PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO JOÃO DEL-REI
PRÓ-REITORIA DE PESQUISA
CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA
DE MINAS GERAIS
DIRETORIA DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO
DISCIPLINA: Controle de Acionamentos Elétricos
Trabalho Computacional 1:
Controle de Trajetória
Data da Entrega:
09 de setembro de 2013
Considere um sistema de acionamento elétrico cujo momento de inércia equivalente referido
ao eixo do motor foi determinado experimentalmente, sendo
2
J m=10 kgm . A trajetória e
característica de carga do acionamento são representados na Figura 1, para um ciclo de trabalho. O
erro máximo admissível no rastreamento de trajetória é
±5 rpm .
1. Representar a estrutura do acionamento, incluindo a fonte de conjugado e o sistema de
controle – estrutura com comando direto de conjugado e realimentação – em um diagrama
de blocos. Modelar a fonte de conjugado por um atraso de primeira ordem com uma
frequência de corte igual a 200 Hz.
2. Ajustar os ganhos do controlador para as seguintes faixas de passagem:
a) BW W =10 Hz , BW =1 Hz BW ∫ =0,1 Hz
b) BW W =50 Hz , BW  =10 Hz BW ∫ =2 Hz
3. Obter a característica de rigidez dinâmica do acionamento e estimar o máximo erro no
rastreamento de trajetória para as condições 2.b
4. Avaliar a robustez do acionamento para erro de 50 % na determinação do momento de
inércia para as condições 2.b.
5. Conclusões.
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PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO JOÃO DEL-REI
PRÓ-REITORIA DE PESQUISA
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DE MINAS GERAIS
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Profa Lane Maria Rabelo Baccarini
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