Implementação de um controle para plataforma Segway
Luís Gustavo Almeida Serafini
Orientador: Aurélio Tergolina Salton
PUCRS, Faculdade de Engenharia de Controle e Automação, GACS - Grupo de Controle e
Automação de Sistemas.
Resumo
Este projeto tem como objetivo a implementação de um controle utilizando
servovisão, para uma plataforma uniaxial de duas rodas (Segway), cujo proposito é manter-se
equilibrado. Para isso, está sendo utilizado uma câmera como sensor, através da câmera é feita
a aquisição de imagem de um ambiente controlado, sendo este todo escuro, através de
referências posicionadas no Segway é então feita uma logica de programação para identificar
a posição do Segway, a implementação do projeto utilizada o software Matlab que calcula a
lei de controle através dos parâmetros obtidos com a leitura do senso que é transmitida ao
Segway como forma de tensão via comunicação sem fio assim o mantendo equilibrado.
Palavras-chave: Segway, Controle, Matlab, Programação, Câmera.