Universidade de Brası́lia Laboratório de Análise Dinâmica Linear Experimento 02 Plantas Servo de Movimento Linear e Rotatório Lab ADL (Experimento 02) Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 1 / 13 Tópicos da aula Última aula: Visão geral do Simulink. Aula de hoje: Plantas servo de movimento linear e rotatório da Quanser. Quanser: empresa canadense lı́der mundial na concepção e fabricação de sistemas avançados para projeto de controle em tempo real utilizados na indústria, educação e pesquisa. Possuem soluções de controle de arquitetura aberta que permitem implementar e avaliar diversas estratégias de controle indo desde os casos mais simples aos mais complexos. Oferecem sistemas totalmente compatı́veis com Matlab, que podem ser controlados em tempo real utilizando o programa Quarc no Simulink. Lab ADL (Experimento 02) Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 2 / 13 Plantas Servo de Movimento Linear e Rotatório Componentes principais: Placa de aquisição de dados: Quanser Q8-USB; Módulo de potência: Quanser VoltPAQ; Planta servo linear; Planta servo rotatória; Programa de controle em tempo real: QUARC-Simulink. Lab ADL (Experimento 02) Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 3 / 13 Placa de aquisição de dados Quanser Q8-USB Lab ADL (Experimento 02) Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 4 / 13 Placa de aquisição de dados Descrição: Item 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Lab ADL (Experimento 02) Descrição Conector USB Alimentação Entradas dos encoders Saı́das analógicas Entradas analógicas Saı́da digital Entrada digital Conector para controle Conector terra digital Conector terra analógico Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 5 / 13 Amplificador de potência Quanser VoltPAQ Lab ADL (Experimento 02) Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 6 / 13 Amplificador de potência Descrição: Item 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Descrição Saı́da com sinal de tensão lido em S1, S2, S3 e S4 Entrada analógica de sensor Entrada analógica de sensor Entrada analógica de sensor Sinal analógico de tensão que controla a saı́da do amplificador Indicador da corrente drenada pela carga Ganho do amplificador LED indicador do funcionamento do amplificador Conector para carga Conector para dispositivo de parada emergencial Lab ADL (Experimento 02) Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 7 / 13 Planta servo de movimento linear IP02 Lab ADL (Experimento 02) Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 8 / 13 Planta servo de movimento linear Descrição: Item 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Lab ADL (Experimento 02) Descrição Carro IP02 Eixo de aço inoxidável Cremalheira Pinhão de posição do carro Pinhão do motor do carro Eixo do motor Eixo do pêndulo Encoder de posição do carro Encoder de posição do pêndulo Conector do encoder do carro Conector do encoder do pêndulo Conector do motor Motor CC Caixa de engrenagem planetária Rolamento linear Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 9 / 13 Planta servo de movimento linear Conexão tı́pica Lab ADL (Experimento 02) Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 10 / 13 Planta servo de movimento rotatório SRV02 Lab ADL (Experimento 02) Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 11 / 13 Planta servo de movimento rotatório Descrição: Item 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Lab ADL (Experimento 02) Descrição Placa superior Placa inferior Barra de suporte Engrenagem do motor (72 dentes) Engrenagem da carga (72 dentes) Engrenagem anti-folga do potenciômetro Molas anti-folga Eixo de carga Motor CC Caixa de engrenagem Potenciômetro Encoder Tacômetro Bloco de rolamentos de esferas Conector do motor Conector do tacômetro Conector do encoder Conector do potenciômetro Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 12 / 13 Planta servo de movimento rotatório Conexão tı́pica Lab ADL (Experimento 02) Plantas Servo Linear e Rotatório 09/09/2015 13 / 13