Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço
Análise Dinâmica dos Corpos
F1X
Corpo 1
r = 5 mm
Corpo 2
M1
Y1
F2Y
O
O
A
A
X1

P1
l = 75 mm
Corpo 3
Y3
B
A
F1Y
Y
F2Y
F2X
B
F3X
F3Y
Y2
X2
F3X
T
N
l1 = 75 mm

X
P
X3
T
P3
P2
F3Y
Corpo 4

F2X
P4
Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço
Análise Dinâmica dos Corpos
Corpo 4
T
Y3
P
Y
P4

X3
X
2

i 1
B3
Fi  m 4 *B 3 a P
 m 4 * g * cos 


P

T
*
P


m
*
g
*
se
n



B3 4
 I 4
4


0


  T


( B 3T)   0  re ação
 0 


m 4 * g 


P

0

 
I 4
 0 


 a B * cos  l 1 * 
2 
 m 4 * g * cos   T



 

 
  m 4 * g * se n    0   m 4 *  a B * se n  l 1 * 

  0 


0
0

 



  m4 * (aB  g) * se n  0
m4 * l 1 * 
1  r *  2 * cos(  )  l *  2
  * 

l1 
cos
 r * se n 
2    arcse n

l



 g  * se n  0

 * cos
r
*

 
cos
Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço
Análise Dinâmica dos Corpos
Corpo 4
T
Y3
P
Y
P4

X3
X
  m4 * (aB  g) * se n  0
m4 * l 1 * 
 2 * cos (  )  l * 
2
1  r*
 

*
l1 
cos



 g
 * s e n  0

 2 * l1
T  m4 (g  aB ) * cos  

Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço
Análise Dinâmica dos Corpos
Corpo 3
m 3 * g 


P

0


I 3
 0 


F3X
F3Y
N
T
P3
T
 
T

0
B3
0
 
 T * cos 


 IT  TT  *B 3T  T * se n  ação


0


0
 
N

N 
I
0
 
 F3 X 


( I F3 )   F3 Y  re ação
 0 


4

i 1
I
Fi  m 3 *I a B
m 3 * g   0   T * cos   F3 X 
a B 

   
 

 
  0   N   T * se n    F3 Y   m 3 *  0 
 0  0 
  0 
0
0

   
 

 
Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço
Análise Dinâmica dos Corpos
Corpo 2
F2X
F2Y
Y
A
B
 F2 X 


( I F2 )   F2 Y  re ação
 0 


Y3
P2
F3 X 


F

F

I 3
3 Y  ação
 0 


F3Y
X
F3X
4
X3
 I Fi  m 2 *I a 2
i 1
m 2 * g 


P

0


I 2
 0 


*
m 2 * g   F2 X  F3 X 
a 2 X 

 
 



  0    F2 Y   F3 Y   m 2 * a 2 Y 
 0   0   0 
 0 

 
 



Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço
Análise Dinâmica dos Corpos
Corpo 2
F2X
F2Y
Y
A
*
a
I B
a 2 X 
 
*
*
 2 ^I l  a 2 Y 
 I a B  I 2 ^I 2 ^I l  I 
 0 
 
  l /( 2 * cos) 


on de: I l *   l /( 2 * se n)


0


B
Y3
P2
n
 B2 MBi 
F3Y
i 1
d
( B 2 H B ) B 2  ^B 2 H B  B 2 rBcm ^ m 2 *B 2 aB
dt
X
n
F3X
X3
n
 B 2 MBi 
i 1
d
( B 2 I B *B 2  ) B 2  ^( B 2 I B *B 2  ) B 2 rBcm ^ m 2 *B 2 a B
dt
*
M

I
^
(

F
)

I
 B 2 Bi B 2 B B 2 2 B 2 ^B 2 P2
i 1
Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço
Análise Dinâmica dos Corpos
Corpo 2
F2X
F2Y
Y
A
I
B 2 cm
B
Y3
P2
I XX 2

 0
 0
0
I YY 2
0
0 

0 
I ZZ 2 
F3Y
X
n
F3X
X3
*
M

I
^
(

F
)

I
 B 2 Bi B 2 B B 2 2 B 2 ^B 2 P2
i 1
Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço
Análise Dinâmica dos Corpos
F1X
Corpo 1
m 1 * g 


P

0


I 1
 0 


Y1
M1
O
Y
F1Y
A
X1
F2Y
F2 X 


F

F

I 2
2 Y  ação
 0 


 F1 X 


F


F
 1Y 
I 1
 0 


X
F2X
 0 


M

0


I
1
M 
 1
3
 I Fi  m1 *I a1
i 1
*
m 1 * g  F2 X   F1 X 
0 

 
 

 
  0   F2 Y    F1Y   m 1 * 0
 0   0   0 
0 

 
 

 
Cinemática e Cinética de Partículas no Plano e no Espaço
Análise Dinâmica dos Corpos
F1X
Corpo 1
Y1
3

M1
i 1
I
Fi  m 1 *I a1
O
*
m 1 * g  F2 X   F1 X 
0 

 
 

 
  0   F2 Y    F1Y   m 1 * 0
 0   0   0 
0 

 
 

 
Y
F1Y
A
X1
F2Y
X
F2X
2

i 1
B1
M Oi
d
 ( B1 I O *B1  ) B1  ^( B1 I O *B1  )  B1 rOcm ^ m1 * B1 aO


dt
0
0
I XX 1
 0
I

B1 O

 0
0
I YY 1
0
0 
0 
I ZZ1 