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PASSO A PASSO
COMPROVAÇÃO
COMPROVAR OO
COMPROVAR
FUNCIONAMENTO
FUNCIONAMENTO
DOS MOTORES
MOTORES
DOS
Com a montagem do módulo Braços chegou o momento
de testar os motores que se colocaram no robot entre os
fascículos 18 e 22.
A
montagem correcta dos motores não só é essencial para garantir o bom
funcionamento das diferentes partes móveis do robot e do seu sistema
de locomoção, como também é importante porque, caso algum deles
falhe, isso pode provocar uma avaria numa das placas às quais estão ligados.
Por isso, neste fascículo explica-se como se deve comprovar o funcionamento dos
motores dos braços sem estarem montados nem ligados ao robot, de maneira a
que se possa ter a certeza absoluta de que nenhum problema mecânico afectará
a electrónica de O SEU ROBOT. Além disso, este método também serve para
confirmar o funcionamento dos restantes motores do robot.
DADOS
Tanto o módulo Braços
como o Base têm
incorporado um
sistema de segurança
para evitar que um
mau funcionamento dos
motores possa estragar
os seus circuitos. Assim,
se se detectar uma
resistência excessiva no
movimento do motor,
aparecerão no ecrã
as mensagens «Arms
Stalled» ou «Base
Stalled», consoante o
caso. Esta mensagem
também pode surgir
quando as pilhas
estiverem quase gastas.
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MOTORES
COMPROVAÇÃO
Utilizando uma tesoura ou um alicate,
corta-se o cabo da caixa das pilhas ao
nível da tomada. Deixa-se um dos cabos
um pouco mais comprido do que o outro
e «descarnam-se» de maneira a deixar
os fios de cobre a descoberto.
1
Para ter acesso aos motores
dos braços instalados no robot
deixam-se a descoberto os módulos
Base e Braços (é preciso desmontar
a tampa traseira do tronco) e retira-se primeiro a placa Braços para se
ter acesso aos parafusos que estão
por baixo.
2
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COMPROVAR OS MOTORES
MOTORES (CONTINUAÇÃO)
COMPROVAÇÃO
Desaparafusa-se a
plataforma na qual
está instalada a placa
base e separa-se todo
o conjunto do tronco
até que os motores dos
braços fiquem à vista.
Para os desinstalar
também é preciso tirar
a cabeça do robot.
3
Consoante a ordem
segundo a qual se
tenham introduzido os
cabos de corrente, o motor
rodará num sentido ou no
outro até chegar ao final do
curso, momento em que
fará saltar o pinhão de
segurança das engrenagens,
ouvindo-se o ruído
característico. Se o motor
não rodar livremente ouve-se um som de ranger ou
pára antes de fazer saltar
o mecanismo de segurança,
o que significa que não está
bem montado e é preciso
ver o que se passa.
Pega-se no motor que é
preciso verificar e introduzem-se os cabos descarnados da caixa
das pilhas (com as três pilhas
instaladas) na tomada de corrente.
No caso do braço esquerdo, trata-se
da tomada com o cabo branco-amarelo. Se se estiver a verificar
o braço direito, é a tomada com
o cabo branco-castanho.
4
5
Confirma-se se as engrenagens
estão bem lubrificadas, mas não
em excesso. A correia de transmissão não
pode ter massa lubrificante. Para facilitar
ainda mais a rotação das peças também se
pode aplicar massa nos veios. Por último,
verifica-se se todas as peças estão no seu
lugar e podem rodar livremente antes
se se voltar a fechar a caixa do motor.
7
Desmonta-se
o motor que
não funciona bem
e revê-se a colocação
das engrenagens e da
correia de transmissão
seguindo as instruções
dos fascículos em causa.
Confirma-se se nenhuma
das rodas dentadas está
colocada numa posição
diferente da especificada
no passo a passo.
6
Fecha-se a caixa
do motor, mas sem
enroscar os parafusos
até ao fim: se a caixa
ficar muito apertada
pode roçar na correia de
transmissão ou impedir
os eixos de rodaram
livremente. Por fim,
volta-se a verificar a
rotação do motor em
ambos os sentidos
(invertem-se os cabos
de corrente na tomada)
antes de se instalarem
de novo no robot.
8
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PASSO A PASSO
A PLACA
PLACA DO
A
DO
MÓDULO BRAÇOS
BRAÇOS
MÓDULO
BRAÇO E MÃO, 1
Esta nova fase da montagem
começa com um componente muito
importante: a placa electrónica.
A
COMPONENTES
1.
1. Placa electrónica
do módulo Braços
1
fase de montagem da placa de protótipos
terminou com a realização do circuito dos
sensores de luz. Neste fascículo começa uma
nova fase, a dos braços de O SEU ROBOT e do módulo
que os controla (o módulo Braços). A placa electrónica
correspondente a este módulo é precisamente a peça
1. Uma chave phillips
entregue com este fascículo. Além de gerir os
magnética
membros superiores do robot, esta placa ficará
responsável pelo controlo da placa de protótipos
(e dos circuitos nela montados), bem como pelo
processamento dos
dados provenientes do sensor de temperatura.
No final das instruções deste fascículo pode-se
começar a testar o funcionamento de algumas
das funções do módulo Braços, enquanto se
2.
aguarda por próximos fascículos que incluirão
os elementos que formam os braços. A placa
electrónica do módulo Braços ficará alojada
na «mochila» posterior de O SEU ROBOT, da
qual já foi entregue a parte interior no
fascículo 59. A partir de agora é preciso
tê-la à mão pois vai ser precisa para
se instalar a placa.
A MOCHILA
Antes de se instalar a placa do
módulo Braços é preciso recuperar
a parte interior da mochila entregue
com o fascículo 59 (imagem da direita).
O buraco central desta peça permitirá
a passagem dos cabos que ligam os
elementos electrónicos do tronco aos
instalados na própria mochila.
1
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VAI PRECISAR
MONTAGEM
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A PLACA DO MÓDULO BRAÇOS
A MOCHILA (CONTINUAÇÃO)
MONTAGEM
Se ainda estiver activado,
e por razões de segurança,
desliga-se o cabo de alimentação
da frente do robot. A seguir vira-se a parte de dentro da mochila
como se mostra à esquerda e
faz-se passar através do buraco
a placa do módulo Voz, a do
módulo Bluetooth e aquela que
tem as portas de ligação ao PC,
além dos cabos que sobressaem
do tronco (imagem da esquerda).
2
Fixa-se a parte de dentro da mochila à parte
detrás do tronco e enroscam-se os quatro
parafusos de 3x8 mm entregues com o fascículo 59
nos orifícios correspondentes (à direita).
3
Confirma-se se todos os fios e as placas
passaram correctamente através do orifício,
depois tira-se a fita que se utilizou para juntar
os cabos (à esquerda).
4
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PASSO A PASSO
CABOS DA PLACA
MONTAGEM
Começa a cablagem da placa. Em primeiro lugar
liga-se o cabo com cinco fios vermelhos que
sobressai do tronco e que está ligado à Placa base. Este
fornecerá a alimentação necessária à placa. É muito
importante que seja inserido na sua tomada, a que está
marcada com as letras
VIN-BUS (à esquerda).
Depois liga-se à
tomada L-ARM,
situada junto à
tomada VIN-BUS,
o cabo com três fios
(vermelho, amarelo e
azul) do codificador
do braço esquerdo
(imagem da direita).
1
A seguir liga-se o cabo com
três fios (vermelho,
amarelo e castanho)
do codificador do
braço direito,
fixando-o à tomada
R-ARM. Depois
liga-se o cabo com
dez fios à tomada
situada junto a
R-ARM (à direita).
2
Insere-se o cabo de dois fios (branco e
vermelho) dos LED de posição na tomada LED
(indicada com a seta vermelha na imagem inferior),
situada perto das tomadas dos motores (setas
amarelas).
4
1084
Passamos
agora ao
outro lado da placa.
Liga-se o cabo de
dois fios (branco e
castanho) do motor
do braço direito à
tomada R-MOT, e o
do braço esquerdo
(fios branco e
amarelo) à tomada
L-MOT (em baixo).
3
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A PLACA DO MÓDULO BRAÇOS
CABOS DA PLACA (CONT.)
Liga-se o cabo com os fios preto, amarelo
e laranja do sensor de temperatura na
tomada TEMP (à direita). Depois confirma-se se
todos os fios estão em boas condições e se todos
os cabos estão no lugar correcto e bem fixados.
A seguir, utilizam-se os dois parafusos de
2,3x6 mm entregues com o fascículo 59 para
fixar a placa no seu lugar, na parte de dentro
da mochila (em cima), por cima do sensor
de temperatura.
5
MONTAGEM
Confirma-se
se está tudo
no devido lugar
e bem ligado
(em baixo). Depois
pode-se testar a
placa Braços, mas
lembramos que em
breve será preciso
voltar a tirá-la do
sítio para se
trabalhar outra vez
dentro do tronco.
6
TESTE DO MÓDULO
Uma vez instalada a placa do módulo Braços
e depois de se terem verificado se todas as ligações
foram realizadas correctamente, pode-se ligar
O SEU ROBOT para testar algumas funções novas.
Lembramos que, além dos movimentos dos braços
do robot, o módulo Braços controla o sensor de
temperatura, a troca de dados com a placa de
protótipos e os led de posição da base. Durante a
fase de inicialização realiza-se um movimento de
calibragem dos braços. Se o módulo Braços detectar
um problema, o robot avisa mostrando um texto
no ecrã e piscando as luzes de posição, consoante
os seguintes casos:
Se forem duas piscadelas breves e uma pausa
prolongada, o problema detectado tem que ver
com o braço esquerdo. Se piscar três vezes
brevemente e depois fizer uma pausa prolongada,
o problema diz respeito ao braço direito. Se o piscar
for contínuo, o problema é de tipo geral (falha dos
motores dos braços). Se se verificar um problema
durante a inicialização dos motores dos braços,
será preciso realizar alguns testes de controlo.
Em primeiro lugar, se não houver qualquer
movimento, é preciso verificar a ligação dos cabos
dos motores à placa Braços. Se, em contrapartida,
os motores fazem algum movimento, o problema
pode estar nos sistemas de codificação. Em
princípio, será preciso verificar se a ligação dos
codificadores à placa está bem fixada; depois,
se o problema persistir, será preciso confirmar se
não se confundiu a colocação dos cabos na placa.
Por último, se o problema não se resolver, será
preciso confirmar se os sistemas de codificação
estão bem montados.
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PASSO A PASSO
SOFTWARE
NOVAS FUNÇÕES
NOVAS
FUNÇÕES
DO SOFTWARE
SOFTWARE
DO
As versões do software de controlo e do Visual C-like Editor incluídas
no terceiro CD-ROM apresentam algumas novidades, introduzidas para
se aproveitar melhor o potencial de O SEU ROBOT nesta fase do seu
desenvolvimento. Uma destas funções, talvez a mais importante,
é a gestão através da Internet graças ao programa PC Control.
N
o CD-ROM 3 encontram-se as novas versões
dos programas de controlo para o PC, o
telemóvel e o Visual C-like Editor. Em relação
às anteriores, estas actualizações permitem
aproveitar melhor todo o potencial que o robot
tem agora graças à instalação de novos módulos e
desde a instalação da versão actualizada do sistema
operativo utilizado pelo módulo Cérebro e Visão.
Assim, os programas de controlo permitirão
conhecer a temperatura medida, mas também tirar
fotografias com a câmara CMOS de O SEU ROBOT;
ao passo que graças ao Visual C-like Editor é
possível carregar no robot até dez programas
diferentes ou modificar um programa utilizando
directamente aqueles que foram criados com o
C-like. A alteração mais importante diz respeito
à interacção que se estabelece com o robot, e
aproveita um novo elemento de software incluído
em O SEU ROBOT PC Control. Trata-se de O SEU
ROBOT Control Proxy, uma aplicação que permitirá
controlar o robot a partir da Internet.
Em cima, o menu da secção Software do terceiro CD-ROM
que contém, entre outras coisas, as novas versões do
firmware para o módulo Cérebro e Visão (em baixo, à
esquerda, uma imagem da demo de instalação), do Visual
C-like Editor e dos programas de controlo para o PC e o
telemóvel.
O NOVO VISUAL C-LIKE EDITOR
Passando à programação visual em C-like, na fase
actual da montagem já conta com várias novas
funções do robot. Estas últimas dizem respeito
sobretudo aos módulos Base e Braços e, por
conseguinte, aos movimentos das rodas e da bacia,
ao interface com o sistema de sensores de ultra-sons,
à placa de protótipos e ao sensor de temperatura.
Todos eles são dispositivos que podem ser utilizados
em diagramas de blocos do editor. A informação
relativa às diferentes funções do ambiente de
programação e ao uso dos blocos para a programação
visual está incluída no guia que se encontra no
CD-ROM. Seja como for, pode ser útil prestar atenção
ao bloco que realiza a instrução TakePicture que faz
parte do conjunto de ordens Head e que permite tirar
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NOVAS FUNÇÕES DO SOFTWARE
uma fotografia utilizando a câmara da cabeça do
robot. As imagens captadas ficam guardadas na
memória Flash do módulo Cérebro e Visão.
A versão actualizada do programa Visual C-like Editor
apresenta ainda outras novidades. A primeira é a
possibilidade de enviar e copiar no computador até
dez programas diferentes. A segunda novidade diz
respeito ao uso das construções C-like. Além de se
poder ver a tradução em C-like dos programas de
blocos, agora é possível criar, modificar, enviar para o
robot, copiar e executar um programa directamente
em C-like. Portanto, é possível escrever o código
utilizando as construções desta linguagem ou traduzir
a partir do editor um programa de blocos para C-like
para depois se modificar. No primeiro caso, para a
criação a partir do zero de um programa em C-like
pode usar-se a função New Source do menu File ou o
ícone correspondente na barra das ferramentas do
Visual C-like Editor. No segundo caso será preciso
transformar previamente o diagrama em C-like
utilizando a função Generate Source do menu
Program. A informação relacionada com a realização
de programas C-like encontra-se no guia do ambiente
de programação visual incluído no CD-ROM, além da
documentação da linguagem (tudo contido na secção
Manuais).
TELEMÓVEL E PC CONTROL
A possibilidade de tirar fotografias com a câmara
CMOS de O SEU ROBOT também faz parte dos novos
programas de controlo para PC e telemóvel. Graças
ao firmware do módulo Cérebro e Visão, as novas
versões oferecem a possibilidade de armazenar na
memória Flash do mesmo módulo fotografias daquilo
que a câmara grava.
Em baixo, um programa em Visual C-like que inclui o bloco
de testes sobre temperatura registada e o TakePicture,
que utiliza a câmara CMOS para gravar uma imagem na
memória Flash do módulo Cérebro e Visão. Em baixo, à
esquerda, a janela com a tradução em C-like do mesmo
programa.
Por outro lado, depois de se concluir a montagem
do módulo Base e a instalação da placa Braços
desbloquearam-se outras funções. Agora pode-se
pedir ao robot que diga em voz alta qual é a
temperatura que regista o sensor gerido a partir da
placa Braços, ou ligar os led de posição. Também se
activou todo o controlo da base do robot, uma vez
que ficou concluída a montagem do módulo que a
gere. Agora pode-se pôr em movimento a bacia e
as rodas motrizes e activar o comportamento Evitar
obstáculos, que aproveita os medidores e emissores
de ultra-sons. Também se podem controlar os motores
dos braços embora, como é óbvio,
não faça muito sentido antes de
se terem montado os braços nos
veios de movimento que partem
do tronco.
CONTROLO A PARTIR
DA INTERNET
Se o software de controlo e o
editor Visual C-like são versões
novas de programas que já
tinham sido instalados, o Control
Proxy é, em contrapartida, uma
novidade. Esta aplicação instala-se
automaticamente no PC assim
que se incorpora a nova versão
de O SEU ROBOT PC Control
e permite, em determinadas
situações, a gestão do robot a
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PASSO A PASSO
partir da Internet. No CD-ROM estão descritos todos
os requisitos necessários. O primeiro é que o PC local
esteja ligado à Internet de maneira a ter um IP (a
direcção numérica que é atribuída a qualquer
dispositivo que se liga à Net) de tipo público, ou seja,
visível a partir do exterior. Assim, o PC local servirá
de ligação entre o robot e o computador que se quer
utilizar para o controlo remoto. Como é evidente,
este computador remoto também tem que estar
ligado à Internet, embora o tipo de ligação não
tenha importância. Para mais informação acerca
dos requisitos necessários para o funcionamento
de O SEU ROBOT Control Proxy é preciso consultar
a secção correspondente do guia do PC Control,
incluído no terceiro CD-ROM.
Para se controlar remotamente O SEU ROBOT será
necessário seguir as operações que se descrevem
no seguinte processo:
— Em primeiro lugar é preciso ligar o robot e verificar
se o módulo Bluetooth está a funcionar (para isto
basta navegar pelo menu Diagnostic do ecrã).
— Depois é preciso ligar o robot ao PC através da
ligação Bluetooth e anotar a porta COM através da
qual se estabeleceu a referida ligação.
Em cima, screenshot do início do programa cliente de controlo
remoto (à direita) e a janela Opções (à esquerda). Através
desta última é possível introduzir a direcção de IP do PC local.
— A seguir é preciso executar no PC local o
programa O SEU ROBOT Control Proxy. Quando se
faz isto aparece um ícone na barra de aplicações.
Carrega-se nesse ícone, selecciona-se Opções e, na
janela que se abre, escolhe-se a patilha Ligação.
Marca-se a opção Ligar a uma porta de série e
indica-se a porta que se anotou antes.
— A partir do computador remoto só será preciso
ligar à página da Internet da colecção
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Em cima, à esquerda, o interface de O SEU ROBOT PC Control
com feedback vídeo. Com a nova versão podem-se tirar
fotografias a partir da câmara CMOS. Em cima, à direita,
pode-se ver o menu Comportamentos do qual faz parte
o de Evitar obstáculos, operacional depois de se concluir
a montagem da base.
(www.planetadeagostini.pt/public/robot) e
seleccionar a secção Software a partir da qual se
tem acesso ao programa cliente de controlo remoto.
A partir desta secção do site executar-se-á no PC
remoto um interface de controlo do robot, muito
semelhante ao de O SEU ROBOT PC Control.
— A partir daqui é preciso carregar no botão
Opções do interface de controlo. Abrir-se-á uma
janela que contém os parâmetros de ligação. Há
que seleccionar Ligar a um servidor remoto e, no
campo Direcção de rede, introduzir a direcção
de IP do PC local.
— Depois de se gravar a configuração é preciso
clicar no botão Ligar. Nesse momento o PC remoto
ligar-se-á ao PC local, o qual (se se cumprirem todos
os requisitos) solicitará a O SEU ROBOT Control
Proxy que se ligue ao robot para que seja o
computador remoto a controlá-lo. Desta maneira
pode-se pedir a O SEU ROBOT que se mova e
pode-se ver, através do feedback video, aquilo
que a câmara CMOS está a enquadrar.
Para prolongar a vida das pilhas do robot pode ser
útil recorrer ao standby automático, uma das novas
funções introduzidas pelo firmware do módulo
Cérebro e Visão. Depois de se ligar o robot e de se
ligar ao PC local e à Internet, pode-se configurar
a função standby automático. Quando se activa,
o robot passa ao modo de poupança de energia
(sleep). Depois, a ligação a partir do PC remoto
através de O SEU ROBOT Control Proxy despertá-lo-á.
Concluída a ligação remota, voltar-se-á a activar a
função de standby automática. O robot esperará
alguns minutos e depois regressará ao modo sleep,
até voltar a ser despertado com uma nova ligação.