Sistema articulado (ou articulação)

Consiste de um numero de pares de
elementos conectados por
acoplamentos ou barras.

Se é possível o movimento relativo
das barras,e se o movimento de
cada peça em relação a outras é
definido,a articulação resultante é
uma cadeia cinemática.

Fixando um dos acoplamentos ou
barras temos um mecanismo.
Exemplos: braço de robô
Mecanismos de quatro barras (plano)
Mecanismo de
quatro barras.
a) Mecanismo turning
block
b) Mecanismo Swinging
block
Os 07 básicos mecanismos de 04
barras .
Este mecanismos são encontrados
freqüentemente no coração de
máquinas industriais.
Mecanismo
biela-manivela.
Scotch-yoke
Cardanic motion
a)
Inverse
Cardanic
b)
Oldham
Coupling
Rapson Slide
As seguintes cadeias cinemáticas
são deduzidas das inúmeras
combinações de juntas R e P:
RRRR; RRRP; RRPP; RPRP
R= Junta de revolução.
P= Junta Prismática (par deslizante)
Mecanismos de 6 barras (plano)
Não será objeto de nosso estudo detalhado
Mecanismos(outros exemplos)
02 GL
03 GL
02 GL plano
03 GL-plano
esférico
Quadrilátero Articulado
 Mecanismo
de quadro barras.
 É o mais usado por sua extrema simplicidade e
robustez.
 Mais barras são utilizados quando o de04
barras não satisfaz as exigências técnicas.
 O movimento desejado pode ser reproduzido
de maneira teórica exata em casos muito
esporádicos.
Manivela e balancim
Duplo balancim
Dupla manivela com retorno rápido
Paralelogramo articulado
Manivelas antirrotativas
Sistema Biela Manivela
Mecanismo de retorno rápido
Lei de Grashof
Lei de Grashof
Exercícios
Exercícios