BLOCO WAIT
O bloco de espera (wait) testa uma determinada condição, como por exemplo um
sensor do NXT, e não permite o programa ou o feixe de sequência progredir até essa condição
ser satisfeita. A Figura 1 mostra o bloco de espera configurado para esperar um segundo (testa
se um segundo passou) antes de permitir que o próximo bloco do feixe de sequência executar.
Existem 9 maneiras principais de configurar o bloco de espera. Como é mostrado na
Figura 2, posicionar o cursor sobre o bloco de espera na palete comum revela uma sub-palete
da qual se pode escolher as cinco configurações mais comuns: esperar por um determinado
tempo, esperar pelo sensor de toque, esperar pelo sensor de luz, esperar por um sensor
específico e esperar por um sensor ultrasónico.
Figura 1 – Bloco de
espera (tempo)
Figura 2 – Sub-palete do bloco de espera
O bloco de espera quando é utilizado para esperar por um sensor do robô, tem dois
símbolos que permitem à primeira vista saber a configuração básica do bloco. A Figura 3
representa esses símbolos e a Tabela 1 explica a sua funcionalidade.
Figura 3 – Bloco de espera (para um sensor)
Símbolo
1
2
Descrição
Mostra que porta de saída está a ser
utilizada pelo bloco
Indica qual a situação escolhida para o
sensor ser activado
Por defeito
Depende do sensor, no caso do
sensor de toque é a porta 1
Depende do sensor, no caso do
sensor de toque é ser premido
Tabela 1 – Descrição dos símbolos presentes num bloco de espera
PARÂMETROS DO BLOCO WAIT
Das 9 maneiras diferentes de configurar um bloco de espera, existe uma que se
distingue das outras pois é a única que não espera por nenhum sensor do robô. Nesta apenas
se tem que configurar dois parâmetros: controle e até. No caso dos blocos de espera que
esperam por um sensor, a feedback box (lado inferior esquerdo) ajuda a testar as condições
que se aguarda. Por exemplo, no sensor de toque, quando o butão é premido o número na
caixa fica a 1. Quando este não é premido, o número fica a zero, como se verifica na Figura 5.
ESPERAR POR UM DETERMINADO TEMPO
Figura 4 – Painel de parâmetros do bloco de espera (tempo)
Controlo (Control):
Este campo apenas serve para Especifique se o bloco de espera deve esperar por um
limite de tempo ou por um sensor. Neste caso está escolhida a opção time (tempo), a outra
opção seria sensor que serviria para qualquer uma das outras 8 principais configurações do
bloco de espera.
Até (Until):
Especifique a duração da espera (em segundos).
SENSOR DE TOQUE
Figura 5 - Painel de parâmetros do bloco de espera (sensor de toque)
Sensor (Sensor):
Neste parâmetro é escolhido o sensor a utilizar que neste caso é o sensor de toque
(touch sensor).
Porta (Port):
Especifique qual é a porta de entrada (input port) que o sensor de toque está a usar no
NXT.
Acção (Action):
Especifique qual é a condição a testar: se o sensor de toque é premido (pressed), solto
(released) ou se é “tocado” (bumped).
SENSOR DE LUZ
Figura 6 – Painel de parâmetros para o bloco de espera (sensor de luz)
Sensor (Sensor):
Neste parâmetro é escolhido o sensor a utilizar que neste caso é o sensor de luz (light
sensor).
Porta (Port):
Especifique qual é a porta de entrada (input port) que o sensor de luz está a usar no
NXT.
Até (Until):
Especifique qual é a condição a testar. Através do elevador horizontal ou da caixa de
texto no canto inferior direito deste parâmetro, defina a intensidade da luz desejada. Através
dos botões do lado esquerdo e direito do elevador horizontal ou do menu por baixo do mesmo
escolha se deseja esperar até a intensidade de luz ser menor ou maior que a especifique.
Função (Function):
Especifique se o robô deve gerar luz ou não.
SENSOR DE SOM
Figura 7 – Painel de parâmetros para o bloco de espera (som)
Sensor (Sensor):
Neste parâmetro é escolhido o sensor a utilizar que neste caso é o sensor de som
(sound sensor).
Porta (Port):
Especifique qual é a porta de entrada (input port) que o sensor de som está a usar no
NXT.
Até (Until):
Especifique qual é a condição a testar. Através do elevador horizontal ou da caixa de
texto no canto inferior direito deste parâmetro, defina a intensidade do som (volume)
desejada. Através dos botões do lado esquerdo e direito do elevador horizontal ou do menu
por baixo do mesmo escolha se deseja esperar até a intensidade do som ser menor ou maior
que a Especifiqueda.
SENSOR ULTRA-SÓNICO
Figura 8 – Painel de parâmetros para o bloco de espera (ultra-sónico)
Sensor (Sensor):
Neste parâmetro é escolhido o sensor a utilizar que neste caso é o sensor ultra-sónico
(ultrasonic sensor).
Porta (Port):
Especifique qual é a porta de entrada (input port) que o sensor ultra-sónico está a usar
no NXT.
Até (Until):
Especifique qual é a condição a testar. Através do elevador horizontal ou da caixa de
texto no canto inferior direito deste parâmetro, defina a distância desejada. Através dos
botões do lado esquerdo e direito do elevador horizontal ou do menu por baixo do mesmo
escolha se deseja esperar até a distância ser menor ou maior que a especificada.
Mostrar (Show):
Seleccione se quer ler o valor em centímetros ou em polegadas.
BOTÕES DO NXT
Figura 9 – Painel de parâmetros para o bloco de espera (botões do NXT)
Sensor (Sensor):
Neste parâmetro é escolhido o sensor a utilizar que neste caso são os botões do NXT
(NXT buttons).
Botão (Button):
Neste parâmetro é escolhido o botão do NXT que enviará um sinal “true” quando
activado e fará com que o programa continue.
Acção (Action):
Especifique qual é a condição a testar: se o botão é premido (pressed), solto (released)
ou se é “tocado” (bumped).
RECEIVE MESSAGE
Figura 10 – Painel de parâmetros para o bloco de espera (Receive Message)
Sensor (Sensor):
Neste parâmetro é escolhido o sensor a utilizar que neste caso é o bluetooth do NXT
receber uma mensagem (receive message).
Mensagem (Message):
Para comparar a mensagem recebida com uma mensagem de teste, tanto se pode
escrever o texto ou o número (se foi escolhido texto ou número como formato) como usar os
botões para escolher o valor lógico do teste (verdadeiro ou falso).
Caixa de correio (Mailbox):
Escolha o número da caixa de correio para o qual a mensagem vai chegar.
ROTATION SENSOR
Figura 11 – Painel de parâmetros para o bloco de espera (Rotation Sensor)
Sensor (Sensor):
Neste parâmetro é escolhido o sensor a utilizar que neste caso é o sensor de rotações
dos motores (rotation sensor).
Porta (Port):
Especifique qual é a porta a que o motor a ser testado está conectado.
Acção (Action):
Especifique se quer ler o sensor ou fazer reset (pôr a zero) ao mesmo.
Até (Until):
Use os botões para escolher qual a direcção desejada: frente ou trás. Através do menu
no canto inferior direito escolha se deseja contar em rotações ou graus e na caixa de texto do
lado esquerdo do menu indique quantas rotações (ou graus) deseja esperar antes do programa
prosseguir.
TIMER
Figura 11 – Painel de parâmetros para o bloco de espera (Timer)
Sensor (Sensor):
Neste parâmetro é escolhido o sensor a utilizar que neste caso é temporizador (timer).
Temporizador (Timer):
Especifique qual o temporizador interno do NXT a utilizar. O programa vai progredir
assim que o temporizador escolhido chegar a um certo valor temporal.
Acção (Action):
Especifique se quer ler o sensor ou fazer reset (pôr a zero) ao mesmo.
Até (Until):
Insira o valor (em segundos) que fará com que o bloco de espera termine e deixe o
programa progredir na caixa de texto. Pode-se utilizar o menu para fazer subir ou descer o
valor temporal contido no temporizador.