5 * 75 * 10^-6) */ sgen3.alpha = 0x0000; /* 0x4000 = 90° */ sgen3.offset = 0; sgen3.gain = 0; } void desabilita_PWM (void){ EvaRegs.ACTRA.all = 0x0FFF; EvbRegs.ACTRB.all = 0x0FFF; } void habilita_PWM (void){ EvaRegs.ACTRA.all = 0x0666; EvbRegs.ACTRB.all = 0x0666; } /*************************************************************************** */ /* ROTINA PRINCIPAL */ /*************************************************************************** */ void main(void) { // int i, j, tmp; ___________________________________________________________________________ 110 ___________________________________________________________________________ InitSysCtrl(); //######################################################### /* ------ Variação da Frequência de Chaveamento--------SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0000; -> 60 khz SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0001; -> 30 khz SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0002; -> 15 khz SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0003; -> 10 khz SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0004; -> 7 khz SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0005; -> 6 khz SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0006; -> 5 khz SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0007; -> 4 khz */ //######################################################### InitGpio(); // Skipped for this example DINT; InitPieCtrl(); IER = 0x0000; IFR = 0x0000; InitPieVectTable(); EALLOW; PieVectTable.T1UFINT = &timer_isr; EDIS; EALLOW; GpioMuxRegs.GPAMUX.all = 0x013F; GpioMuxRegs.GPADIR.all = 0x007F; GpioMuxRegs.GPBMUX.all = 0x007F; GpioMuxRegs.GPBDIR.all = 0x013F; GpioMuxRegs.GPDMUX.all = 0x0000; GpioMuxRegs.GPDDIR.all = 0x0010; GpioMuxRegs.GPEMUX.all = 0x0000; GpioMuxRegs.GPEDIR.all = 0x0000; GpioMuxRegs.GPFMUX.all = 0x0000; GpioMuxRegs.GPFDIR.all = 0x0000; GpioMuxRegs.GPGMUX.all = 0x0000; GpioMuxRegs.GPGDIR.all = 0x0000; EDIS; InitAdc(); ___________________________________________________________________________ 111 ___________________________________________________________________________ // Specific ADC setup for this example: AdcRegs.ADCTRL1.bit.ACQ_PS = ADC_SHCLK; AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLKPS = ADC_CKPS; AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_CASC = 1; AdcRegs.ADCTRL1.bit.CONT_RUN = 1; /* ----------------- Gerenciadores de eventos -------------------- */ /* Configuração do Timer 2 - Utilizado para medir velocidade */ EvaRegs.T2CNT = 0x0000; /* limpa contador do timer 2 */ EvaRegs.T2PR = per_tmr2; /* define período de contagem */ EvaRegs.T2CON.all = 0x1740; /* inicia contagem */ // prescaler 111 = 128 para medir velocidade 4.77Hz /* Configuração Timer 1 */ EvaRegs.GPTCONA.all = 0x0000; EvbRegs.GPTCONB.all = 0x0041; EvaRegs.T1PR = 2500; //PWM_MAX; EvaRegs.T1CON.all = 0x0840; /* Configuração Timer 3 */ EvbRegs.T3CNT = 0x0000; EvbRegs.T3PR = 2500; EvbRegs.T3CON.all = 0x0840; /* Configuração dos PWM's" */ EvaRegs.DBTCONA.all = 0x0000; EvbRegs.DBTCONB.all = 0x0000; EvaRegs.ACTRA.all = 0x0999; EvbRegs.ACTRB.all = 0x0999; EvaRegs.COMCONA.all = 0x8200; EvbRegs.COMCONB.all = 0x8200; /* Configura interrupções do EVA */ EvaRegs.EVAIFRA.all = 0xFFFF; EvaRegs.EVAIFRB.all = 0xFFFF; EvaRegs.EVAIFRC.all = 0xFFFF; EvaRegs.EVAIMRA.all = 0x0200; EvaRegs.EVAIMRB.all = 0x0000; EvaRegs.EVAIMRC.all = 0x0000; /* Configura interrupções do EVB */ EvbRegs.EVBIFRA.all = 0xFFFF; EvbRegs.EVBIFRB.all = 0xFFFF; EvbRegs.EVBIFRC.all = 0xFFFF; EvbRegs.EVBIMRA.all = 0x0000; EvbRegs.EVBIMRB.all = 0x0000; EvbRegs.EVBIMRC.all = 0x0000; ___________________________________________________________________________ 112 ___________________________________________________________________________ /* Configuração da unidade de captura */ EvaRegs.CAPFIFOA.all = 0x0000; EvaRegs.CAPCONA.all = 0x2040; EvaRegs.CAPCONA.all = 0xA040; /* Gerador de referência trifásica */ init_sgen3 (); /* inicializa senoides */ sgen3.calc (&sgen3); /* calcula valores dos senos */ /* Inicializa memória dos integradores */ ui[0] = 0; ui[1] = 0; ui[2] = 0; ui[3] = 0; ui[4] = 0; ui[5] = 0; // Step 5. User specific code, enable interrupts: // Enable PIE group 2 interrupt 6 for T1UFINT PieCtrlRegs.PIEIER2.all = M_INT6; // Enable CPU INT2 for T1UFINT IER |= (M_INT2); // Enable global Interrupts and higher priority real-time debug events: EINT; // Enable Global interrupt INTM ERTM; // Enable Global realtime interrupt DBGM for(;;); } // fim do void main() /******* INTERRUPT SERVICE ROUTINES **************/ /* Interrupção gerada pelo timer 1 */ interrupt void timer_isr (void){ //int i, j, temp; /***Atualização das Correntes Trifásicas Senoidais de Referência**/ sgen3.calc (&sgen3); /* Correntes nominais trifásicas */ Ia = (sgen3.out1); Ib = (sgen3.out2); /* sgen.out1 = fase A */ /* sgen.out3 = fase B */ ___________________________________________________________________________ 113 ___________________________________________________________________________ Ic = (sgen3.out3); /* sgen.out2 = fase C */ /* Cálculo de sen(t) e cos(t) */ sen = sgen3.out1; cos = ((sgen3.out2 - sgen3.out3) * 74) >> 7; //######################################################### /* Prepara para a aquisição das correntes */ AdcRegs.ADCMAXCONV.all = 0x0007; AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.all = 0x3210; AdcRegs.ADCCHSELSEQ2.all = 0x7654; AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1 = 1; AdcRegs.ADCTRL2.bit.SOC_SEQ1 = 1; while (AdcRegs.ADCST.bit.INT_SEQ1== 0); AdcRegs.ADCST.bit.INT_SEQ1_CLR = 1; /* Leitura das Correntes*/ corrente0 = (AdcRegs.ADCRESULT0 >> 6); corrente1 = (AdcRegs.ADCRESULT1 >> 6); corrente2 = (AdcRegs.ADCRESULT2 >> 6); corrente3 = (AdcRegs.ADCRESULT3 >> 6); corrente4 = (AdcRegs.ADCRESULT4 >> 6); corrente5 = (AdcRegs.ADCRESULT5 >> 6); u_a1 = u_a0*(corrente0 - OFFSET); u_a1 = u_a1 >> 4; /* Leitura das Posições */ posX = 0; for(tinic=0; tinic<aux; tinic++) posX = posX +(AdcRegs.ADCRESULT6 >> 6); posX = posX/aux; posY = 0; for(tinic=0; tinic<aux; tinic++) posY = posY +(AdcRegs.ADCRESULT7 >> 6); posY = posY/aux; /************************ Controle de posição radial **************************/ /***Leitura da posição no Eixo X e cálculo de Erro de Posição ***/ ___________________________________________________________________________ 114 ___________________________________________________________________________ erroX = -(refx - posX); /****Leitura da posição no Eixo Y e cálculo de Erro de Posição ****/ erroY = -(refy - posY); /********Cálculo da Variação dos Erros nas Direções X e Y *******/ velo_x = (erroX - erroX_ant); velo_y = (erroY - erroY_ant); /* limite para o sinal acumulativo do integrador */ erroX_ant = erroX; erroY_ant = erroY; /*************** Controle de posição radial no Eixo X**************/ /* Cálculo do controle PD */ prop = (GP * erroX) >> 7; deriv = ((GD * velo_x) >> 6); /* Lei de controle X */ u_al = prop + deriv; //Atualização: // erro_ant = erroX; // u_al_ant = u_al; /*************** Controle de posição radial no Eixo Y**************/ /* Cálculo do controle PD */ prop = (GP * erroY) >> 7; deriv = ((GD * velo_y) >> 6); /* Lei de controle Y */ u_be = prop + deriv; // Atualização: // erroY_ant = erroY; // u_be_ant = u_be; /****************Transformações para a força radial***************/ /* T1: rotacional */ u_x = ((sen * u_al) >> 7) + ((cos * u_be) >> 7); ___________________________________________________________________________ 115 ___________________________________________________________________________ u_y = -((cos * u_al) >> 7) + ((sen * u_be) >> 7); /* T2: mudança de bifásico para trifásico */ u_a = u_x; u_b = -(u_x >> 1) + ((u_y*111)>>7); u_c = -(u_x >> 1) - ((u_y*111)>>7); if (u_a > sgen3.gain) u_a = sgen3.gain; else if (u_a < -sgen3.gain) u_a = -sgen3.gain; if (u_b > sgen3.gain) u_b = sgen3.gain; else if (u_b < -sgen3.gain) u_b = -sgen3.gain; if (u_c > sgen3.gain) u_c = sgen3.gain; else if (u_c < -sgen3.gain) u_c = -sgen3.gain; // Algoritmo de controle de posição : PID digital /* Calcula os sinais de referência */ ref[0] = Ia + u_a + OFFSET; ref[1] = Ia - u_a + OFFSET; ref[2] = Ib - u_b + OFFSET; ref[3] = Ib + u_b + OFFSET; ref[4] = Ic - u_c + OFFSET; ref[5] = Ic + u_c + OFFSET; if (Inversor == 1) { // Conversor Ligado /* Algoritmo de controle: PI digital */ erro[0] = ref[0] - corrente0; ui[0] += ((GIC * erro[0]) >> 3); if (ui[0] > MPI) ui[0] = MPI; else if (ui[0] < -MPI) ui[0] = -MPI; controle[0] = ((GPC * erro[0]) >> 3) + ui[0] + DES; ___________________________________________________________________________ 116 ___________________________________________________________________________ EvaRegs.CMPR1 = (controle[0] < 0) ? 0 : controle[0]; erro[1] = ref[1] - corrente1; ui[1] += ((GIC * erro[1]) >> 3); if (ui[1] < -MPI) ui[1] = -MPI; else if (ui[1] > MPI) ui[1] = MPI; controle[1] = ((GPC * erro[1]) >> 3) + ui[1] + DES; EvaRegs.CMPR2 = (controle[1] < 0) ? 0 : controle[1]; erro[2] = ref[2] - corrente2; ui[2] += ((GIC * erro[2]) >> 3); if (ui[2] > MPI) ui[2] = MPI; else if (ui[2] < -MPI) ui[2] = -MPI; controle[2] = ((GPC * erro[2]) >> 3) + ui[2] + DES; EvaRegs.CMPR3 = (controle[2] < 0) ? 0 : controle[2]; erro[3] = ref[3] - corrente3; ui[3] += ((GIC * erro[3]) >> 3); if (ui[3] < -MPI) ui[3] = -MPI; else if (ui[3] > MPI) ui[3] = MPI; controle[3] = ((GPC * erro[3]) >> 3) + ui[3] + DES; EvbRegs.CMPR4 = (controle[3] < 0) ? 0 : controle[3]; erro[4] = ref[4] - corrente4; ui[4] += ((GIC * erro[4]) >> 3); if (ui[4] > MPI) ui[4] = MPI; else if (ui[4] < -MPI) ui[4] = -MPI; controle[4] = ((GPC * erro[4]) >> 3) + ui[4] + DES; EvbRegs.CMPR5 = (controle[4] < 0) ? 0 : controle[4]; erro[5] = ref[5] - corrente5; ui[5] += ((GIC * erro[5]) >> 3); if (ui[5] < -MPI) ui[5] = -MPI; ___________________________________________________________________________ 117 ___________________________________________________________________________ else if (ui[5] > MPI) ui[5] = MPI; controle[5] = ((GPC * erro[5]) >> 3) + ui[5] + DES; GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIOB8 = ref[5]; EvbRegs.CMPR6 = (controle[5] < 0) ? 0 : controle[5]; } else if (Inversor == 2) // Conversor Desligado { EvaRegs.CMPR1 = 0; EvaRegs.CMPR2 = 0; EvaRegs.CMPR3 = 0; EvbRegs.CMPR4 = 0; EvbRegs.CMPR5 = 0; EvbRegs.CMPR6 = 0; } BUF(); EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1UFINT = 1; /* limpa bit correspondente à interrupção do timer */ // Acknowledge interrupt to receive more interrupts from PIE group 2 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP2; } /*<><><><><><><>BUF<><><><><><><><><><><><>*/ void BUF(void) { //------- Armazena duas variaveis para serem plotadas -----// if (d >= d_end) { switch(escolha) { case 0: BUF1[i] = ref[0] - OFFSET; BUF2[i] = u_a1; BUF3[i] = controle[0]; BUF4[i] = erro[5]; ___________________________________________________________________________ 118 ___________________________________________________________________________ break; case 1: BUF1[i] = refx; BUF2[i] = posX; BUF3[i] = u_al; BUF4[i] = u_be; break; default: escolha = 0; break; } i++; if(i==256) i=0; d=0; //GpioDataRegs.GPFDAT.bit.GPIOF8 ^= 1; } d++; } ___________________________________________________________________________ 119 ___________________________________________________________________________ Apêndice D Trabalhos Publicados em Congressos e/ou Revistas 1. 10o Congresso Brasileiro de Eletrônica de Potência – Setembro 2009 Performance Analysis Of A Neural Flux Observer For A Bearingless Induction Machine With Divided Windings. Authors: Valcí Ferreira Victor, José Álvaro De Paiva, Andrés Ortiz Salazar, André Laurindo Maitelii. 2. Revista de Eletrônica de Potência – Maio 2010 Performance Analysis Of A Neural Flux Observer For A Bearingless Induction Machine With Divided Windings. Autores: J. A. Paiva, V. F. Victor, O. S. Andres, A. L. Maitelli 3. ISMB 13 – The International Symposium on Magnetic Bearings Analysis and Study of a Bearingless AC Motor type Divided Winding, Based on a Conventional Squirrel Cage Induction Motor. Autores: Valcí F. Victor, Luciano P. Dos S. Junior, José S. B. Lopes, and Andres O. Salazar 4. Intermag 2012 – IEEE International Magnetics Conference Analysis and Study of a Gearless AC Motor type Divided Winding, Based on a Conventional Squirrel Cage Induction Motor. Autores: V.F. Valci, F.O. Quintaes, A.S. Lock, A.O. Salazar, J.A Diaz-Amado and J.S. Lopes 5. Magnetics IEEE Transactions on – Nov. 2012, Volume 48, Issue 11, page(s) 3571 – 3574 Journal & Magazines Analysis and Study of a Bearingless AC Motor Type Divided Winding, Based on a Conventional Squirrel Cage Induction Motor. Victor, V.F, Quintais F.O., Lopes J.S.B, Júnior L. D. S., Lock, A. S., Salazar A.O. ___________________________________________________________________________ 120 ___________________________________________________________________________ Referências Bibliográficas (Bessa, 1997) Bessa, M. F.; “Cálculo de Forças em Mancais Magnéticos Através do Mapeamento de Campo Por Elementos Finitos”, Dissertação de Mestrado, PGMEC-UFF, Niterói, Julho 1997. (Bosch, 1988) Bosch, R., “Development of a bearingless electric motor”, ICEM, pp. 373-375, 1988. (Cardozo, 2003) Cardoso N. N., “Controle Simultâneo da Velocidade e Posição em Mancais Motores Magnéticos”, Dissertacão de Mestrado, COPPE, UFRJ, Rio de Janeiro, 2003. (Castro, 2004) Castro, F. E. F., “Motor de indução trifásico sem mancais com bobinado dividido: otimização do sistema de posicionamento radial”, Dissertação de mestrado, PPgEE – UFRN, Natal, 2004. (Chiba, 1990) Chiba A. , A.,Chida, K., Fukao, T., “Principle and characteristics of a reluctance motor with windings of magnetic bearing”, IPEC, pp. 919-926, Japan, April, 1990. (Chiba, 1991) Chiba A., Power D. T., Rahman M. A., "Characteristics of a bearingless induction motor", IEEE Trans. On Mag, pp 5199-5201, Sep, 1991. (Chiba, 1994) “Characteristics of a permanent magnet Type bearigless motor", IEEE IAS A.M., Vol. 2, pp 196-202, Denver 1994. (Chiba, 1996) Chiba, A., Miyatake, R., Hara, S., Fukao, T., “Transfer Characteristics of Radial Force of Induction-Type Bearingless Motors with Four-Pole Rotor Circuits”, The 5th International Symposium on Magnetic Bearing, pp.175-181, Kanazawa, Japan, August, 1996. (Chiba, 1998) Chiba, A., Fukao. T., “Optimal design of rotor circuits in induction type bearingless motors”, IEEE Transactions on Magnetics, Vol. 34, Nº 4, 1998. (Chiba, 2005) Chiba, A., Fukao. T. Ichikawa O., Oshima M., Takemoto M. and Dorrell D. G., “Magnetic Bearings and Bearingless Drives”, IEEE Transactions on Magnetics, Vol. 34, Nº 4, 1998. (David, 2000) David, D. B. F., “Levitação de Rotor por Mancais-Motores Radiais Magnéticos e Mancal Axial Supercondutor Auto-Estável”, Tese de Doutorado COPPE, UFRJ, Rio de Janeiro, Dezembro 2000. ___________________________________________________________________________ 121 ___________________________________________________________________________ (Ferreira, 2002) Ferreira, J. M. S., “Proposta de máquinas de indução trifásica sem mancal com bobinado dividido”, Dissertação de mestrado, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica - UFRN, Natal-RN, Brasil, 2002. (Ferreira, 2006) Ferreira, J. M. S., “Modelagem de máquina de indução trifásica sem mancais com bobinado dividido”, Tese de Doutorado, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica - UFRN, Natal-RN, Brasil, 2006. (Fitzgerald, 2003) A.E. Fitzgerald, C. Kingsley Jr., S.D. Umans, Electric Machinery, Ed. McGraw-Hill Science. USA/ 6th ed., 2003. (Gomes, 2007) Gomes R. R., “Motor Mancal com Controle Implementado em DSP”, Dissertacão de Mestrado, COPPE, UFRJ, Rio de Janeiro, 2007. (Hermann, 1973) Hermann, P.K., “A radial active magnetic bearing”, London Patent Nº 1 478 868, November 20, 1973. (Hermann, 1974) Hermann, P.K., “A radial active magnetic bearing having a rotating drive”, London Patent Nº 1 500 809, February 09, 1974. (Ichkawa, 1999) O. Ichikawa, A. Chiba, T. Fukao, "Development of Homo-Polar type bearingless motors", IEEE, IAS Annual Meeting Conference Record, pp. 1223-1228, Oct. 1999. (Kauss, 2008) Kauss, Wilmar L, “Motor Mancal Magnético com Controle Ótimo Implementado em um DSP”, Dissertação de Mestrado, UFRJ, 2008. (Lähteenmäki, Lähteenmäki, J. K., “Design and Voltage Supply of High-Speed Induction Machines”, Acta Polytechica Scandiavica, Electrical Engineering Series No 108, Espoo, Filand. 140 p. 2002) (Leonhard, 2001) Leonhard, W., “Control of electrical drives”, Springer-Verlag, Third Edition, Berlin Heidelberg New York, Germany, 2001. (Masuazawa, 2000) Masuzawa T., Kita T., Ezoe S., Ueno S., Okada Y., “Application of the combined motor-bearing to artificial hearts”, IPEC, pp. 21202125, Japan, Apr. 2000. (Matos, 1997) Matos, C. S., Rocha, R. D., Matos, W. S., Zindeluk, M., “Estudo de Efeitos Dinâmicos Induzidos por Folga em Mancais de Rolamento em um Rotor Vertical”, 12º Congresso Brasileiro de Manutenção – ABRAMAN, 1997. (Paiva, 2007) Paiva, José Álvaro. "Controle vetorial de velocidade de uma máquina de indução sem mancais trifásica com bobinado dividido utilizando estimação neural de fluxo", Tese Doutoral, UFRN – Natal, RN, 2007. ___________________________________________________________________________ 122 ___________________________________________________________________________ (Preston, 1994) M. A. Preston, J.P.F Lyons, E. Richter and K. Chung, "Integrated Magnetic Bearing/Switched Reluctance Machine", United States Patent, No 5 424 595, 22, Dec. 1994. (Rodriguez, 2011) Rodriguez, Elkin Ferney ; Santisteban, J. A., An Improved Control System for a Split Winding Bearingless Induction Motor. IEEE Transactions on Industrial Electronics (1982. Print) JCR, v. 58, p. 3401-3408, 2011. (Salazar, 1990) Salazar, A. O., “Mancais Magnéticos para Motores de Indução Utilizando os Próprios Enrolamentos do Estator”, Dissertação de Mestrado, COPPE, UFRJ, Rio de Janeiro, 1989. (Salazar, 1993) Salazar, A. O., Stephan, R. M., “A bearingless method for induction machine”, IEEE Transations On Magnetics, Vol. 29, Nº 6, pp. 29652967, November, 1993. (Salazar, 1994) Salazar, A. O., “Estudo de Motor CA com Mancal Magnético Utilizando os Próprios Enrolamentos do Estator”, Tese de Doutorado COPPE, UFRJ, Rio de Janeiro, Março 1994. (Santisteban, 1999) Santisteban, J. A., “Estudo da Influencia da Carga Torsional sobre o Posicionamento Radial de um Motor-Mancal”, Tese de Doutorado – Programa de Engenharia Elétrica / UFRJ– Rio De Janeiro/RJ, Brasil, 1999. (Santisteban, 2001) Santisteban, J. A., Stephan, R. M., “Vector Control Methods for Induction Machines: An Overview”, IEEE Transactions on Education, Vol. 44, Nº 2, pp. 170-175, May, 2001 (Schob, 1998) Schob R., Barletta.N., “Principle and application of a bearingless slice motor”, V ISMB, pp. 333-338, Kanazawa, Japan 1996. (Sousa Filho, 2011) João Coelho de Sousa Filho, Sensores e Interfaces com Aplicações em Motor Mancal, Dissertação de Mestrado, UFRN, Natal, RN, 73 p. (Ueno, 2000) Ueno S., Kanebako H., Yamane T., Okada Y., “Single-axis controlled combined motor-bearing system using repulsion tipe permanent magnet”, IPEC,PP. 371-376, Japan, Apr. 3-7 2000. (Weg, 2005) CURSO CTC - Centro de Treinamento de Clientes, Weg Indústrias S.A, CD versão 1.2 (Weg, 2010) “Rotor bobinado com sistema motorizado de levantamento das escovas”. www.weg.net, Folden Ref 60201/012010. ___________________________________________________________________________